目标对象的检测方法及装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种目标对象的检测方法、目标对象的检测装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及自动化识别技术领域。该方法包括：通过激光雷达获取预设区域的点云，根据预设区域的点云确定预设区域的地图点云数据；根据地图点云数据确定第一目标点云数据；根据第一目标点云数据的形态特征信息与目标对象的目标形态特征进行比对，并根据比对结果在第一目标点云数据中确定出第二目标点云数据；本技术方案可以在多个三维物体中自动化识别出目标对象，有利于实现对目标对象的准确高效识别。根据目标对象对应的点云能够高效率地确定预设区域内相关目标对象的状态参数，实现对预设区域内目标对象的动态监控。标对象的动态监控。标对象的动态监控。

【技术实现步骤摘要】
目标对象的检测方法及装置、介质及电子设备


[0001]本公开涉及自动化识别
，尤其涉及一种目标对象的检测方法及装置、确定方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在工厂等场所中经常会出现被堆放的散装物料，如，粮食、煤、沙子等。这些料堆随着工厂的生产节奏，其位置、体积、高度等相关参数也是时常变化的。为了对生产工序进行更好的安排，管理人员需要知道所有料堆的实时状态。因此，需要对场景内的料堆相关参数进行实时监控，从而便于场景管理。
[0003]相关技术中，可以通过人工测量的方式对料堆的参数进行估计，以实现对场景内的料堆相关参数进行实时监控。人工测量一般使用手持的激光雷达扫描仪对料堆进行扫描。但是，该方式效率较低，且进行高频次的测量所耗费的人力成本较大。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种目标对象的检测方法、目标对象的检测装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够至少在一定程度上提升目标对象的检测效率且消耗成本较低。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种目标对象的检测方法，该方法包括：通过激光雷达获取预设区域的点云，根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据；根据所述地图点云数据确定第一目标点云数据；根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特征进行比对，并根据比对结果在所述第一目标点云数据中确定出第二目标点云数据；根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数。
[0008]在示例性的实施例中，基于前述方案，在所述激光雷达的位置固定的情况下，所述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据，包括：结合所述预设区域的点云和所述预设区域内激光雷达在地图坐标系中的坐标信息，得到所述预设区域的地图点云数据。
[0009]在示例性的实施例中，基于前述方案，在所述激光雷达为运动状态的情况下，所述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据，包括：根据所述激光雷达的速度，确定第t+1时间点所述激光雷达在地图坐标系中的坐标信息L
t+1
，其中，t为正整数；根据所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
；根据所述坐标信息LS
t+1
，将所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云添加至第t时间点对应的地图点云数据中，得到第t+1时间点对应的地图点云数据；
其中，经过多个时间点对应的点云在地图坐标系中的坐标信息，构建所述预设区域的地图点云数据。
[0010]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云记作第t+1点云帧；所述根据所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
，包括：提取所述第t+1点云帧中的特征点云；将所述t+1点云帧中的特征点云与第t帧的特征点云进行匹配，确定所述第t+1点云帧中特征点云的姿态角变化值；当所述姿态角变化值小于第一预设值，基于所述姿态角变化值确定对所述第t+1点云帧的补偿值；结合所述补偿值和所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在所述地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
。
[0011]在示例性的实施例中，基于前述方案，上述预设区域设置有轨道，上述轨道用于机器人的运行；上述激光雷达与上述机器人连接，则上述机器人在上述轨道运动的情况下，上述激光雷达处于运动状态。
[0012]在示例性的实施例中，基于前述方案，上述通过激光雷达获取预设区域的点云，包括：通过上述机器人在上述轨道上运动，带动上述激光雷达扫描上述预设区域，得到上述预设区域的点云。
[0013]在示例性的实施例中，基于前述方案，在对所述根据所述地图点云数据确定第一目标点云数据之前，所述方法还包括：根据所述激光雷达与所述预设区域的地面之间的距离，确定地面点高度；将所述地图点云数据中高度小于所述地面点高度的点云进行过滤处理，其中所述过滤处理之后的地图点云数据用于确定第一目标点云数据。
[0014]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述根据所述地图点云数据获取第一目标点云数据，包括：获取所述地图点云数据中高度满足第二预设值要求的点云数据；对所述高度满足第二预设值要求的点云数据进行聚类处理，得到多个聚类中心分别对应的第一目标点云数据。
[0015]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述目标形态特征包括：所述目标物体的投影特征和/或所述目标物体的对称性特征；所述根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特征进行比对，包括：将所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的投影特征进行比对；和/或，将所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的对称性特征进行比对。
[0016]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数，包括：根据所述第二目标点云数据的形态特征信息，确定所述目标物体的投影半径和投影面积；根据所述第二目标点云数据的形态特征信息，确定所述目标物体的体积和表面积；根据所述第二目标点云数据在所述地图坐标系中的坐标信息，确定所述目标对象在所述预设区域的位置信息；其中，将所述目标物体的投影半径、投影面积、体积、表面积以及在所述预设区域的位置信息中的至少一种作为所述目标对象的状态参数。
[0017]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述目标形态特征包括目标物体表面高度变化特征和/或目标物体表面发法向量变化特征；所述根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特
征进行比对，包括：对所述第一目标点云数据进行栅格化处理，得到所述第一目标点云数据对应的多个栅格以及每个栅格的高度信息和/或法向量信息；根据每个栅格的高度信息和法向量信息，确定所述第一目标点云数据的形态特征信息，其中，所述第一目标点云数据的形态特征信息包括：相邻栅格间的高度变化信息和/或相邻栅格间的法向量之间夹角信息；将所述相邻栅格间的高度变化信息与所述目标物体表面高度变化特征进行比对；和/或，将所述相邻栅格间的法向量之间夹角信息与所述目标物体表面发法向量变化特征进行比对。
[0018]在示例性的实施例中，基于前述方案，所述根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数，包括：对于栅格化处理后的第二目标点云数据，进行降采样处理；将所述降采样处理之后的第二目标点云数据进行点云三角化处理，得到组成所述目标对象表面的多个三角剖分；根据所述多个三角剖分确定所述目标对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光雷达获取预设区域的点云，根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据；根据所述地图点云数据确定第一目标点云数据；根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特征进行比对，并根据比对结果在所述第一目标点云数据中确定出第二目标点云数据；根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激光雷达的位置固定的情况下，所述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据，包括：结合所述预设区域的点云和所述预设区域内激光雷达在地图坐标系中的坐标信息，得到所述预设区域的地图点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激光雷达为运动状态的情况下，所述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据，包括：根据所述激光雷达的速度，确定第t+1时间点所述激光雷达在地图坐标系中的坐标信息L
t+1
，其中，t为正整数；根据所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
；根据所述坐标信息LS
t+1
，将所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云添加至第t时间点对应的地图点云数据中，得到第t+1时间点对应的地图点云数据；其中，经过多个时间点对应的点云在地图坐标系中的坐标信息，构建所述预设区域的地图点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云记作第t+1点云帧；所述根据所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
，包括：提取所述第t+1点云帧中的特征点云；将所述t+1点云帧中的特征点云与第t帧的特征点云进行匹配，确定所述第t+1点云帧中特征点云的姿态角变化值；当所述姿态角变化值小于第一预设值，基于所述姿态角变化值确定对所述第t+1点云帧的补偿值；结合所述补偿值和所述坐标信息L
t+1
，确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在所述地图坐标系中的坐标信息LS
t+1
。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在对所述根据所述地图点云数据确定第一目标点云数据之前，所述方法还...

【专利技术属性】
技术研发人员：王潇，方宇凡，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：