一种定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：识别图像采集设备所采集的目标图像中的视觉信标区域；确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域；若所述对象标识子区域表征张贴有视觉信标的对象为目标对象，则获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，其中，所述特征子区域与所述对象标识子区域不重合；基于所获得的图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够提高对目标对象进行定位的准确度。高对目标对象进行定位的准确度。高对目标对象进行定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种定位方法及装置。

技术介绍

[0002]近年来，与机器人相关的技术得到了迅速发展，进而机器人在各行各业的应用越来越广泛。机器人在工作过程中需要面向不同的对象完成不同的工作，因此，需要精确定位其所要完成的任务面向的对象。例如，机器人要将辊筒搬运至对应的机台处，实现辊筒与机台的对接，这种情况下机器人需要准确定位辊筒对应的机台；机器人要将货物运送到指定货架上，这种情况下机器人需要准确定位上述指定货架。
[0003]现有技术中，往往在机器人工作场景中的各个对象上安装射频卡，机器人通过射频卡发射的无线信号，对任务面向的对象进行定位。然而在实际场景中，无线信号容易受到环境中噪声信号的干扰，导致机器人获得的无线信号失真，进而导致对对象进行定位的准确度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种定位方法及装置，以提高对待定位目标进行定位的准确度。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0006]识别图像采集设备所采集的目标图像中的视觉信标区域；
[0007]确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域；
[0008]若所述对象标识子区域表征张贴有视觉信标的对象为目标对象，则获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，其中，所述特征子区域与所述对象标识子区域不重合；
[0009]基于所获得的图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。
[0010]本专利技术的一个实施例中，所述视觉信标包括至少一个信标单元，
[0011]每一信标单元包括：一个对象标识子区域和多个特征子区域，各特征子区域与所述对象标识子区域相邻；
[0012]或
[0013]每一信标单元包括：一个对象标识子区域和一个特征子区域。
[0014]本专利技术的一个实施例中，每一信标单元包括：一个对象标识子区域和偶数个特征子区域，所述对象标识子区域左右分布的特征子区域数量相同，且所述对象标识子区域左侧与右侧分布的特征子区域中的图形互相对称。
[0015]本专利技术的一个实施例中，所述特征子区域包括：第一图形和第二图形，所述第一图形用于提供预设的特征点，所述第二图形用于确定所述特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；
[0016]所述获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，包括：
[0017]识别所述视觉信标区域中各特征子区域内由所述第一图形提供的预设的特征点；
[0018]获得所识别到特征点在所述视觉信标区域中的图像位置；
[0019]所述基于所获得图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位，包括：
[0020]识别所述视觉信标区域中各特征子区域内的所述第二图形；
[0021]根据各特征子区域内所述第二图形的图形信息，确定各特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；
[0022]根据所述相对位置关系，从各特征点的预设空间位置中，选择各特征子区域内的特征点对应的空间位置；
[0023]根据各特征子区域内的特征点对应的图像位置和空间位置、以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。
[0024]本专利技术的一个实施例中，同一信标单元中不同特征子区域中的所述第二图形存在以下不同中的至少一种：
[0025]所述第二图形的颜色不同；
[0026]所述第二图形的布局不同；
[0027]所述第二图形的数量不同；
[0028]所述第二图形的形状不同；
[0029]所述第二图形的大小不同。
[0030]本专利技术的一个实施例中，
[0031]所述视觉信标中包括的信标单元的数量由所述图像采集设备的视角范围确定；
[0032]和/或
[0033]所述信标单元包括的特征子区域的数量由所述图像采集设备的视角范围确定；
[0034]本专利技术的一个实施例中，所述确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域，包括：
[0035]基于对象标识子区域在视觉信标中的预设位置信息，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域；
[0036]或
[0037]基于预先设定的对象标识子区域的目标颜色参数，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域；
[0038]或
[0039]基于预先设定的对象标识子区域的第二目标图像特征，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域。
[0040]第二方面，本专利技术实施例提供的一种定位装置，所述装置包括：
[0041]视觉信标区域识别模块，用于识别图像采集设备所采集的目标图像中的视觉信标区域；
[0042]对象标识子区域确定模块，用于确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域；
