自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该自动驾驶车辆的定位方法包括：在卫星定位信号恢复时，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据及对应的高精地图数据；并基于此确定自动驾驶车辆在卫星定位信号的丢失时刻到恢复时刻这一目标时间段的行驶轨迹；根据目标时间段的行驶轨迹、目标时间段的车身速度和目标时间段，确定目标时间段的滤波器观测数据；将目标时间段的滤波器观测数据输入滤波器中，以得到自动驾驶车辆的定位结果。本申请通过卫星定位信号丢失时间段内的数据进行反推，得到更加准确的滤波器观测数据，保障了滤波器的稳定性，防止了滤波器恢复状态时间过长的问题，提高了定位精度。定位精度。定位精度。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]传统的组合导航设备通过融合高频的IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）相对推算定位信息以及低频的GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）绝对定位信息，从而能够输出高频的绝对定位信息，以保障自动驾驶车辆的实时定位，并作为后续感知和规划控制的输入。
[0003]由于只有GNSS这一个可观测变量，在GNSS定位信号丢失后，组合导航设备会进入航迹推演阶段，如果时间过长，航迹推演产生的累计误差会使得在GNSS信号恢复后，航迹推演位置与恢复后的GNSS定位位置有很大的偏差，从而导致位置偏离道路。为解决此问题，基于车道线匹配的视觉辅助定位功能越来越多的被使用，以在GNSS定位信号丢失的情况下进行车道保持，防止车辆定位偏离车道。
[0004]然而，上述方案仍然存在如下技术问题：1）由于车道保持仅限于自动驾驶车辆的横向定位位置纠正，在长时间的GNSS定位信号丢失后，自动驾驶车辆在纵向位置上仍有很大偏差，导致GNSS定位信号恢复后滤波器的恢复状态时间过长；2）由于纵向位置的偏差，在融合恢复后的GNSS定位信号时，会影响滤波器的稳定性，例如：a.位置偏差过大会使得卡方检测拒绝更新，如果要强行使用恢复后的GNSS定位位置，需要重启滤波器或使用额外的处理逻辑；b.融合位置偏差过大的GNSS定位位置会影响某些滤波器的状态变量，如GNSS偏置会变得过大。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，以保证滤波器的稳定性，提高定位精度。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的定位方法包括：在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据；根据所述丢失时刻的定位数据和所述恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据，确定自动驾驶车辆在目标时间段内的行驶轨迹，所述目标时间段为卫星定位信号的丢失时刻到卫星定位信号的恢复时刻所构成的时间段；
根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定目标时间段内的滤波器观测数据；将所述目标时间段内的滤波器观测数据输入滤波器中，以得到所述自动驾驶车辆的定位结果。
[0007]可选地，在获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据之前，所述自动驾驶车辆的定位方法还包括：在卫星定位信号丢失的情况下，保存丢失时刻的滤波器状态数据和目标时间段内的IMU惯性测量数据；所述丢失时刻的滤波器状态数据包括丢失时刻的位置，所述恢复时刻的卫星定位数据包括恢复时刻的卫星定位位置，所述在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据包括：在卫星定位信号恢复的情况下，获取所述丢失时刻的位置和所述恢复时刻的卫星定位位置之间的高精地图数据。
[0008]可选地，所述在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据包括：确定是否能够重新获取到卫星定位信号；若是，则确定能够重新获取到卫星定位信号的持续时间是否达到预设时间阈值，且重新获取到的卫星定位信号是否按照预设距离间隔落入所述自动驾驶车辆对应的高精地图的车道内；若是，则确定卫星定位信号恢复。
[0009]可选地，所述根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定目标时间段内的滤波器观测数据包括：根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定车速误差比例系数；根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段的滤波器观测数据。
[0010]可选地，所述目标时间段内的滤波器观测数据包括目标时间段内的自车位置和目标时间段内的自车位置偏差，所述根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段的滤波器观测数据包括：根据所述车速误差比例系数对所述目标时间段内的车身速度进行校正，得到目标时间段内的校正后车身速度；根据所述目标时间段内的校正后车身速度和对应的时间间隔确定所述目标时间段内的自车位置；根据所述车速误差比例系数和对应的时间间隔确定所述目标时间段内的自车位置偏差。
