本发明专利技术提供一种碰撞检测传感装置，涉及机械避碰开关技术领域，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架。本发明专利技术，解决了碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的问题。计的问题。计的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种碰撞检测传感装置
[0001]本专利技术涉及机械避碰开关
，尤其涉及一种碰撞检测传感装置。
技术介绍
[0002]机械避碰开关是服务机器人和AGV必需的碰撞传感器，用于机器人在和障碍物发生物理接触时给出电信号，从而做出停止或规避动作，保证安全。服务机器人的避障系统一般由多种传感器组成。激光雷达一般负责探测人员的移动、远处的障碍。立体摄像头负责探测近处形状复杂的物体。超声波雷达负责探测透明的物体。激光测距和红外测距主要探测台阶防止跌落。而机械避碰开关是检机械碰撞的，是机器人最后一道安全屏障。
[0003]家用扫地机器人采用的整体碰撞检测板，由一个在机器人前部的整体碰撞板，复位弹簧，微触开光三部分组成。可以有效的检测到机器人前部和侧部的碰撞，家用扫地机器人采用的整体机械碰撞检测板，由于需要可以沿着机器人前后和左右两个方向运动，碰撞检测板是用复位弹簧从两个方向推动的一般采用前、左、右三个复位弹簧，由于存在两个方向的运动，碰撞检测板安装到机身时也比较复杂，一般是机身上有滑槽机构进行上下约束，限位机构进行弹出和压缩到底的限制。这种设计在家用扫地机器人十分普遍，但是也带来以下问题：一、碰撞检测板是一个整体，不适合做大，因为是U型或半圆形薄壳，做大模具成本高，刚度设计复杂。因此商用扫地机器人不适合整体碰撞检测板；二、复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性；三、由于是一体设计，因此对外观的影响较大，不能采用模块化设计。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是解决现有技术中存在碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的缺点，而提出的一种碰撞检测传感装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种碰撞检测传感装置，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架，所述连接架的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板，所述碰撞板的截面呈“L”形，所述碰撞板的边角位置做圆角处理，所述支架A的一侧安装有前向触发开关。
[0006]采用上述技术方案，达到了可以直接利用支架A和支架B将碰撞板安装在设备上，当设备发生撞击时，碰撞板带动橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行剪切运动，对设备进行缓冲的效果，同时利用前向触发开关将碰撞信息传输给设备，使设备进行避障处理。
[0007]优选的，所述连接座远离连接架的一侧安装有两个侧向触发开关，两个所述侧向触发开关分别位于碰撞板的两侧。
[0008]采用该优选方案，达到了在碰撞板的边侧发生碰撞时，可以借助侧向触发开关快速将碰撞信息传输给设备，使设备进行快速避障的效果。
[0009]优选的，所述碰撞板靠近支架A的一侧固定连接有用以限制碰撞板移动位置的限位压片，所述限位压片的截面呈“U”形，所述限位压片的两臂内侧均与支架A滑动连接。
[0010]采用该优选方案，达到了对发生碰撞状态的碰撞板移动位置进行限制的效果。
[0011]优选的，所述橡胶立柱B和橡胶立柱C远离连接架的一端均固定连接有用以限制碰撞板边侧移动位置的限位板，所述限位板的一侧与碰撞板滑动连接。
[0012]采用该优选方案，达到了在碰撞板的边侧发生碰撞时，可以对碰撞板相对连接座移动位置进行限制的效果。
[0013]优选的，所述连接架对应橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D的位置均设有限位组件，所述限位组件包括圆垫，所述圆垫固定连接在连接架的表面，所述圆垫的截面呈圆环形，所述圆垫远离连接架的一侧固定连接有三个固定块，三个所述固定块均匀分布在圆垫的表面，所述固定块内滑动插设有顶杆，所述顶杆的一端固定连接有用以挤压限位的压块，所述压块远离顶杆的一端开设有若干个用以提高压块表面粗糙度的防滑纹，若干个防滑纹均匀分布在压块的表面，所述圆垫远离连接架的一侧转动连接有转环，所述转环的内侧对应顶杆的位置固定连接有用以挤压顶杆调整压块位置的圆弧块，所述圆弧块的圆弧面做抛光打磨处理。
[0014]采用上述技术方案，达到了在将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D安装在连接架上后，可以转动转环，使转环借助圆弧块挤压顶杆，使顶杆挤压压块，借助压块将橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行挤压限位的效果。
