移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。其中，方法包括：获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。站位置。站位置。

【技术实现步骤摘要】
移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，一些移动机器人存在自动返回至基站位置的需求，比如扫地机、拖地机等清洁机器人。因此，如何使清洁机器人能够检测到基站并自动返回至基站位置成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]为解决相关技术问题，本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]本申请实施例提供了一种移动控制方法，包括：
[0006]获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；
[0007]基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；
[0008]基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。
[0009]上述方案中，所述扫描数据包含多个扫描点的反光强度信息；所述标识区域包含反光强度不同的至少两种反光材料；所述基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置，包括：
[0010]基于所述多个扫描点的反光强度信息，从所述多个扫描点中确定多个第一目标扫描点；每个第一目标扫描点的反光强度与自身的下一个扫描点的反光强度之差大于或等于第一阈值；
[0011]基于确定的多个第一目标扫描点，确定所述第一位置。
[0012]上述方案中，所述扫描数据还包含多个扫描点与所述清洁机器人的距离信息；所述标识区域的至少两种反光材料不位于同一平面；所述基于确定的多个第一目标扫描点，确定所述第一位置，包括：
[0013]基于所述多个第一目标扫描点，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第三位置；
[0014]基于所述多个扫描点与所述清洁机器人的距离信息，从所述多个扫描点中确定多个第二目标扫描点；每个第二目标扫描点与所述清洁机器人的距离和自身的下一个扫描点与所述清洁机器人的距离之差大于或等于第二阈值，且小于或等于第三阈值；
[0015]基于所述多个第二目标扫描点，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第四位置；
[0016]利用所述第三位置和所述第四位置，确定所述第一位置。
[0017]上述方案中，所述基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置，包括：
[0018]基于所述图像数据，结合预设的所述标识区域的外观特征数据，确定所述第二位置。
[0019]上述方案中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，包括：
[0020]基于所述第一位置和所述第二位置，结合预设的补偿函数，确定所述基站相对于所述清洁机器人的第五位置；
[0021]利用所述第五位置控制所述清洁机器人向所述基站移动；其中，
[0022]所述补偿函数是利用所述标识区域的几何中心与所述基站的几何中心的相对位置关系生成的。
[0023]上述方案中，控制所述清洁机器人向所述基站移动时，所述方法还包括：
[0024]周期性地获取所述激光雷达的扫描数据及所述图像采集单元采集的图像数据；
[0025]基于获取的扫描数据，更新所述第一位置；并基于获取的图像数据，更新所述第二位置；
[0026]基于更新后的第一位置和第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动。
[0027]上述方案中，所述方法还包括：
[0028]确定所述清洁机器人与所述基站成功对接后，检测所述清洁机器人是否处于充电状态；
[0029]检测到所述清洁机器人未处于充电状态时，确定所述基站故障；并发出故障信息；所述故障信息用于提示所述基站出现故障。
[0030]本申请实施例还提供了一种移动控制装置，包括：
[0031]获取单元，用于获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；
[0032]第一处理单元，用于基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；
[0033]第二处理单元，用于基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。
[0034]本申请实施例还提供了一种清洁机器人，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
[0035]其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
[0036]本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供的移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫
描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。本申请实施例的方案，基于清洁机器人的激光雷达的扫描数据及图像采集单元采集的图像数据，确定基站上包含反光材料的标识区域相对于清洁机器人的位置，并基于确定的位置控制清洁机器人向所述基站移动；如此，清洁机器人在需要返回至基站位置时能够检测到基站并自动返回至基站位置，从而能够提升用户体验；同时，清洁机器人自动返回至基站位置的过程无需基站的指引，换句话说，无需在基站上安装信号发射传感器，从而能够降低清洁机器人的基站的生产成本。
附图说明
[0038]图1为本申请实施例移动控制方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请实施例标识区域的一种结构示意图；
[0040]图3为本申请实施例扫描点的反光强度变化示意图；
[0041]图4为本申请实施例标识区域的另一种结构示意图；
[0042]图5为本申请实施例移动控制装置的结构示意图；
[0043]图6为本申请实施例清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面结合附图及实施例对本申请再作进一步详细的描述。
[0045]为了使清洁机器人能够检测到基站并自动返回至基站位置，可以考虑在基站上设置条形码、二维码等产品标识，清洁机器人可以在需要返回至基站位置时，通过检测产品标识确定基站相对于自身的位置，并自动向基站移动。然而，虽然条形码、二维码等产品标识能够包含明显的外观特征和丰富的产品信息，通常容易被识别，且误检率极低本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描数据包含多个扫描点的反光强度信息；所述标识区域包含反光强度不同的至少两种反光材料；所述基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置，包括：基于所述多个扫描点的反光强度信息，从所述多个扫描点中确定多个第一目标扫描点；每个第一目标扫描点的反光强度与自身的下一个扫描点的反光强度之差大于或等于第一阈值；基于确定的多个第一目标扫描点，确定所述第一位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描数据还包含多个扫描点与所述清洁机器人的距离信息；所述标识区域的至少两种反光材料不位于同一平面；所述基于确定的多个第一目标扫描点，确定所述第一位置，包括：基于所述多个第一目标扫描点，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第三位置；基于所述多个扫描点与所述清洁机器人的距离信息，从所述多个扫描点中确定多个第二目标扫描点；每个第二目标扫描点与所述清洁机器人的距离和自身的下一个扫描点与所述清洁机器人的距离之差大于或等于第二阈值，且小于或等于第三阈值；基于所述多个第二目标扫描点，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第四位置；利用所述第三位置和所述第四位置，确定所述第一位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置，包括：基于所述图像数据，结合预设的所述标识区域的外观特征数据，确定所述第二位置。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：苟建松，李松，周新伟，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：