[0043]位置获得模块，用于若所述对象标识子区域表征张贴有视觉信标的对象为目标对象，则获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，
其中，所述特征子区域与所述对象标识子区域不重合；
[0044]目标对象定位模块，用于基于所获得的图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。
[0045]本专利技术的一个实施例中，所述视觉信标包括至少一个信标单元，
[0046]每一信标单元包括：一个对象标识子区域和多个特征子区域，各特征子区域与所述对象标识子区域相邻；
[0047]或
[0048]每一信标单元包括：一个对象标识子区域和一个特征子区域。
[0049]本专利技术的一个实施例中，每一信标单元包括：一个对象标识子区域和偶数个特征子区域，所述对象标识子区域左右分布的特征子区域数量相同，且所述对象标识子区域左侧与右侧分布的特征子区域中的图形互相对称。
[0050]本专利技术的一个实施例中，所述特征子区域包括：第一图形和第二图形，所述第一图形用于提供预设的特征点，所述第二图形用于确定所述特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；
[0051]所述位置获得模块，具体用于识别所述视觉信标区域中各特征子区域内由所述第一图形提供的预设的特征点；获得所识别到特征点在所述视觉信标区域中的图像位置；
[0052]所述目标对象定位模块，具体用于识别所述视觉信标区域中各特征子区域内的所述第二图形；根据各特征子区域内所述第二图形的图形信息，确定各特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，从各特征点的预设空间位置中，选择各特征子区域内的特征点对应的空间位置；根据各特征子区域内的特征点对应的图像位置和空间位置、以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。
[0053]本专利技术的一个实施例中，同一信标单元中不同特征子区域中的所述第二图形存在以下不同中的至少一种：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：识别图像采集设备所采集的目标图像中的视觉信标区域；确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域；若所述对象标识子区域表征张贴有视觉信标的对象为目标对象，则获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，其中，所述特征子区域与所述对象标识子区域不重合；基于所获得的图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉信标包括至少一个信标单元，每一信标单元包括：一个对象标识子区域和多个特征子区域，各特征子区域与所述对象标识子区域相邻；或每一信标单元包括：一个对象标识子区域和一个特征子区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每一信标单元包括：一个对象标识子区域和偶数个特征子区域，所述对象标识子区域左右分布的特征子区域数量相同，且所述对象标识子区域左侧与右侧分布的特征子区域中的图形互相对称。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征子区域包括：第一图形和第二图形，所述第一图形用于提供预设的特征点，所述第二图形用于确定所述特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；所述获得所述视觉信标区域中特征子区域内特征点在所述视觉信标区域中的图像位置，包括：识别所述视觉信标区域中各特征子区域内由所述第一图形提供的预设的特征点；获得所识别到特征点在所述视觉信标区域中的图像位置；所述基于所获得图像位置以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位，包括：识别所述视觉信标区域中各特征子区域内的所述第二图形；根据各特征子区域内所述第二图形的图形信息，确定各特征子区域与所述对象标识子区域间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，从各特征点的预设空间位置中，选择各特征子区域内的特征点对应的空间位置；根据各特征子区域内的特征点对应的图像位置和空间位置、以及所述图像采集设备的标定参数，对所述目标对象进行定位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，同一信标单元中不同特征子区域中的所述第二图形存在以下不同中的至少一种：所述第二图形的颜色不同；所述第二图形的布局不同；所述第二图形的数量不同；所述第二图形的形状不同；
所述第二图形的大小不同。6.根据权利要求2
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述视觉信标中包括的信标单元的数量由所述图像采集设备的视角范围确定；和/或所述信标单元包括的特征子区域的数量由所述图像采集设备的视角范围确定。7.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述视觉信标区域中的对象标识子区域，包括：基于对象标识子区域在视觉信标中的预设位置信息，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域；或基于预先设定的对象标识子区域的目标颜色参数，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域；或基于预先设定的对象标识子区域的第二目标图像特征，从所述视觉信标区域中确定所述对象标识子区域。8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：视觉信标区域识别模块，用于识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王力，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：