一种码垛方法、码垛设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种码垛方法、码垛设备及存储介质，属于自动化仓储技术领域，其中，该码垛方法包括：检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；将货物码放到对应的目标码放位置。通过该码垛方法，能够根据货物的几何尺寸和货物种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的货物的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。提高垛型稳定性。提高垛型稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛方法、码垛设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化仓储
，具体涉及一种码垛方法、码垛设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在仓储领域，为了降低成本，一般采用码垛设备自动码垛，例如采用机器人将货物码放在用于承载货物的托盘上。然而，目前的码垛设备主要应用于规则箱体的码放，对于大量可变形的袋装包裹、不同尺寸的箱体等几何及物理特性不同的货物的码垛场景，经常不能规划合理的垛型，从而导致垛型稳定性差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种码垛方法、码垛设备及存储介质，以解决目前码垛方法对大量几何及物理特性不同的货物的码垛场景适应性差，导致垛型稳定性差的技术问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供一种码垛方法，应用于码垛设备，该方法包括：
[0006]检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；
[0007]若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；
[0008]将货物码放到对应的目标码放位置。
[0009]可选地，所述货物种类包括箱子、可变形的袋装包裹或者桶，当所述货物种类为可变形的袋装包裹时，所述根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型包括：
[0010]选择奇数层与偶数层对称的垛型作为与可变形的袋装包裹对应的垛型。
[0011]可选地，在将货物码放到对应的目标码放位置之后，所述方法还包括：
[0012]校验码放是否成功。
[0013]可选地，所述校验码放是否成功包括：
[0014]获取所述目标码放位置和货物的目标姿态；
[0015]检测货物码放的实际位置和实际姿态；
[0016]分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态；
[0017]若所述实际位置与目标码放位置的第一差值在第一预设范围内，且所述实际姿态与目标姿态的第二差值在第二预设范围内，则返回检测货物的几何尺寸的步骤。
[0018]可选地，在分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态之后，所述方法还包括：
[0019]若所述实际位置与目标码放位置的第一差值不在第一预设范围内，和/或，所述实际姿态与目标姿态的第二差值不在第二预设范围内，则结束流程。
[0020]可选地，所述校验码放是否成功包括：
[0021]获取所述目标码放位置；
[0022]检测所述目标码放位置的空间姿态；
[0023]若所述目标码放位置的空间姿态与货物对应的垛型一致，则返回检测货物的几何尺寸的步骤；
[0024]若所述目标码放位置的空间姿态与货物对应的垛型不一致，则结束流程。
[0025]可选地，所述检测货物的几何尺寸包括：通过3D视觉相机检测货物的几何尺寸；
[0026]所述检测货物码放的实际位置和实际姿态包括：通过3D视觉相机检测货物码放的实际位置和实际姿态。
[0027]可选地，在检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类之后，所述方法还包括：
[0028]若不能判断出货物种类，则结束流程。
[0029]根据本专利技术实施例的另一个方面，提供一种码垛设备，该码垛设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述码垛方法的步骤。
[0030]根据本专利技术实施例的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有码垛程序，所述码垛程序被处理器执行时实现上述码垛方法的步骤。
[0031]本专利技术实施例提供的码垛方法、码垛设备及存储介质中，检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；将货物码放到对应的目标码放位置。通过该码垛方法，能够根据货物的几何尺寸和货物种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的货物的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。
附图说明
[0032]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0033]图1是本专利技术实施例提供的一种码垛方法的流程图；
[0034]图2是本专利技术实施例提供的垛型示意图；
[0035]图3是本专利技术实施例提供的另一种码垛方法的流程图；
[0036]图4是本专利技术实施例提供的又一种码垛方法的流程图；
[0037]图5是本专利技术实施例提供的再一种码垛方法的流程图；
[0038]图6是本专利技术实施例提供的码垛设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0040]实施例一
[0041]图1是本专利技术实施例提供的一种码垛方法的流程图。该实施例的方法通过码垛设备自动运行，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不作限定。该码垛设备包括机器人，例如五关节机械手。本专利技术提供的码垛方法包括：
[0042]步骤S101，检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；
[0043]步骤S102，若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；
[0044]步骤S103，将货物码放到对应的目标码放位置。
[0045]通过上述实施方式，首先，检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；然后，若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；最后，将货物码放到对应的目标码放位置。
[0046]在本实施例中，首先需要说明的是，考虑到目前码垛方法对大量几何及物理特性不同的货物的码垛场景适应性差，导致垛型稳定性差的技术问题。因此，在本实施例中，为了解决上述技术问题，通过检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；将货物码放到对应的目标码放位置。实现了根据货物的几何尺寸和货物种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的货物的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。
[0047]下面将结合具体实施方式对上述步骤进行具体的描述。
[0048]在步骤S101中，检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类。
[0049]具体的，不同种类的货物具有不同的几何尺寸，因此，码垛设备通过检测货物的几何尺寸，能够根据货物的几何尺寸判断出货物种类。例如，在码垛设备中预置多种货物种类模型，可变形的袋装包裹(例如面粉袋)与标准尺寸的周转箱有不同的几何尺寸，通过检测当前货本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛方法，应用于码垛设备，其特征在于，所述方法包括：检测货物的几何尺寸，并根据所述几何尺寸判断货物种类；若能够判断出货物种类，则根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型，并计算对应的目标码放位置；将货物码放到对应的目标码放位置。2.根据权利要求1所述的码垛方法，其特征在于，所述货物种类包括箱子、可变形的袋装包裹或者桶，当所述货物种类为可变形的袋装包裹时，所述根据所述几何尺寸和货物种类选择对应的垛型包括：选择奇数层与偶数层对称的垛型作为与可变形的袋装包裹对应的垛型。3.根据权利要求1所述的码垛方法，其特征在于，在将货物码放到对应的目标码放位置之后，所述方法还包括：校验码放是否成功。4.根据权利要求3所述的码垛方法，其特征在于，所述校验码放是否成功包括：获取所述目标码放位置和货物的目标姿态；检测货物码放的实际位置和实际姿态；分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态；若所述实际位置与目标码放位置的第一差值在第一预设范围内，且所述实际姿态与目标姿态的第二差值在第二预设范围内，则返回检测货物的几何尺寸的步骤。5.根据权利要求4所述的码垛方法，其特征在于，在分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态之后，所述方法还包括：若所述实际位置与目标码放位置的第一差值...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琳鑫，胡建，陈建鹏，吴侑松，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：