一种误差系数计算方法及电子设备技术

本申请实施例公开了一种误差系数计算及电子设备，应用于电子设备技术领域，可解决现有地磁传感器校准过程繁琐，校准速度慢的问题。该方法包括：获取第一数据，第一数据为通过地磁传感器采集的地磁数据；获取第二数据和第三数据，第二数据为通过加速度计采集的加速度计数据，第三数据为通过陀螺仪采集的陀螺仪数据；基于第二数据和第三数据，通过传感器融合技术得到欧拉角和旋转矩阵，旋转矩阵是用于将载体坐标系变换到世界坐标系的变换矩阵；基于旋转矩阵，将第一数据变换为第四数据，以及将第二数据变换为第五数据；基于欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数，目标误差系数用于校准地磁传感器。于校准地磁传感器。于校准地磁传感器。

【技术实现步骤摘要】
一种误差系数计算方法及电子设备


[0001]本申请实施例涉及电子设备
，尤其涉及一种误差系数计算方法及电子设备。

技术介绍

[0002]随着电子设备的普及，其应用也越加广泛。地磁传感器在智能穿戴设备对出行、运动和健康等方向的监测上有着比较重要的地位。
[0003]由于电子设备体积较小，集成度高，内部结构和电路紧凑等特点，使地磁传感器极易受到电子设备中其他结构的影响，因此在使用时需要对地磁传感器进行校准。
[0004]然而，目前在使用时，需要用户手动对地磁传感器进行校准，而且校准所需的地磁数据的数据量较大，如此导致校准过程繁琐，校准速度慢。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种误差系数计算方法及电子设备，用以解决现有地磁传感器校准过程繁琐，校准速度慢的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：
[0007]第一方面，提供一种误差系数计算方法，该方法包括：获取第一数据，第一数据为通过地磁传感器采集的地磁数据；获取第二数据和第三数据，第二数据为通过加速度计采集的加速度计数据，第三数据为通过陀螺仪采集的陀螺仪数据；基于第二数据和第三数据，通过传感器融合技术得到欧拉角和旋转矩阵，该旋转矩阵是用于将载体坐标系变换到世界坐标系的变换矩阵；基于该旋转矩阵，将第一数据变换为第四数据，以及将第二数据变换为第五数据；基于欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数，该目标误差系数用于校准该地磁传感器采集的地磁数据。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数之后，该方法还包括：基于该目标误差系数，校准第一数据，得到第六数据；输出第六数据。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该获取第二数据和第三数据，包括：在第一数据不满足目标条件的情况下，获取第二数据和第三数据；其中，该目标条件包括以下任一项：第一磁场强度与第二磁场强度的差值的绝对值小于或等于第一阈值；目标次数小于或等于第二阈值；其中，第一磁场强度为当前的参考地磁场强度，第二磁场强度为第一数据指示的地磁场强度；该目标次数为：获取第一数据之前的预设时长内，实时采集的地磁数据指示的磁场强度超出预设范围的次数。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该获取第一数据之后，该方法还包括：获取之前保存的第一误差系数；基于第一误差系数，校准第一数据，得到第七数据；在确定第七数据满足预定条件的情况下，输出第七数据；该获取第二数据和第三数据，包括：在确定第七数据不满足该预定条件的情况下，获取第二数据和第三数据；其中，该
预定条件用于确定是否需要校准该地磁传感器。
[0011]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该预定条件包括：第一磁场强度与第三磁场强度的差值的绝对值小于或等于第三阈值；其中，第一磁场强度为当前的参考地磁场强度，第三磁场强度为第七数据指示的地磁场强度。
[0012]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数之后，该方法还包括：将保存的第一误差系数更新为该目标误差系数。
[0013]第二方面，提供一种误差系数计算装置，该装置包括：获取模块，传感器融合模块，变换模块和计算模块；该获取模块，用于获取第一数据，第一数据为通过地磁传感器采集的地磁数据；还用于获取第二数据和第三数据，第二数据为通过加速度计采集的加速度计数据，第三数据为通过陀螺仪采集的陀螺仪数据；该传感器融合模块，用于基于该获取模块获取的第二数据和第三数据，通过传感器融合技术得到欧拉角和旋转矩阵，该旋转矩阵是用于将载体坐标系变换到世界坐标系的变换矩阵；该变换模块，用于基于该传感器融合模块得到的该旋转矩阵，将该获取模块获取的第一数据变换为第四数据，以及将该获取模块获取的第二数据变换为第五数据；该计算模块，用于基于该传感器融合模块得到的该欧拉角、八分法和夹角不变法，对该变换模块得到的第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数，该目标误差系数用于校准该地磁传感器采集的地磁数据。
