一种夹爪、爬杆机构及接火作业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹爪、爬杆机构及接火作业机器人，固定座，固定座两侧安装有锁紧臂，两所述锁紧臂可产生开合动作从而环抱固定在电力柱上；旋转台，安装在固定座贴合电力柱的一侧，旋转台的旋转轴线与电力柱轴线彼此垂直；驱动滑轮，安装在旋转台上，受动力源驱动沿电力柱表面行进，所述旋转台台体可带动驱动滑轮轮体转动，以使得驱动滑轮在水平行进状态或垂直行进状态下切换。本实用新型专利技术爬升作业时可绕过障碍物实现避障爬杆，且本实用新型专利技术可满足不同直径电力柱的爬杆需求。不同直径电力柱的爬杆需求。不同直径电力柱的爬杆需求。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪、爬杆机构及接火作业机器人


[0001]本技术涉及电力领域，具体是一种夹爪、爬杆机构及接火作业机器人。

技术介绍

[0002]进行接火作业时，需要人工攀爬完成登杆作业，针对较粗、较细或者强度较低的电力杆，人工攀爬较为困难，登杆作业劳动强度大，存在安全隐患，且电力杆上常常会存在一些障碍物影响攀爬，登杆作业极不方便，因此亟待解决。

技术实现思路

[0003]为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本技术提供了一种夹爪。本技术可实现自动登杆作业，躲避障碍物爬杆，方便且安全性高。本技术还提供了一种爬杆机构及安装在该爬杆机构上的接火作业机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种夹爪，夹爪包括如下组成部分：
[0006]固定座，固定座两侧安装有锁紧臂，两所述锁紧臂可产生开合动作从而环抱固定在电力柱上；
[0007]旋转台，安装在固定座贴合电力柱的一侧，旋转台的旋转轴线与电力柱轴线彼此垂直；
[0008]驱动滑轮，安装在旋转台上，受动力源驱动沿电力柱表面行进，所述旋转台台体可带动驱动滑轮轮体转动，以使得驱动滑轮在水平行进状态或垂直行进状态下切换。
[0009]作为本技术进一步的方案：所述锁紧臂包括与固定座铰接配合的旋转大臂，旋转大臂的铰接轴与电力柱轴线彼此平行，旋转大臂可相对于固定座产生开合动作；所述旋转大臂远离固定座的端部设置有可产生伸缩动作的伸缩小臂，伸缩小臂呈L型，两组对应的伸缩小臂的相近端通过锁定销连接锁定从而对电力柱闭环锁紧。
[0010]作为本技术再进一步的方案：两所述伸缩小臂上均设置有与驱动滑轮位置对立的导向滚轮。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述固定座上设置有与弧面状的锁紧块，所述锁紧块可产生伸缩动作从而与电力柱表面抵接配合。
[0012]一种爬杆机构，包括所述的两组夹爪，两组夹爪高度错开且彼此平行布置，两所述夹爪固定在沿铅垂方向布置的导向杆上并与导向杆滑动配合，其中一组夹爪上固定有升降电机，升降电机的升降丝杆沿铅垂方向布置，并与另一组夹爪的固定座螺纹配合。
[0013]一种接火作业机器人，包括安装在一种爬杆机构上的接火平台，所述接火平台包括安装台以及固定在安装台上的可水平摆动伸展至接火作业处的接火作业臂，绝缘杆被接火作业臂握持固定，所述接火平台上还设置有用于夹取电力柱上支线的支线夹具，所述支线夹具的活动轨迹与绝缘杆杆端的接火工具的活动轨迹存在交集。
[0014]作为本技术再进一步的方案：所述安装台的台面上沿水平方向设置有驱动滑
轨，可沿铅垂方向摆动伸展的支线传输臂安装在驱动滑轨上且可沿驱动滑轨长度方向滑动，支线夹具固定在支线传输臂的臂端。
[0015]作为本技术再进一步的方案：所述接火作业臂的臂端安装有升降台，升降台上沿铅垂方向开设有活动通道供绝缘杆通过，活动通道的两侧分别设置有主动滑轮以及从动滑轮，主动滑轮以及从动滑轮配合从而将绝缘杆夹持定位。
[0016]作为本技术再进一步的方案：所述升降台上设置有调整主动滑轮和从动滑轮之间距离的调整手轮。
[0017]作为本技术再进一步的方案：所述安装台上安装有双目相机，双目相机的镜头朝向接火作业处。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0019]1、本技术需要爬升作业时，驱动滑轮轮面垂直，由于轮面与电力柱柱身存在摩擦力，动力源驱动驱动滑轮转动时，抱合在电力柱上的夹爪即可沿电力柱表面爬升。遇到障碍物后，采用非闭环锁定的夹爪时，爬升过程遇到障碍物后，旋转台带动驱动滑轮轮面转动至水平状态，驱动滑轮转动行进即可带动夹爪绕电力柱轴线转动，绕过障碍物，在夹爪非闭环锁定状态下实现避障爬杆。
