用于控制车辆驾驶的装置和方法及记录介质制造方法及图纸

一种用于控制车辆驾驶的装置和方法及记录介质。实施例方法，包括：收集驾驶环境信息，该信息包括主车辆的驾驶车道和位置以及主车辆周边的物体；基于包括在驾驶环境信息中的车道连接、车道侧或控制路径生成虚拟综合线；通过基于虚拟综合线确定物体的位置来提取目标候选组；基于虚拟综合线与目标候选组的轮廓点之间的位置关系选择控制目标；计算要跟踪的控制点；以及基于控制点控制主车辆的驾驶。以及基于控制点控制主车辆的驾驶。以及基于控制点控制主车辆的驾驶。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆驾驶的装置和方法及记录介质
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年4月1日提交的韩国专利申请第10
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2021
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0042623号的权益，其通过引用并入本文。


[0003]本专利技术涉及一种用于控制车辆驾驶的装置和方法。

技术介绍

[0004]通常，自动驾驶车辆识别位于驾驶车辆所在车道两侧的线，并在两条线之间的中心驾驶。在用于自动驾驶的车道识别和车道连接处理的传统方法中，假设连续并且具有恒定宽度并且曲率在限制范围内的形式车道，并通过在车道两侧的两条线之间的死点处设置车道连接，来确定路径内驾驶路径和偏转驾驶路径。
[0005]然而，由于实际道路包括异常路段，例如车道线不连续的路段、车道宽度不恒定的路段、转弯路段，例如U
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掉头等，因此实际道路的车道在车道宽度或曲率方面可能与形式车道不同。由于这种差异，在车道连接为单侧或包括异常路段的道路上，错误地检测或未检测到车道线，因此难以设置准确的驾驶路径。