[0014]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该装置还包括：校准模块和输出模块；该校准模块，用于在该计算模块基于该欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数之后，基于该目标误差系数，校准第一数据，得到第六数据；该输出模块，用于输出该校准模块得到的第六数据。
[0015]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该获取模块，具体用于在第一数据不满足目标条件的情况下，获取第二数据和第三数据；其中，该目标条件包括以下任一项：第一磁场强度与第二磁场强度的差值的绝对值小于或等于第一阈值；目标次数小于或等于第二阈值；其中，第一磁场强度为当前的参考地磁场强度，第二磁场强度为第一数据指示的地磁场强度；该目标次数为：获取第一数据之前的预设时长内，实时采集的地磁数据指示的磁场强度超出预设范围的次数。
[0016]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该装置还包括：校准模块和输出模块；该获取模块，还用于在该获取第一数据之后，获取之前保存的第一误差系数；该校准模块，用于基于该获取模块获取的第一误差系数，校准第一数据，得到第七数据；该输出模块，用于在确定该校准模块得到的第七数据满足预定条件的情况下，输出第七数据；该获取模块，具体用于在确定该校准模块得到的第七数据不满足该预定条件的情况下，获取第二数据和第三数据；其中，该预定条件用于确定是否需要校准该地磁传感器。
[0017]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该预定条件包括：第一磁场强度与第三磁场强度的差值的绝对值小于或等于第三阈值；其中，第一磁场强度为当前的参考地磁场强度，第三磁场强度为第七数据指示的地磁场强度。
[0018]作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该装置还包括：更新模块；该更新模块，用于在该计算模块基于该欧拉角、八分法和夹角不变法，对第四数据和第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数之后，将保存的第一误差系数更新为该目标
误差系数。
[0019]第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的误差系数计算方法的部分或全部步骤。
[0020]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的误差系数计算方法的部分或全部步骤。
[0021]第五方面，提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面的误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种误差系数计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一数据，所述第一数据为通过地磁传感器采集的地磁数据；获取第二数据和第三数据，所述第二数据为通过加速度计采集的加速度计数据，所述第三数据为通过陀螺仪采集的陀螺仪数据；基于所述第二数据和所述第三数据，通过传感器融合技术得到欧拉角和旋转矩阵，所述旋转矩阵是用于将载体坐标系变换到世界坐标系的变换矩阵；基于所述旋转矩阵，将所述第一数据变换为第四数据，以及将所述第二数据变换为第五数据；基于所述欧拉角、八分法和夹角不变法，对所述第四数据和所述第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数，所述目标误差系数用于校准所述地磁传感器采集的地磁数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述欧拉角、八分法和夹角不变法，对所述第四数据和所述第五数据进行椭球拟合，计算得到目标误差系数之后，所述方法还包括：基于所述目标误差系数，校准所述第一数据，得到第六数据；输出所述第六数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第二数据和第三数据，包括：在所述第一数据不满足目标条件的情况下，获取第二数据和第三数据；其中，所述目标条件包括以下任一项：第一磁场强度与第二磁场强度的差值的绝对值小于或等于第一阈值；目标次数小于或等于第二阈值；其中，所述第一磁场强度为当前的参考地磁场强度，所述第二磁场强度为所述第一数据指示的地磁场强度；所述目标次数为：获取所述第一数据之前的预设时长内，实时采集的地磁数据指示的磁场强度超出预设范围的次数。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第一数据之后，所述方法还包括：获取之前保存的第一误差系数；基于所述第一误差系数，校准所述第一数据，得到第七数据；在确定所述第七数据满足预定条件的情况下，输出所述第七数据；所述获取第二数据和第三数据，包括：在确定所述第七数据不满足所述预定条件的情况下，获取所述第二数据和所述第三数据；其中，所述预定条件用于确定是否需要校准所述地磁传感器。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预定条件包括：第一磁场强度与第三磁场强度的差值...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杭，
申请(专利权)人：广东小天才科技有限公司，
类型：发明
国别省市：