[0011]可选地，所述目标时间段内的滤波器观测数据包括目标时间段内的自车航向角和目标时间段内的自车航向角偏差，所述根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段的滤波器观测数据包括：根据所述目标时间段内的自车位置和对应的高精地图数据，确定所述目标时间段内的自车航向角；
根据所述目标时间段内的自车位置偏差和对应的高精地图数据，确定所述目标时间段内的自车航向角偏差。
[0012]可选地，所述目标时间段内的滤波器观测数据包括目标时间段内的校正后车身速度和目标时间段内的车身速度偏差，所述根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段内的滤波器观测数据包括：根据所述车速误差比例系数对所述目标时间段内的车身速度进行校正，得到目标时间段内的校正后车身速度；根据所述目标时间段内的自车航向角偏差对所述目标时间段内的校正后车身速度进行分解，得到目标时间段内的各个方向上的车身速度偏差。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的定位装置，其中，所述自动驾驶车辆的定位装置包括：获取单元，用于在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据；第一确定单元，用于根据所述丢失时刻的定位数据和所述恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据，确定自动驾驶车辆在目标时间段内的行驶轨迹，所述目标时间段为卫星定位信号的丢失时刻到卫星定位信号的恢复时刻所构成的时间段；第二确定单元，用于根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定目标时间段内的滤波器观测数据；定位单元，用于将所述目标时间段内的滤波器观测数据输入滤波器中，以得到所述自动驾驶车辆的定位结果。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述自动驾驶车辆的定位方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述自动驾驶车辆的定位方法。
[0016]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的自动驾驶车辆的定位方法，先在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的定位方法包括：在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据；根据所述丢失时刻的定位数据和所述恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据，确定自动驾驶车辆在目标时间段内的行驶轨迹，所述目标时间段为卫星定位信号的丢失时刻到卫星定位信号的恢复时刻所构成的时间段；根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定目标时间段内的滤波器观测数据；将所述目标时间段内的滤波器观测数据输入滤波器中，以得到所述自动驾驶车辆的定位结果。2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，在获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据之前，所述自动驾驶车辆的定位方法还包括：在卫星定位信号丢失的情况下，保存丢失时刻的滤波器状态数据和目标时间段内的IMU惯性测量数据；所述丢失时刻的滤波器状态数据包括丢失时刻的定位位置，所述恢复时刻的卫星定位数据包括恢复时刻的卫星定位位置，所述在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据包括：在卫星定位信号恢复的情况下，获取所述丢失时刻的定位位置和所述恢复时刻的卫星定位位置之间的高精地图数据。3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述在卫星定位信号恢复的情况下，获取丢失时刻的定位数据和恢复时刻的卫星定位数据，以及对应的高精地图数据包括：确定是否能够重新获取到卫星定位信号；若是，则确定能够重新获取到卫星定位信号的持续时间是否达到预设时间阈值，且重新获取到的卫星定位信号是否按照预设距离间隔落入所述自动驾驶车辆对应的高精地图的车道内；若是，则确定卫星定位信号恢复。4.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定目标时间段内的滤波器观测数据包括：根据所述目标时间段内的行驶轨迹、所述目标时间段内的车身速度和所述目标时间段，确定车速误差比例系数；根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段的滤波器观测数据。5.如权利要求4所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述目标时间段内的滤波器观测数据包括目标时间段内的自车位置和目标时间段内的自车位置偏差，所述根据所述车速误差比例系数，确定所述目标时间段的滤波器观测数据包括：根据所述车速误差比例系数对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：