[0020]2、本技术针对不同直径的电力柱，夹爪的伸缩大臂先开合转动从而与电力柱的柱面抵接，随后伸缩小臂伸缩，直至两伸缩小臂的臂端贴合，锁定销即可沿铅垂方向运动将两伸缩小臂锁定，实现对电力柱的闭环锁紧，爬杆作业安全性更高；导向滚轮的布置减小了行进过程中锁紧臂与电力柱之间的摩擦力；当夹爪停止在某一高度时，伸缩锁紧块使锁紧块与电力柱抵接，即可提高夹爪与电力柱之间的摩擦力，提高了安全性。
[0021]3、本技术的夹爪采用非闭环锁紧形式时，单个夹爪即可完成避障爬升作业；当夹爪采用闭环锁紧形式时，单个夹爪无法完成避障，需要两组夹爪共同组成一组爬杆机构。爬升作业时，两组夹爪均抱合在电力柱上对电力柱闭环锁紧，两组夹爪的驱动滑轮均呈垂直状态，两组驱动滑轮同步转动即可开始爬升作业。爬升至电力柱表面障碍段，例如电线层时，两组夹爪先切换驱动滑轮的轮面方向至水平方向，驱动滑轮转动从而带动爬杆机构绕电力柱转动，使得爬杆机构与障碍物的铅垂方向位置错开；随后升降电机驱动下夹爪上升使得上下夹爪贴合，上夹爪解锁张开，升降电机驱动上夹爪上升并越过障碍物，越过障碍物后上夹爪重新抱合固定在电力柱上并锁定；随后下夹爪解锁张开，升降电机驱动下夹爪上升并越过障碍物，越过障碍物后下夹爪重新抱合固定在电力柱上并锁定，完成避障过程。避障完成后爬杆机构可以目前位置直接向上爬升作业，或转动爬杆机构复位后以原本的路径向上爬升作业。
[0022]4、本技术当爬杆机构爬升至接火作业附近位置时，爬杆机构先水平转动调整至合适位置后，驱动滑轨驱动支线传输臂至支线下方，支线传输臂向上运动并通过支线夹具夹持支线。接火作业臂水平摆动移动绝缘杆，并升降绝缘杆，使得绝缘杆上的接火工具可接过支线夹具上的支线，接到支线后接火作业臂水平摆动，将绝缘杆送至接火作业处，即可开始后续的接火作业。
[0023]5、本技术的绝缘杆穿过铅垂布置的活动通道后，被主动滑轮以及从动滑轮夹持固定，主动滑轮转动时即可通过摩擦力驱动绝缘杆上升或下降作业；针对不同直径的绝缘杆，可通过调整手轮调整主动滑轮与从动滑轮之间的间距，从而保持与绝缘杆始终维持
在预紧状态。
附图说明
[0024]图1为本技术的结构示意图。
[0025]图2为本技术中夹爪的结构示意图。
[0026]图3为本技术接火平台的结构示意图。
[0027]图中：
[0028]1、夹爪；11、固定座；
[0029]12、锁紧臂；121、旋转大臂；122、伸缩小臂；123、导向滚轮；
[0030]13、锁定销；14、锁紧块；15、驱动滑轮；16、旋转台；
[0031]21、升降电机；22、升降丝杆；23、导向杆；
[0032]3、接火平台；31、安装台；32、接火作业臂；
[0033]33、升降台；331、主动滑轮；332、从动滑轮；333、调整手轮；
[0034]34、驱动滑轨；35、支线传输臂；351、支线夹具；36、双目相机；
[0035]4、绝缘杆；41、接火工具。
具体实施方式
[0036]下面将结合本技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪，其特征在于，夹爪(1)包括如下组成部分：固定座(11)，固定座(11)两侧安装有锁紧臂(12)，两所述锁紧臂(12)可产生开合动作从而环抱固定在电力柱上；旋转台(16)，安装在固定座(11)贴合电力柱的一侧，旋转台(16)的旋转轴线与电力柱轴线彼此垂直；驱动滑轮(15)，安装在旋转台(16)上，受动力源驱动沿电力柱表面行进，所述旋转台(16)台体可带动驱动滑轮(15)轮体转动，以使得驱动滑轮(15)在水平行进状态或垂直行进状态下切换。2.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述锁紧臂(12)包括与固定座(11)铰接配合的旋转大臂(121)，旋转大臂(121)的铰接轴与电力柱轴线彼此平行，旋转大臂(121)可相对于固定座(11)产生开合动作；所述旋转大臂(121)远离固定座(11)的端部设置有可产生伸缩动作的伸缩小臂(122)，伸缩小臂(122)呈L型，两组对应的伸缩小臂(122)的相近端通过锁定销(13)连接锁定从而对电力柱闭环锁紧。3.根据权利要求2所述的一种夹爪，其特征在于，两所述伸缩小臂(122)上均设置有与驱动滑轮(15)位置对立的导向滚轮(123)。4.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述固定座(11)上设置有与弧面状的锁紧块(14)，所述锁紧块(14)可产生伸缩动作从而与电力柱表面抵接配合。5.一种爬杆机构，其特征在于，包括如权利要求1～4中任意一项所述的两组夹爪(1)，两组夹爪(1)高度错开且彼此平行布置，两所述夹爪(1)固定在沿铅垂方向布置的导向杆(23)上并与导向杆(23)滑动配合，其中一组夹爪(1)上固定有升降电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：林帆，徐秀华，曹燕，
申请(专利权)人：合肥矩特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：