车辆的自适应巡航自学习方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆的自适应巡航自学习方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件；在检测到满足集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件时，根据后轮的实际转速计算前轮的实际转角，并基于车辆的整车角传动比计算方向盘的当前转角；将方向盘的当前转角作为集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，直至集成式自适应巡航转角传感器与方向盘角度达到匹配条件。本申请实施例可以通过自学习实现对转角传感器的修正，实现转角传感器和方向盘实际转角的匹配，提高车辆的驾驶安全，增加用户的驾驶体验。体验。体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自适应巡航自学习方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及汽车安全
，特别涉及一种车辆的自适应巡航自学习方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]集成式自适应巡航控制系统作为智能行车系统的重要组成部分，是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统可以使车辆保持驾驶员设定的速度，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离跟随前车目标行驶，并自适应进行加减速控制，从而减轻驾驶员的驾驶负担。
[0003]在自适应巡航系统的转向系统中，助力力矩是基于转角传感器的角度值以及车速等信息来设定的，因此转角传感器的角度与实际方向盘转角的一致性就显得尤其重要。
[0004]然而，相关技术中在对自适应巡航系统的转向系统中的转角传感器进行标定时，由于没有合适的方向盘固定工装或者操作不规范等原因，易导致转角传感器中位标定偏差，使得车辆实际方向盘中位与转角传感器中位不一致，从而出现左右转向过程中回正力矩不一致，或者在车辆在直行过程中，电动助力转向系统按照基于转角传感器中位角度提供相应的助力力矩，使得车辆出现往一边偏离正常车道、驶向邻车道，从而增加与邻车道车辆发生碰撞概率，亟需改进。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆的自适应巡航自学习方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中转角传感器与方向盘之间的映射关系存在偏差，导致车辆实际行驶时易偏离正常车道，导致用户体验较差，且存在较大的安全隐患的技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的自适应巡航自学习方法，包括以下步骤：检测车辆是否满足集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件；在检测到满足所述集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件时，根据后轮的实际转速计算前轮的实际转角，并基于所述车辆的整车角传动比计算方向盘的当前转角；以及将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，直至所述集成式自适应巡航转角传感器与方向盘角度达到匹配条件。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以在满足自学习条件时，对转角传感器与方向盘转角之间的映射关系进行修正，使得转角传感器与方向盘实际转角相匹配，从而保证车辆可以正常行驶在车道中位，增加车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，包括：根据所述自学习目标角度生成学习值；计算所述学习值与学习存储器的存储值之间的实际差值；如果所述实际差值大于预设阈值，则将所述学习值替换所述所述存储值。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据每次方向盘的实际转角对转角传感器
进行数值修正，从而实现自学习过程，同时还可以减小对存储器生命周期的影响，节约成本。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，包括：对所述目标角度和方向盘的实际转角进行通过低通滤波器进行补偿，直到一致。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过低通滤波器补偿，实现转角传感器与方向盘实际转角一致，使得车辆的行驶状态与用户意图一致，从而提高车辆的行车安全。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述低通滤波器的补偿公式为：
[0013]D
n
＝p
·
Δ+(1
‑
p)
·
D
n
‑1，
[0014]其中，D
n
为当前角度补偿值，D
n
‑1为上一次角度补偿值，Δ为所述目标角度与所述方向盘的实际转角之间的差值，p为补偿系数。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以实现对目标角度和方向盘的实际转角的补偿。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自学习条件包括车轮轮速差小于预设轮速差、电动助力转向EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)侧向加速度差值小于预设加速度差值、车速处于预设范围、有效里程数大于预设里程数、自适应巡航控制IACC(Integrated Adapted Cruise Control，集成式自适应巡航系统)处于开启状态和前后轴轴速小于预设轴速均满足对应条件。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过设置自学习条件，保证车辆仅在满足条件的场景下进行自学习过程，避免其余场景对自学习过程的干扰，从而影响转角传感器与方向盘实际转角的匹配。
[0018]本申请第二方面实施例提供一种车辆的自适应巡航自学习装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否满足集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件；计算模块，用于在检测到满足所述集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件时，根据后轮的实际转速计算前轮的实际转角，并基于所述车辆的整车角传动比计算方向盘的当前转角；以及自学习模块，用于将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，直至所述集成式自适应巡航转角传感器与方向盘角度达到匹配条件。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自学习模块包括：生成单元，用于根据所述自学习目标角度生成学习值；计算单元，用于计算所述学习值与学习存储器的存储值之间的实际差值；替换单元，用于在所述实际差值大于预设阈值时，将所述学习值替换所述所述存储值。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自学习模块还包括：补偿单元，用于对所述目标角度和方向盘的实际转角进行通过低通滤波器进行补偿，直到一致。
[0021]可选地，在本申请的一个实施例中，所述低通滤波器的补偿公式为：
[0022]D
n
＝p
·
Δ+(1
‑
p)
·
D
n
‑1，
[0023]其中，D
n
为当前角度补偿值，D
n
‑1为上一次角度补偿值，Δ为所述目标角度与所述方向盘的实际转角之间的差值，p为补偿系数。
[0024]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自学习条件包括车轮轮速差小于预设轮
速差、电动助力转向EPS侧向加速度差值小于预设加速度差值、车速处于预设范围、有效里程数大于预设里程数、自适应巡航控制IACC处于开启状态和前后轴轴速小于预设轴速均满足对应条件。
[0025]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自适应巡航自学习方法。
[0026]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自适应巡航自学习方法。
[0027]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自适应巡航自学习方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆是否满足集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件；在检测到满足所述集成式自适应巡航转角传感器纠偏的自学习条件时，根据后轮的实际转速计算前轮的实际转角，并基于所述车辆的整车角传动比计算方向盘的当前转角；以及将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，直至所述集成式自适应巡航转角传感器与方向盘角度达到匹配条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，包括：根据所述自学习目标角度生成学习值；计算所述学习值与学习存储器的存储值之间的实际差值；如果所述实际差值大于预设阈值，则将所述学习值替换所述所述存储值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述方向盘的当前转角作为所述集成式自适应巡航转角传感器的自学习目标角度以进行自学习，包括：对所述目标角度和方向盘的实际转角进行通过低通滤波器进行补偿，直到一致。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述低通滤波器的补偿公式为：D
n
＝p
·
Δ+(1
‑
p)
·
D
n
‑1，其中，D
n
为当前角度补偿值，D
n
‑1为上一次角度补偿值，Δ为所述目标角度与所述方向盘的实际转角之间的差值，p为补偿系数。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述自学习条件包括车轮轮速差小于预设轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳青兵，唐天津，李增强，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：