本公开的实施例公开了导航路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史障碍物信息序列集，其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻；对上述道路图像进行提取处理，得到道路信息集；基于上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，其中，上述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中；基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集；基于预设的损失值列表、上述障碍物区域坐标组集合和上述目标位置区域坐标集，生成导航路径。该实施方式可以提高了车辆行驶的安全性。车辆行驶的安全性。车辆行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
导航路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及导航路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]导航路径生成方法，是自动驾驶领域的一项基础技术。目前，在生成导航路径时，通常采用的方式为：确定从车辆所在位置到目的地位置的路径，且该路径始终为所在道路的中心线位置。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行导航路径生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]若车辆所在道路上存在障碍物，车辆仍然按照路径行驶在道路中心线位置，未根据障碍物位置及时调整路径，从而，导致车辆无法主动避障，进而，降低了车辆行驶的安全性。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了导航路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种导航路径生成方法，该方法包括：获取道路图像和历史障碍物信息序列集，其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻；对上述道路图像进行提取处理，得到道路信息集；基于上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，其中，上述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中；基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集；基于预设的损失值列表、上述障碍物区域坐标组集合和上述目标位置区域坐标集，生成导航路径。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种导航路径生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像和历史障碍物信息序列集，其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻；提取处理单元，被配置成对上述道路图像进行提取处理，得到道路信息集；第一生成单元，被配置成基于上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，其中，上述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中；第二生成单元，被配置成基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集；第三生成单元，被配置
成基于预设的损失值列表、上述障碍物区域坐标组集合和上述目标位置区域坐标集，生成导航路径。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的导航路径生成方法，可以及时调整路径以用于主动避障。具体来说，导致车辆无法主动避障的原因在于：若车辆所在道路上存在障碍物，车辆仍然按照路径行驶在道路中心线位置，未根据障碍物位置及时调整路径。基于此，本公开的一些实施例的导航路径生成方法，首先，获取道路图像和历史障碍物信息组集合。其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻。其次，对上述道路图像进行提取处理，得到道路信息集。然后，基于上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合。其中，上述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中。通过生成障碍物区域坐标组集合，可以用于将上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集转换至预设的时间位置坐标系。之后，基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集。通过生成目标位置区域坐标集，可以用于确定车辆的可行驶区域。最后，基于预设的损失值列表、上述障碍物区域坐标序列集和上述目标位置区域坐标集，生成导航路径。通过引入损失值列表，可以便于在时间位置坐标系中生成导航路径。以此，使得车辆在按照上述导航路径行驶的过程中，可以避开由上述障碍物区域坐标序列集所表征的障碍物区域。从而，实现了及时调整路径以用于主动避障的功能。进而，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是根据本公开的导航路径生成方法的一些实施例的流程图；
[0015]图2是根据本公开的导航路径生成装置的一些实施例的结构示意图；
[0016]图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0018]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0019]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0020]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0021]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0022]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0023]图1示出了根据本公开的导航路径生成方法的一些实施例的流程100。该导航路径生成方法的流程100，包括以下步骤：
[0024]步骤101，获取道路图像和历史障碍物信息序列集。
[0025]在一些实施例中，导航路径生成方法的执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取道路图像和历史障碍物信息序列集。其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息可以对应不同时刻(即，连续帧)本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航路径生成方法，包括：获取道路图像和历史障碍物信息序列集，其中，所述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻；对所述道路图像进行提取处理，得到道路信息集；基于所述道路信息集和所述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，其中，所述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中；基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集；基于预设的损失值列表、所述障碍物区域坐标组集合和所述目标位置区域坐标集，生成导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述导航路径发送至车辆控制系统，以供所述车辆控制系统控制当前车辆进行移动。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路信息集中的道路信息包括：障碍物半径值、障碍物中点坐标和障碍物类型，所述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的每个历史障碍物信息包括：历史障碍物中心点坐标和障碍物类型，障碍物类型包括静态障碍物类型和动态障碍物类型；以及所述基于所述道路信息集和所述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，包括：对于所述道路信息集中的每个道路信息，执行如下步骤以生成障碍物区域坐标组集合中的障碍物区域坐标组：从所述历史障碍物信息序列集中选出与所述道路信息相匹配的历史障碍物信息序列，作为匹配障碍物信息序列；响应于确定所述道路信息包括的障碍物类型为动态障碍物类型，对所述道路信息包括的障碍物中点坐标和所述匹配障碍物信息序列中各个匹配障碍物信息包括的历史障碍物中心点坐标进行轨迹预测，得到障碍物运动轨迹；将所述障碍物运动轨迹的边缘坐标点确定为障碍物运动轨迹边缘坐标，得到障碍物运动轨迹边缘坐标组；对所述障碍物运动轨迹边缘坐标组中的各个障碍物运动轨迹边缘坐标进行坐标转换，得到所述障碍物区域坐标组，其中，所述坐标转换是将障碍物运动轨迹边缘坐标从车辆坐标系转换至所述时间位置坐标系。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述道路信息包括的障碍物类型为静态障碍物类型，基于所述道路信息包括的障碍物中点坐标和障碍物半径值，生成待转换障碍物区域边缘坐标组；对所述待转换障碍物区域边缘坐标组中的各个待转换障碍物区域边缘坐标进行坐标转换，得到障碍物区域坐标组。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集，包括：获取当前车辆的车辆数据和车辆意图信息，其中，所述车辆数据包括以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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