本申请公开了一种夹持锁紧装置、机械臂及机器人，夹持锁紧装置包括壳体、滑块、用于夹持待夹持件的夹持组件和将夹持组件锁定在预定位置的锁紧组件；壳体设有安装槽，滑块可滑动的设置在安装槽内，滑块的一端通过弹性件与壳体相连接、另一端上连接夹持组件；夹持组件设置为两组，两组夹持组件对称的、可转动的设置在滑块两侧，且夹持组件的外侧壁与壳体内侧壁抵接，锁紧组件穿设壳体设置，并用于限制滑块相对壳体滑动。通过设置锁紧组件，对滑块进行锁定，从而使得每组夹持组件夹持待夹持件后，锁紧待夹持件，进而保证了待夹持件被夹持的稳定性。定性。定性。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持锁紧装置、机械臂及机器人
[0001]本申请涉及机械锁紧
，尤其涉及一种夹持锁紧装置、机械臂及机器人。
技术介绍
[0002]随着科学技术与医疗技术的发展，机器人手术系统以其手术操作更精准、高效、舒适的优点，使其在微创手术中的应用越来越广泛。在使用过程中，要求机械手臂通过夹持装置将用于手术的待夹持件稳定的进行夹持，在保证待夹持件不能与机械手臂有相对运动的同时，要求夹持装置具备操作便捷性，即夹持装置能够实现待夹持件的快速拆装。
[0003]现有的夹持装置一般通过螺丝拧紧或者连杆式夹紧的方式实现待夹持件的固定，这样的夹持装置不具备快速拆装待夹持件的便捷性，且随着使用次数的增加，会出现轻微松动的情况，夹持稳定性差。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种夹持锁紧装置、机械臂及机器人，以解决现有夹持装置稳定性差、便捷性差的问题。
[0005]本申请第一方面提供了一种夹持锁紧装置，包括壳体、滑块、用于夹持待夹持件的夹持组件和将所述夹持组件锁定在预定位置的锁紧组件；所述壳体设有安装槽，所述滑块可滑动的设置在所述安装槽内，所述滑块的一端通过弹性件与所述壳体相连接，另一端连接所述夹持组件；所述夹持组件设置为两组，两组所述夹持组件对称的、可转动的设置在所述滑块两侧，且所述夹持组件的外侧壁与所述壳体的内侧壁抵接；所述锁紧组件穿设所述壳体设置，并用于限制所述滑块相对所述壳体滑动。
[0006]在一些实施例中，所述滑块的设有锁紧孔，所述壳体上设有锁紧槽，所述锁紧组件包括第一锁紧件，所述第一锁紧件连接在所述锁紧孔与所述锁紧槽之间。
[0007]在一些实施例中，所述第一锁紧件包括锁紧块、锁紧轴和连接在所述锁紧块与所述锁紧轴之间的连杆，所述锁紧块转动设置在所述锁紧孔中，所述锁紧轴能够在所述锁紧槽内运动。
[0008]在一些实施例中，所述锁紧孔包括滑动槽和锁定槽，所述锁紧块包括滑动部和凸出部；所述凸出部自所述滑动部凸出而成，所述滑动部与所述滑动槽形状适配并可在所述滑动槽内滑动，所述锁定槽的尺寸大于所述凸出部的尺寸。
[0009]在一些实施例中，所述锁紧槽包括滑动槽段，所述滑动槽段包括第一槽段、第三槽段和连接在所述第一槽段和所述第三槽段之间的第二槽段；所述第一槽段与所述第二槽段形成有朝向所述锁紧槽的中部方向凸出的凸部，所述第二槽段和所述第三槽段形成有朝向远离所述锁紧槽的中部方向凹陷的凹部。
[0010]在一些实施例中，所述壳体还设有引导块，所述引导块由所述滑动槽段的边缘向壳体内部方向凸出形成，所述引导块包括第一引导段和第二引导段，所述第二引导段的形状与所述滑动槽段的边缘形状相同，所述锁紧轴通过所述第一引导段滑入所述锁紧槽内。
[0011]在一些实施例中，所述锁紧槽包括预设位置，所述锁紧轴位于所述预设位置时将所述滑块进行锁定，所述预设位置位于所述凹部。
[0012]在一些实施例中，所述滑块设有凸出式卡块，所述壳体设有条形槽，所述卡块能够在所述条形槽内滑动。
[0013]在一些实施例中，每组所述夹持组件包括夹持件、枢转轴和偏压件，所述夹持件的一端通过所述枢转轴与所述滑块转动连接、另一端为夹持端，所述偏压件套设在所述枢转轴上，且所述偏压件的一端向外抵接所述夹持件的内侧壁。
[0014]在一些实施例中，所述偏压件为扭簧。
[0015]在一些实施例中，所述夹持端为钩状或凹槽。
[0016]在一些实施例中，所述锁紧组件还包括第二锁紧件，所述壳体上设有第一通孔，所述第二锁紧件穿过所述第一通孔插设在所述待夹持件上。
[0017]在一些实施例中，夹持锁紧装置还包括第一传感器，所述第一传感器设置在所述壳体内，用于检测所述滑块的位置。
[0018]在一些实施例中，夹持锁紧装置还包括第二传感器，所述第二传感器设置在所述夹持组件上，用于检测所述夹持组件的扭矩值。
[0019]本申请第二方面提供了一种机械臂，所述机械臂通过第一方面所述的夹持锁紧装置与所述待夹持件连接。
[0020]本申请第三方面提供了一种机器人，所述机器人包括如第二方面所述的机械臂。