[0015]优选的，所述顶杆远离压块的一端固定连接有用以减小顶杆与圆弧块之间摩擦力的半圆块，所述半圆块的截面呈半圆形。
[0016]采用该优选方案，达到了可以减小顶杆与圆弧块之间的摩擦力，进而方便快速对压块位置进行调整的效果。
[0017]优选的，所述圆垫远离连接架的一侧设有若干个用以提高圆垫表面粗糙度的防滑凸起，若干个防滑凸起均匀分布在圆垫的表面，所述转环的内侧固定连接有连接板，连接板内螺纹插设有用以固定转环位置的压杆。
[0018]采用该优选方案，达到了在转动转环对橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行限位后，可以快速将压杆借助螺纹挤压在圆垫上，对转环转动角度进行固定的效果。
[0019]优选的，所述顶杆的圆弧面套有用以给压块施加弹力的弹簧，所述弹簧的两端分别与压块和固定块固定连接。
[0020]采用该优选方案，达到了可以对压块施加弹力，使三个压块快速靠拢的效果。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于，1、本专利技术中，通过设置橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，橡胶立柱A和橡胶立柱B与连接架构成“n”型弹性体，橡胶立柱A的下底面可相对橡胶立柱B做平面弹性运动，在碰撞板的前侧受到碰撞时，橡胶立柱A和橡胶立柱B的圆心连线方向即为碰撞板的
移动方向，因此碰撞板可以相对支架A和支架B做水平弹性运动，进而在设备的前进方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A和橡胶立柱D与连接架构成“n”型弹性体，橡胶立柱C的下底面可相对橡胶立柱D的下底面做平面弹性运动，橡胶立柱C和橡胶立柱D的圆心连线方向与碰撞板移动前进方向相垂直，因此碰撞板可以相对支架A和支架B做水平弹性运动，在侧方向具有弹性连接约束，橡胶立柱A和橡胶立柱B圆心连线方向与橡胶立柱C和橡胶立柱D圆心连线方向垂直或者呈现一定角度，使得碰撞板和支架A和支架B在两个方向的连接更稳固，位置更确定，同时又可以提供碰撞后的压缩与恢复，通过设置橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D可达到在碰撞板的侧向或前进方向发生碰撞时做剪切运动，对设备进行一定程度缓冲的效果，同时采用该组合结构可单独根据设备进行装配无需对设备的整体进行考虑，一定程度上简化了刚度设计，以及模具制造成本。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测传感装置，包括支架A（2）、支架B（12）和限位组件（13），其特征在于：所述支架A（2）的一侧设有连接座（14），所述连接座（14）固定连接在支架A（2）的内侧，所述连接座（14）的两侧均固定连接有支架B（12），所述连接座（14）的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A（4）、橡胶立柱B（5）、橡胶立柱C（6）和橡胶立柱D（7），所述橡胶立柱A（4）、橡胶立柱B（5）、橡胶立柱C（6）和橡胶立柱D（7）远离连接座（14）的一端借助限位组件（13）安装有连接架（10），所述连接架（10）的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板（1），所述碰撞板（1）的截面呈“L”形，所述碰撞板（1）的边角位置做圆角处理，所述支架A（2）的一侧安装有前向触发开关（8）。2.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述连接座（14）远离连接架（10）的一侧安装有两个侧向触发开关（9），两个所述侧向触发开关（9）分别位于碰撞板（1）的两侧。3.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述碰撞板（1）靠近支架A（2）的一侧固定连接有用以限制碰撞板（1）移动位置的限位压片（3），所述限位压片（3）的截面呈“U”形，所述限位压片（3）的两臂内侧均与支架A（2）滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述橡胶立柱B（5）和橡胶立柱C（6）远离连接架（10）的一端均固定连接有用以限制碰撞板（1）边侧移动位置的限位板（11），所述限位板（11）的一侧与碰撞板（1）滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种碰撞检测传感装置，其特征在于：所述连接架（10）对应橡胶立柱A（4）、橡胶立柱B（5）、橡胶立柱C（6）和橡胶立柱D（7）的位置均设有限位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宇浩，
申请(专利权)人：麦岩智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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