一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；腕部组件与外部机械臂连接；转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。本实用新型专利技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取工作。成垛集装袋的自动抓取工作。成垛集装袋的自动抓取工作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手


[0001]本技术涉及包装设备
，具体涉及一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手。

技术介绍

[0002]柔性集装袋，是集装单元器具的一种，主要是用于大宗散状粉粒物料的运输，广泛应用于水泥、化肥、化工原料、矿石等各类物品的包装。
[0003]集装袋的类型主要有两种，一种是单吊环集装袋，即集装袋袋口侧面袋体设有一个大吊环，每个袋子首尾相叠成卷，这种形式的集装袋在国外较常用；而国内常用的是另一种，在集装袋的四角分别有四个小吊环，若干袋子按特定叠法叠放成垛，对于有密封要求的物料包装，还需在常规的集装袋内部增加一个密封性更好的内膜袋，一般内膜袋口比外袋袋口长一部分。
[0004]目前，国内在用集装袋包装机均为半自动，即物料的灌装和称重实现自动，集装袋的拣取、套袋和挂钩则需要人工完成。
[0005]对于进行全自动流程化作业集装袋包装时，则需要亟待开发一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动拣取机构。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服上述缺陷，提供一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；腕部组件与外部机械臂连接；转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。
[0007]本技术可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取工作。
[0008]为实现上述技术目的，本技术提供如下技术方案：
[0009]一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，包括腕部组件，取袋盘组件，取袋抓手手指，转动驱动气缸，手指驱动气缸，吸盘和吸盘驱动气缸；
[0010]取袋盘组件包括取袋盘；
[0011]腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；
[0012]腕部组件与外部机械臂连接；
[0013]转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。
[0014]进一步的，取袋抓手手指为两个，分别位于取袋盘两侧。
[0015]进一步的，取袋盘组件还包括固定于取袋盘上表面的固定座，腕部组件通过带座轴承安装于固定座上。
[0016]进一步的，取袋盘组件还包括支撑立板；
[0017]所述支撑立板下端固定于取袋盘的上表面，取袋抓手手指一端通过转轴与支撑立板上端连接。
[0018]进一步的，取袋盘设有开口，手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动穿过所述开口，将集装袋袋口压紧于取袋盘下表面。
[0019]进一步的，取袋盘组件还包括固定于取袋盘上表面的气缸座；
[0020]转动驱动气缸尾部与腕部组件连接，转动驱动气缸的活塞杆经关节轴承与气缸座连接，转动驱动气缸的活塞伸缩带动取袋盘绕所述带座轴承转动。
[0021]进一步的，手指驱动气缸尾部与气缸座连接，手指驱动气缸的活塞杆经关节轴承与取袋抓手手指连接。
[0022]进一步的，取袋盘组件还包括固定于取袋盘上表面的吸盘驱动气缸固定座；
[0023]吸盘驱动气缸活塞杆与吸盘连接，吸盘驱动气缸尾部与吸盘驱动气缸固定座连接。
[0024]进一步的，气缸座为U形结构。
[0025]进一步的，吸盘为两个，分别设于取袋盘下表面两侧；
[0026]吸盘吸住集装袋内袋口，手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋内袋和外袋的袋脖压紧于取袋盘下表面。
[0027]本技术与现有技术相比具有如下有益效果：
[0028](1)本技术创新性的设计了一种取袋抓手，通过吸盘吸取集装袋袋口后，利用手指夹紧集装袋袋脖，实现了成垛柔性集装袋中单个集装袋的抓取，且抓取过程简单、可靠，可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取工作；
[0029](2)本技术取袋抓手中，使取袋盘组件可绕腕部组件旋转，极大的提升了对袋脖部分抓取的成功率，提高了工作效率；
[0030](3)本技术取袋抓手适用性强，可安装于多种结构的机械臂上。
附图说明
[0031]图1为本技术一种优选实施方式中用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手结构示意图；
[0032]图2为本技术一种优选实施方式中取袋盘组件的结构示意图；
[0033]图中：
[0034]1‑
腕部组件，2
‑
取袋盘组件，3
‑
取袋抓手手指，4
‑
转动驱动气缸，5
‑
手指驱动气缸，6
‑
吸盘，7
‑
吸盘驱动气缸；
[0035]21
‑
取袋盘，22
‑
固定座，23
‑
支撑立板，24
‑
气缸座，25
‑
吸盘驱动气缸固定座。
具体实施方式
[0036]下面通过对本技术进行详细说明，本技术的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。
[0037]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0038]本技术一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，通过设置在取袋盘上的两个吸盘吸住集装袋内袋口的两端，吸盘驱动气缸驱动吸盘将集装袋内袋口提至与取袋盘下表面正好贴合，转动驱动气缸将取袋盘仰起一定角度使集装袋外袋部分袋脖与取袋盘下表面正好贴合，再由手指驱动气缸使手指将集装袋内外袋袋脖夹住，取袋抓手先由吸盘辅助将集装袋内袋口吸起，后通过调整取袋盘姿势，通过手指将集装袋外袋内袋的袋脖一起夹紧，能够非常可靠的完成集装袋取袋工作。
[0039]实施例1：
[0040]如图1所示，本技术一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，包括腕部组件1、取袋盘组件2、取袋抓手手指3、转动驱动气缸4、手指驱动气缸5、吸盘6和吸盘驱动气缸7。
[0041]如图2所示，取袋盘组件2包括取袋盘21、固定座22、支撑立板23、气缸座24和吸盘驱动气缸固定座25。
[0042]气缸座24为U形气缸座。
[0043]腕部组件1通过带座轴承与固定座22连接，转动驱动气缸4尾部与腕部组件1连接，转动驱动气缸4活塞杆经关节轴承与U形的气缸座24连接，转动驱动气缸4驱动取袋盘组件2绕腕部组件1转轴旋转一定角度，取袋盘21两侧短边分别设置两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，包括腕部组件(1)，取袋盘组件(2)，取袋抓手手指(3)，转动驱动气缸(4)，手指驱动气缸(5)，吸盘(6)和吸盘驱动气缸(7)；取袋盘组件(2)包括取袋盘(21)；腕部组件(1)、取袋抓手手指(3)一端、转动驱动气缸(4)、手指驱动气缸(5)和吸盘驱动气缸(7)均安装于取袋盘(21)上表面，吸盘(6)安装于取袋盘(21)下表面；腕部组件(1)与外部机械臂连接；转动驱动气缸(4)驱动取袋盘(21)相对于腕部组件(1)转动；吸盘(6)吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸(7)驱动吸盘(6)上升至与取袋盘(21)下表面齐平；手指驱动气缸(5)驱动取袋抓手手指(3)另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘(21)下表面。2.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋抓手手指(3)为两个，分别位于取袋盘(21)两侧。3.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括固定于取袋盘(21)上表面的固定座(22)，腕部组件(1)通过带座轴承安装于固定座(22)上。4.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括支撑立板(23)；所述支撑立板(23)下端固定于取袋盘(21)的上表面，取袋抓手手指(3)一端通过转轴与支撑立板(23)上端连接。5.根据权利要求4所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东升，马振中，裴农，郭衍臣，熊辉，李建峰，王鹏宇，刘占斌，
申请(专利权)人：北京航天石化技术装备工程有限公司，
类型：新型
国别省市：