高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法技术方案

本发明专利技术公开了高精度GNSS

【技术实现步骤摘要】
高精度GNSS
‑
RTK融合视觉导航控制系统的使用方法


[0001]本专利技术涉及运输装置
，具体为高精度GNSS
‑
RTK融合视觉导航控制系统的使用方法。

技术介绍

[0002]在物流输送、工业生产等作业过程中，通常采用运输车等运输装置将货物或者原料等自动运输至各个装货区等目标；现有所采用的其中一种运输装置包括有车体、车轮、定位装置、主控板等部件，其定位装置采用GPS天线，定位装置利用GNSS
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RTK技术实现车体位置的定位，GNSS(Global NavigationSatellite System，全球卫星导航系统)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统；RTK(Real
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time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标；利用上述定位装置作为导航依据以将货物运输至目标位置。
[0003]现有上述运输装置存在以下技术问题：(1)其减震缓冲性能较差，导致无法有效地应对复杂崎岖的路面环境，从而可能会发生运输货物倾倒等意外；(2)其导航精准性较差，无法较好地确保车体按照预先的规划路线进行行驶；(3)车体在行驶过程中其边缘容易碰撞到障碍物。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，能够解决上述技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统包括车体、车轮、定位装置以及主控板，定位装置以及主控板均设置于车体上，该高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统还包括悬挂结构、缓冲件、视觉传感器以及多个雷达传感器，车轮设置于悬挂结构的端部，悬挂结构的中部与车体连接，缓冲件的两端分别连接悬挂结构以及车体，缓冲件靠近悬挂结构的端部设置，多个雷达传感器间隔设置于车体的四周，视觉传感器设置于车体的头部位置；
[0008]该高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法包括：
[0009]S1：定位装置获取车体的起始位置信息，并发送至主控板；
[0010]S2：主控板根据起始位置信息以及目标位置信息进行路线规划，以得到规划路线；
[0011]S3：主控板控制车体按照规划路线进行行驶；
[0012]S41：定位装置获取车体的实时位置信息，并发送至主控板；
[0013]S42：视觉传感器获取车体的周围环境图像，并发送至主控板；
[0014]S5：主控板根据实时位置信息以及周围环境图像判断车体是否按照规划路线行驶；
[0015]其中，在车体的行驶过程中，多个雷达传感器用于感知车体的边缘是否存在障碍物。
[0016]优选的，起始位置信息为仓库起点的位置信息，目标位置信息为第一装货区的位置信息。
[0017]优选的，起始位置信息为第二装货区的位置信息，目标位置信息为第三装货区的位置信息。
[0018]优选的，悬挂结构包括第一方管，第一方管的顶面设有第一开孔，缓冲件的底端通过第一开孔与第一方管的内部固定连接。
[0019]优选的，第一方管的端部设有转向电机，转向电机通过L形连接板与车轮连接。
[0020]优选的，车体包括第二方管、第三方管以及第一连接块，第一方管位于第二方管、第三方管之间，第一连接块的两端分别连接第二方管、第三方管，缓冲件的顶端与第一连接块固定连接。
[0021]优选的，第二方管靠近第一方管的一侧设有第二连接块，第三方管靠近第一方管的一侧设有第三连接块，第一方管的中部与第二连接块、第三连接块均固定连接。
[0022]优选的，车体的顶面设有支撑板，支撑板的底部设有多个称重传感器。
[0023]优选的，车体内设有电池，车体上设有无线充电模块。
[0024]优选的，缓冲件为弹簧；雷达传感器的数量为八个。
[0025](三)有益效果
[0026]与现有技术相比，本专利技术提供了高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，具备以下有益效果：(1)通过设置悬挂结构以及缓冲件，车轮设置于悬挂结构的端部，缓冲件的两端分别连接悬挂结构以及车体，使得本专利技术具有较好的减震缓冲性能，能够有效地应对复杂崎岖的路面环境，以避免发生运输货物倾倒等意外；(2)通过设置视觉传感器用于获取车体的周围环境图像，结合定位装置所获取的实时位置信息，提高导航精准性，以更好地确保车体按照预先的规划路线进行行驶；(3)通过在车体的四周设置多个雷达传感器，可用于感知车体的边缘是否存在障碍物，防止碰撞，保证运输作业的顺利完成。
附图说明
[0027]图1为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法的步骤流程图；
[0028]图2为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的立体图；
[0029]图3为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的第一局部结构立体图；
[0030]图4为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的第二局部结构立体图；
[0031]图5为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的第三局部结构立体图；
[0032]图6为本专利技术高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的第四局部结构立体图；
[0033]图7为本专利技术的第一方管的立体图。
[0034]图中标号为：1车体、2车轮、3缓冲件、4第一方管、5第一开孔、6第二方管、7第三方管、8第一连接块、9垫板、10第二连接块、11第三连接块、12第四方管、13第五方管、14第四连接块、15第六方管、16雷达传感器、17转向电机、18L形连接板、19支撑板、20称重传感器、21
电池、22无线充电模块、23急停按钮、24重量显示区域。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]本专利技术提供一种高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其中，高精度GNSS
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RTK融合视觉导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，所述高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统包括车体、车轮、定位装置以及主控板，所述定位装置以及所述主控板均设置于所述车体上，其特征在于，所述高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统还包括悬挂结构、缓冲件、视觉传感器以及多个雷达传感器，所述车轮设置于所述悬挂结构的端部，所述悬挂结构的中部与所述车体连接，所述缓冲件的两端分别连接所述悬挂结构以及所述车体，所述缓冲件靠近所述悬挂结构的端部设置，多个所述雷达传感器间隔设置于所述车体的四周，所述视觉传感器设置于所述车体的头部位置；所述高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法包括：S1：所述定位装置获取所述车体的起始位置信息，并发送至所述主控板；S2：所述主控板根据所述起始位置信息以及目标位置信息进行路线规划，以得到规划路线；S3：所述主控板控制所述车体按照所述规划路线进行行驶；S41：所述定位装置获取所述车体的实时位置信息，并发送至所述主控板；S42：所述视觉传感器获取所述车体的周围环境图像，并发送至所述主控板；S5：所述主控板根据所述实时位置信息以及所述周围环境图像判断所述车体是否按照所述规划路线行驶；其中，在所述车体的行驶过程中，多个所述雷达传感器用于感知所述车体的边缘是否存在障碍物。2.根据权利要求1所述的高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息为仓库起点的位置信息，所述目标位置信息为第一装货区的位置信息。3.根据权利要求1所述的高精度GNSS
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RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息为第二装货区的位置信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾新华，张俊昆，胡兴，陈雷，徐洪格，童倩，李胜，
申请(专利权)人：梅里科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：