技术实现思路

[0006]本专利技术涉及一种用于控制车辆驾驶的装置和方法。具体实施方式涉及一种用于控制车辆驾驶的装置和方法，当车辆在包括异常路段的道路上驾驶时，例如车道线不连续的路段、车道宽度不恒定的路段、转弯路段，例如U
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掉头等时，该装置和方法可以提供路径内和偏转驾驶方法。
[0007]因此，本专利技术的实施方式提供了可以基本上避免由于相关技术的限制和缺点而产生的一个或多个问题的用于控制车辆驾驶的装置和方法。
[0008]本专利技术的实施方式提供了一种用于控制车辆驾驶的装置和方法，该装置和方法可以根据驾驶环境通过适当地采用诸如车道侧、车道连接、控制路径等的信息来计算用于路径内和偏转驾驶的适当控制点，以便准确地确定各种类型道路上的驾驶路径。
[0009]本专利技术的另一实施方式提供了一种用于控制车辆驾驶的装置和方法，当车辆在包括异常路段的道路上驾驶时，例如车道线不连续的路段、车道宽度不恒定的路段、转弯路段，例如U
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掉头等时，该装置和方法可以改进路径内和偏转驾驶性能，以确保乘坐舒适性。
[0010]本专利技术的实施方式的额外地优点、目的和特征将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地对于本领域的普通技术人员在检查下面的内容时将变得显而易见，或者可以从本专利技术的实践中了解到。本专利技术的实施方式的目的和其他优点可以通过在书面描述和权利要求书以及附图中具体指出的结构来实现和达到。
[0011]为了实现这些目的和其他优点并根据本专利技术的目的，如本文所体现和广泛描述的，一种用于控制车辆驾驶的方法，包括：收集驾驶环境信息，该信息包括主车辆的驾驶车
道和位置以及主车辆周边的至少一个物体；基于包括在驾驶环境信息中的车道连接、车道侧和控制路径的至少一个信息生成虚拟综合线；通过基于综合线确定至少一个物体的位置来提取目标候选组；基于综合线与目标候选组的轮廓点之间的位置关系选择控制目标；计算要跟踪的控制点以基于控制目标控制主车辆的驾驶；以及基于控制点控制主车辆的驾驶。
[0012]在本专利技术的另一实施方式中，一种用于控制车辆驾驶的装置，包括：第一确定器，被配置为收集驾驶环境信息，该驾驶环境信息包括主车辆的驾驶车道和位置以及主车辆周边的至少一个物体；第二确定器，被配置为基于包括在驾驶环境信息中的车道连接、车道侧和控制路径的至少一个信息生成虚拟综合线，通过基于综合线确定至少一个物体的位置来提取目标候选组，以及基于综合线与目标候选组的轮廓点之间的位置关系选择控制目标；以及驾驶控制器，被配置为基于控制目标控制主车辆的驾驶。
[0013]应当理解，本专利技术的实施方式的以上概述和以下详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在提供对所要求保护的本专利技术的进一步解释。
附图说明
[0014]包括附图以提供对本专利技术的实施方式的进一步理解并且并入本申请并构成本申请的一部分的附图，示出了本专利技术的实施方式，并且与说明书一起用于解释本专利技术的原理。在附图中：
[0015]图1是示出根据本专利技术的一个实施方式的用于控制车辆驾驶的装置的示意框图；
[0016]图2是示出图1的控制目标计算器的配置的一个示例的示意框图；
[0017]图3是示出图1的驾驶控制器的配置的一个示例的示意框图；
[0018]图4是表示根据本专利技术的一个实施方式的通过控制目标计算器控制的流程图；
[0019]图5是表示根据本专利技术的一个实施方式的用于控制车辆驾驶的方法的流程图；
[0020]图6、图7A、图7B、图8A、图8B、图9A、图9B、图10和图11是示出根据本专利技术的一个实施方式的取决于驾驶情况的使用车道确定方法的示图；
[0021]图12和图13是示出用于基于控制路径生成综合线的方法的示图；
[0022]图14、图15A和图15B是示出根据本专利技术的一个实施方式的用于提取路径内/偏转目标物体候选的方法的示图；
[0023]图16和图17是示出用于计算被确定为属于目标物体候选组的物体的轮廓点的基于线的位置的方法的示图；
[0024]图18、图19A、图19B、图19C和图20是示出用于使用轮廓点确定目标物体的方法的示图；
[0025]图21和图22是示出用于提取路径内和偏转车辆的控制点的方法的示图；以及
[0026]图23是示出用于在与交通信号信息互锁的状态下选择路径内和偏转目标的方法的示图。
具体实施方式
[0027]现在将详细参考本专利技术的优选实施方式，其示例在附图中示出。然而，本专利技术的公开不限于本文阐述的实施方式，并且可以进行各种修改。在附图中，为了清楚地描述本专利技术
的实施方式，省略了与本专利技术无关的元件的描述，并且即使在不同的附图中描述相同或相似的元件时，也用相同的附图标记表示。