[0021]本申请提供的夹持锁紧装置的夹持组件的外侧壁与壳体的内侧壁抵接，通过壳体的侧壁的抵压力将夹持组件稳固的进行定位，不会因为使用次数的增加而发生夹持组件松动而夹持不稳的情况，保证了夹持锁紧装置的夹持稳定性；滑块与壳体之间通过弹性件相连接，通过弹性件的弹力作用能够使滑块进行自动复位，增加了夹持锁紧装置的操作便捷性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本实施例中夹持锁紧装置处于非锁紧状态的结构示意图；
[0024]图2为本实施例中夹持锁紧装置的截面示意图；
[0025]图3为本实施例中夹持锁紧装置的爆炸图；
[0026]图4为图3的进一步的爆炸图；
[0027]图5为本实施例中夹持锁紧装置的仰视图，其中，夹持锁紧装置处于锁紧状态；
[0028]图6为本实施例中夹持锁紧装置的处于锁紧状态的结构示意图；
[0029]图7为本实施例中滑块的结构示意图；
[0030]图8为本实施例中锁紧件的结构示意图；
[0031]图9为本实施例中锁紧孔的结构示意图；
[0032]图10为壳体的剖视图；
[0033]图11为壳体的结构示意图；
[0034]图12为锁紧轴的运动轨迹示意图；
[0035]图13为锁紧槽和引导块的俯视图。
[0036]图示说明：
[0037]其中，10
‑
夹持锁紧装置；1
‑
壳体；11
‑
锁紧槽；101
‑
第一槽段；102
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第二槽段；103
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第三槽段；111
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预设位置；112
‑
初始位置；12
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条形槽；13
‑
第一通孔；14
‑
引导块；141
‑
第一引导段；142
‑
第一引导面；143
‑
定位面144
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第二引导面；2
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滑块；21
‑
锁紧孔；211
‑
滑动槽；212
‑
锁定槽；22
‑
卡块；3
‑
弹性件；4
‑
夹持组件；41
‑
夹持件；411
‑
夹持端；42
‑
枢转轴；43
‑
偏压件；5
‑
第一锁紧件；51
‑
锁紧块；511
‑
滑动部；51本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持锁紧装置，其特征在于：包括壳体、滑块、用于夹持待夹持件的夹持组件和将所述夹持组件锁定在预定位置的锁紧组件；所述壳体设有安装槽，所述滑块可滑动的设置在所述安装槽内，所述滑块的一端通过弹性件与所述壳体相连接、另一端连接所述夹持组件；所述夹持组件设置为两组，两组所述夹持组件对称的、可转动的设置在所述滑块两侧，且所述夹持组件的外侧壁与所述壳体的内侧壁抵接；所述锁紧组件穿设所述壳体设置，并用于限制所述滑块相对所述壳体滑动。2.根据权利要求1所述的夹持锁紧装置，其特征在于：所述滑块设有锁紧孔，所述壳体上设有锁紧槽，所述锁紧组件包括第一锁紧件，所述第一锁紧件连接在所述锁紧孔与所述锁紧槽之间。3.根据权利要求2所述的夹持锁紧装置，其特征在于：所述第一锁紧件包括锁紧块、锁紧轴和连接在所述锁紧块与所述锁紧轴之间的连杆，所述锁紧块转动设置在所述锁紧孔中，所述锁紧轴能够在所述锁紧槽内运动。4.根据权利要求3所述的夹持锁紧装置，其特征在于：所述锁紧孔包括滑动槽和锁定槽，所述锁紧块包括滑动部和凸出部；所述凸出部自所述滑动部凸出而成，所述滑动部与所述滑动槽形状适配并可在所述滑动槽内滑动，所述锁定槽的尺寸大于所述凸出部的尺寸。5.根据权利要求4所述夹持锁紧装置，其特征在于：所述锁紧槽包括滑动槽段，所述滑动槽段包括第一槽段、第三槽段和连接在所述第一槽段和所述第三槽段之间的第二槽段，所述第一槽段与所述第二槽段形成有朝向所述锁紧槽的中部方向凸出的凸部，所述第二槽段和所述第三槽段形成有朝向远离所述锁紧槽的中部方向凹陷的凹部。6.根据权利要求5所述的夹持锁紧装置，其特征在于：所述壳体还设有引导块，所述引导块由所述滑动槽段的边缘向壳体内部方向凸出形成，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张传亮，桂凯，王锋，
申请(专利权)人：南京佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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