托盘组件、搬运机器人及仓储系统技术方案

本公开实施例提供一种托盘组件、搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱易偏移技术问题，该托盘组件包括托盘、两个调节机构和限位机构；托盘具有承载面，承载面用于承载料箱；两个调节机构活动连接在承载面，并对称设置在料箱进出托盘的方向的两侧；两个调节机构能够发生相向或相背运动，以使料箱位于托盘的居中位置；限位机构设置在托盘上并与调节机构连接，限位机构被配置为：在第一状态时，锁定调节机构；在第二状态时，解除对调节机构的锁定。本公开能够防止料箱发生偏移，提高了搬运机器人的定位精度和工作效率。提高了搬运机器人的定位精度和工作效率。提高了搬运机器人的定位精度和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
托盘组件、搬运机器人及仓储系统


[0001]本公开实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种托盘组件、搬运机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，搬运机器人逐渐应用于货箱搬运工作中，可提升货箱的搬运效率；因此，搬运机器人成为物流行业的研究热点。
[0003]相关技术中，搬运机器人通过包括机架以及设置在机架上的托盘组件和货叉，其中，货叉用于将位于仓储货架上的料箱放置到托盘组件上，或者是，位于托盘组件上的料箱放置到仓储货架上。
[0004]但是，当搬运机器人携带料箱移动时，料箱易发生惯性偏移，影响了搬运机器人的定位精度和工作效率。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本公开实施例提供一种托盘组件、搬运机器人及仓储系统，用于防止料箱发生偏移，提高了搬运机器人的定位精度和工作效率。
[0006]为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
[0007]本公开实施例的第一方面提供一种托盘组件，其包括：托盘、两个调节机构和限位机构；
[0008]所述托盘具有承载面，所述承载面用于承载料箱；
[0009]两个所述调节机构活动连接在所述承载面，并对称设置在所述料箱进出所述托盘的方向的两侧；两个所述调节机构能够发生相向或相背运动，以使所述料箱位于所述托盘的居中位置；
[0010]所述限位机构设置在所述托盘上并与所述调节机构连接，所述限位机构被配置为：在第一状态时，锁定所述调节机构；在第二状态时，解除对所述调节机构的锁定。
[0011]在一种可选的实现方式中，每个所述调节机构均包括第一挡板、第二挡板以及第三挡板；所述第一挡板和第三挡板中之一与所述限位机构连接；
[0012]所述第一挡板的一端铰接在所述托盘上，所述第一挡板的另一端与所述第二挡板铰接；
[0013]所述第二挡板背离所述第一挡板的一端与所述第三挡板的一端铰接；
[0014]所述第三挡板背离所述第二挡板的一端与所述托盘铰接，各个铰接点构成四边形的顶点。
[0015]在一种可选的实现方式中，所述第二挡板的长度大于所述第一挡板和所述第三挡板的长度。
[0016]在一种可选的实现方式中，所述第一挡板与所述限位机构连接，所述第三挡板上设置有避让区，所述避让区用于避让所述第二挡板。
[0017]在一种可选的实现方式中，所述调节机构还包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述第一挡板通过所述第一铰接轴转动连接在所述托盘上，且所述第一铰接轴背离所述第一挡板的一端与所述限位机构连接；
[0018]所述第三挡板通过所述第二铰接轴转动连接在所述托盘上。
[0019]在一种可选的实现方式中，所述调节机构还包括两个第一弹性复位件，其中一个所述第一弹性复位件套设在所述第一铰接轴上，另一个所述第一弹性复位件套设在所述第二铰接轴上，当所述料箱移出所述托盘时，两个所述第一弹性复位件用于带动其中一个所述调节机构朝向另外一个所述调节机构运动。
[0020]在一种可选的实现方式中，所述第一弹性复位件包括扭簧；
[0021]所述托盘上设置有扭簧限位板，所述扭簧的一端与所述扭簧限位板抵接，所述扭簧的另一端用于与所述第一挡板抵接。
[0022]在一种可选的实现方式中，所述限位机构包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置在所述托盘上，所述第二限位件与所述调节机构连接；
[0023]所述第一状态为所述第一限位件与所述第二限位件相互固定时，锁定所述调节机构；
[0024]所述第二状态为所述第一限位件与所述第二限位件相互分离，解除对所述调节机构的锁定。
[0025]在一种可选的实现方式中，所述第一限位件能够朝向或者背离所述第二限位件运动，以实现所述第一限位件与第二限位件的相互固定或者相互分离。
[0026]在一种可选的实现方式中，所述限位机构还包括与所述第一限位件连接的触发件，所述触发件背离所述第一限位件的端部位于所述托盘的外部，所述触发件背离所述第一限位件的端部被触发时，能够带动所述第一限位件相对于所述托盘移动，以使所述第一限位件和所述第二限位件分离。
[0027]在一种可选的实现方式中，所述触发件包括触发杆以及与所述触发杆连接的触发板，所述触发板与所述第一限位件连接；
[0028]所述托盘上设置有连通孔，所述触发杆背离所述触发板的一端通过所述连通孔穿出所述托盘。