[0028]在以下实施方式的描述中，将理解，当部分“包括”元件时，该部分可进一步包括其他元件，并且不排除这种其他元件的存在，除非另有说明。此外，在以下实施方式的描述中，由相同的附图标记表示的部分指示相同的元件。
[0029]在本专利技术的实施方式中，由于偏转驾驶的原因是另一车辆的表面靠近主车辆车道，所以基于另一车辆偏离相邻车道的距离、车道宽度、车辆宽度等来确定主车辆的偏转值。这里，可以生成位于与另一车辆对称的对向车道上的虚拟车辆，然后将两车辆的轮廓点的中心点连接并用作控制点，从而能够有效并且直观地生成偏转路径。因此，即使各种车辆复杂地存在，主车辆也可以自然地和自主地沿着偏转路径驾驶，就像人类驾驶员实际正在驾驶主车辆一样，从而可以提高乘坐舒适性和驾驶稳定性。
[0030]在下文中，将参考附图描述根据本专利技术的实施方式的用于控制车辆驾驶的装置。首先，下面将限定在本专利技术的实施方式的描述和附图中使用的主要术语。
[0031]主车辆：自己的车辆，
[0032]其他车辆：主车辆以外的车辆，
[0033]周边车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆驾驶的方法，所述方法包括：收集驾驶环境信息，所述驾驶环境信息包括主车辆的驾驶车道和位置以及所述主车辆周边的物体；基于包括在所述驾驶环境信息中的车道连接、车道侧或控制路径，生成虚拟综合线；通过基于所述虚拟综合线确定所述物体的位置，来提取目标候选组；基于所述虚拟综合线与所述目标候选组的轮廓点之间的位置关系，选择控制目标；计算要跟踪的控制点；以及基于所述控制点控制所述主车辆的驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述虚拟综合线包括：检测所述车道侧具有不规则形状；以及响应于检测到所述车道侧具有所述不规则形状，将所述车道连接和所述控制路径相互比较。3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述虚拟综合线还包括：当所述车道连接与所述控制路径彼此重合时，基于所述车道连接生成所述虚拟综合线；以及当所述车道连接与所述控制路径彼此不重合时，基于所述控制路径生成所述虚拟综合线。4.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述虚拟综合线包括：当所述车道侧连续形成为具有规则形状并且所述物体没有偏转到所述车道侧中时，基于所述车道侧生成所述虚拟综合线。5.根据权利要求1所述的方法，其中，提取所述目标候选组包括：设置所述物体的四个框点；以及基于所述四个框点相对于所述虚拟综合线的位置，提取所述目标候选组，所述目标候选组包括路径内目标候选和偏转目标候选。6.根据权利要求5所述的方法，其中，提取所述目标候选组还包括：当所述物体的所述四个框点中的至少一个位于所述虚拟综合线内时，提取所述物体作为所述路径内目标候选；或者当所述物体的所述四个框点中的至少一个位于所述虚拟综合线中的一个之外，并且所述四个框点中的至少另一个位于所述虚拟综合线中的剩余一个之外时，提取所述物体作为所述路径内目标候选。7.一种计算机可读记录介质，记录有用于执行根据权利要求1所述的方法的程序。8.一种用于控制车辆驾驶的方法，所述方法包括：收集驾驶环境信息，所述驾驶环境信息包括主车辆的驾驶车道和位置以及所述主车辆周边的物体；基于包括在所述驾驶环境信息中的车道连接、车道侧或控制路径，生成虚拟综合线；通过基于所述虚拟综合线确定所述物体的位置，来提取目标候选组；基于所述虚拟综合线与所述目标候选组的轮廓点之间的位置关系，选择控制目标，其中，基于所述虚拟综合线与所述目标候选组的所述轮廓点之间的所述位置关系选择控制所述控制目标包括：
将所述虚拟综合线内的区域设置为路径内区域，将所述路径内区域以外的区域设置为切入区域，并且将所述虚拟综合线外的一些区域设置为偏转区域；以及基于提取为所述目标候选组的所述物体的所述轮廓点与所述路径内区域、所述切入区域和所述偏转区域之间的位置关系，选择路径内目标、切入目标和偏转目标；计算要跟踪的控制点；以及基于所述控制点控制所述主车辆的驾驶。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述路径内区域具有在向前方向上宽度逐渐减小的梯形形状，并且根据所述主车辆的宽度、所述主车辆的速度和所述主车辆的驾驶类型而改变。10.根据权利要求8所述的方法，还包括：针对提取为所述目标候选组的所述物体，设置不同的路径内余量，其中，选择所述路径内目标、所述切入目标和所述偏转目标包括：当任何一个物体进入所述路径内区域达到针对相应的所述物体设置的所述路径内余量以上时，将相应的所述物体设置为所述路径内目标。11.根据权利要求10所述的方法，其中，随着所述物体距所述主车辆的距离增加，关于所述物体的所述路径内余量被设置为增加，以便当任何一个物体进入所述路径内区域的相应窄范围时，将相应的所述物体确定为所述路径内目标。12.根据权利要求10所述的方法，其中，选择所述路径内目标、所述切...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：