[0029]在一种可选的实现方式中，所述第一限位件包括安装支座、连接轴、第二弹性复位件以及限位部；
[0030]所述安装支座设置在所述托盘背离所述调节机构的表面上，所述连接轴设置在所述安装支座上，且所述连接轴的轴线与所述承载面相互平行；
[0031]所述限位部滑动连接在所述连接轴上；
[0032]所述第二弹性复位件套设在所述连接轴上，并位于所述限位部与所述安装支座之间，所述第二弹性复位件被配置为：用于带动所述限位部朝向所述第二限位件运动。
[0033]在一种可选的实现方式中，所述限位部包括限位齿条；所述第二限位件包括限位齿轮，所述限位齿轮设置在所述安装支座上；
[0034]所述调节机构的第一铰接轴与所述限位齿轮连接。
[0035]在一种可选的实现方式中，所述限位齿轮上设置有限位孔，所述限位孔的弧度与所述限位齿轮的弧度一致；
[0036]所述安装支座上设置有限位轴，所述限位轴背离所述安装支座的一端通过所述限位孔穿出所述限位齿轮。
[0037]在一种可选的实现方式中，所述限位部包括棘爪，所述第二限位件包括棘轮，所述棘轮设置在所述安装支座上；
[0038]所述调节机构的第一铰接轴与所述棘轮连接。
[0039]本公开实施例的第二方面提供一种搬运机器人，包括机架、货叉以及如第一方面所述的托盘组件；
[0040]所述托盘组件设置在所述机架上；
[0041]所述货叉安装在所述机架上，并沿所述机架上下移动，其中，所述货叉包括伸缩托盘，所述伸缩托盘被配置为：当所述伸缩托盘伸出时可与所述托盘组件的触发件接触。
[0042]在一种可选的实现方式中，所述货叉还包括伸缩臂，所述伸缩臂与所述伸缩托盘连接，用于带动所述伸缩托盘移动。
[0043]本公开实施例的第三方面提供一种仓储系统，包括如第二方面所述的搬运机器人。
[0044]本公开实施例提供的托盘组件、搬运机器人及仓储系统中，通过将调节机构活动连接在托盘上，当料箱进出托盘时，两个调节机构依靠自身与料箱之间的相互作用力，能够发生相向或相背运动，用于矫正位于托盘上的料箱，以使料箱位于托盘的居中位置，这样在后续利用搬运机器的货叉搬运料箱，可以保证货叉能精准地搬取到料箱，提高了搬运机器人的作业精度和工作效率。
[0045]此外，托盘上还设置有限位机构，通过限位机构对调节机构进行锁定，或者是解除对调节机构的锁定，如此，可以防止调节机构移动过量，以对调节机构进行精准地限位。
[0046]除了上面所描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘组件，其特征在于，包括托盘、两个调节机构和限位机构；所述托盘具有承载面，所述承载面用于承载料箱；两个所述调节机构活动连接在所述承载面，并对称设置在所述料箱进出所述托盘的方向的两侧；两个所述调节机构能够发生相向或相背运动，以使所述料箱位于所述托盘的居中位置；所述限位机构设置在所述托盘上并与所述调节机构连接，所述限位机构被配置为：在第一状态时，锁定所述调节机构；在第二状态时，解除对所述调节机构的锁定。2.根据权利要求1所述的托盘组件，其特征在于，每个所述调节机构均包括第一挡板、第二挡板以及第三挡板；所述第一挡板和第三挡板中之一与所述限位机构连接；所述第一挡板的一端铰接在所述托盘上，所述第一挡板的另一端与所述第二挡板铰接；所述第二挡板背离所述第一挡板的一端与所述第三挡板的一端铰接；所述第三挡板背离所述第二挡板的一端与所述托盘铰接，各个铰接点构成四边形的顶点。3.根据权利要求2所述的托盘组件，其特征在于，所述第二挡板的长度大于所述第一挡板和所述第三挡板的长度。4.根据权利要求2所述的托盘组件，其特征在于，所述第一挡板与所述限位机构连接，所述第三挡板上设置有避让区，所述避让区用于避让所述第二挡板。5.根据权利要求2所述的托盘组件，其特征在于，所述调节机构还包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述第一挡板通过所述第一铰接轴转动连接在所述托盘上，且所述第一铰接轴背离所述第一挡板的一端与所述限位机构连接；所述第三挡板通过所述第二铰接轴转动连接在所述托盘上。6.根据权利要求5所述的托盘组件，其特征在于，所述调节机构还包括两个第一弹性复位件，其中一个所述第一弹性复位件套设在所述第一铰接轴上，另一个所述第一弹性复位件套设在所述第二铰接轴上，当所述料箱移出所述托盘时，两个所述第一弹性复位件用于带动其中一个所述调节机构朝向另外一个所述调节机构运动。7.根据权利要求6所述的托盘组件，其特征在于，所述第一弹性复位件包括扭簧；所述托盘上设置有扭簧限位板，所述扭簧的一端与所述扭簧限位板抵接，所述扭簧的另一端用于与所述第一挡板抵接。8.根据权利要求1
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7任一项所述的托盘组件，其特征在于，所述限位机构包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置在所述托盘上，所述第二限位件与所述调节机构连接；所述第一状态为所述第一限位件与所述第二限位件相互固定时，锁定所述调节机构；所述第二状态为所述第一限位件与所述第二限位件相互分离，解除对所述调节机构的锁定。9.根据权利要求8所述的托盘组件，其特征在于，所述第一限...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宇力，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：