一种基于移动终端的泊车方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于移动终端的泊车方法，具体包括：使用移动终端获取车辆及车位的图像，根据图像对车辆和车位位置进行标定；并对障碍物进行标定；根据标定计算车辆相对车位的位置；根据障碍物的标定及车辆相对车位的位置规划泊车路径；根据泊车路径进行泊车。本发明专利技术的方法利用了移动终端高算力、高灵活性及高精度三维定位能力的特点，以低成本实现泊车的精确规划及控制；并能够在路径规划中规避难以被雷达侦测的特殊障碍物，如细小障碍物或水坑、地面脏污等。地面脏污等。

【技术实现步骤摘要】
一种基于移动终端的泊车方法及系统


[0001]本专利技术属于车辆导航领域，具体涉及一种基于移动终端的泊车方法及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着大数据和人工智能的发展，相关技术成果在自动驾驶领域得到了广泛运用。其中，自动（辅助）泊车由于其安全性高、场景相对简单等特点，在整车量产项目中趋于成熟并得到普及。目前，主流的自动（辅助）泊车系统根据其使用的感知设备不同，可以分为三大类：1)基于车载视觉（如环视）实现线车位和空间车位的泊车功能；2)基于车载超声波/雷达传感器实现空间车位泊车功能；3)基于1)和2)融合传感器实现线车位和空间车位泊车功能。
[0003]然而，以上三个方案都存在一些短板。首先，它们共同的缺点在于：对于水坑等障碍物、道路坡度等规划控制关键因素无法进行识别，而且对于车位深处、狭小处由于探测范围有限，相关障碍物无法进行有效检测；另外在泊车的过程中，车位可能离开感知探测范围。
[0004]另外，在各个方案特有的缺陷上，方案1和3相关硬件落地成本较高，不利于广泛推广；方案1在夜间等复杂场景无法识别车位，具有一定局限性；方案2不能识别线车位，并且识别距离很短、精度差，功能受限。

技术实现思路

[0005]基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本专利技术的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本专利技术的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种基于移动终端的泊车方法及系统。
[0006]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于移动终端的泊车方法，方法具体包括：使用移动终端获取车辆及车位的图像，根据图像对车辆和车位位置进行标定；并对障碍物进行标定；根据标定计算车辆相对车位的位置；根据障碍物的标定及车辆相对车位的位置规划泊车路径；根据泊车路径进行泊车。
[0007]作为优选方案，车辆位置的标定具体包括如下方法：获取目标车辆的尺寸参数；对目标车辆的外形特征点进行标定；根据外形特征点的位置及尺寸参数生成车辆的位置。
[0008]作为优选方案，计算车辆相对车位的位置，具体包括如下方法：分别记录移动终端获取车辆图像时的车辆拍摄位置及获取车位图像时的车位拍
摄位置；将车辆拍摄位置和车位拍摄位置统一至二维坐标系；计算得到车辆相对车位的位置。
[0009]作为进一步优选的方案，车辆拍摄位置和车位拍摄位置通过双天线组合定位得到。
[0010]作为优选方案，对障碍物进行标定，具体包括：通过车辆传感器对立体障碍物进行标定；在移动终端上对图像中车辆和车位附近的平面或微小障碍物进行标定。
[0011]作为优选方案，方法还包括：在泊车过程中获取车辆及车位的图像，对车辆和车位位置进行标定，以修正泊车路径。
[0012]作为优选方案，方法还包括：获取泊车路径上各处的坡度；泊车时根据坡度调节车辆的扭矩大小。
[0013]作为进一步优选的方案，坡度的获取方法具体包括：分别记录移动终端获取车辆图像时的车辆拍摄位置及获取车位图像时的车位拍摄位置；根据车辆拍摄位置和车位拍摄位置分别计算得到车辆处和车位处的坡度；根据车辆处和车位处的坡度插值求解泊车路径各处的坡度。
[0014]另一方面，本专利技术还提供一种基于移动终端的泊车系统，应用如上述任一项的方法，系统包括：移动终端，移动终端包括感知模块、定位模块、规划模块和通讯模块，还配置有交互APP；感知模块用于拍摄图像及获取拍摄位置；定位模块用于标定和计算车辆、车位和障碍物的位置；规划模块用于规划泊车路径；通讯模块用于将泊车路径下发至车辆；交互APP用于在图像中人工标定车辆、车位和障碍物的位置；车辆，车辆包括车机端通讯模块、执行模块；车机端通讯模块用于接收泊车路径；执行模块用于执行泊车。
[0015]本专利技术与现有技术相比，有益效果是：1）利用了移动终端高算力、高灵活性及高精度三维定位能力的特点，以低成本实现泊车的精确规划及控制；2）能够规避难以被雷达侦测的特殊障碍物，如细小障碍物或水坑、地面脏污等。
具体实施方式
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对照本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，并获得其他的实施方式。
[0017]实施例：本专利技术提供一种基于移动终端的泊车方法，具体以如下方式实现：使用移动终端获取车辆及车位的图像，移动终端可以是手机或其他能提供图像获取与标定功能的特用性设备，基于移动终端的选择，图像的获取可以通过手机摄像头或任
意相机的采集实现。
[0018]然后基于获取的图像，在图像中对车辆和车位位置进行标定。具体的，标定可以采用自动或人工方式；如果采用自动标定，则可以训练具有图像识别能力的模型对图像中能表征车辆或车位位置的特征点或特征区域进行识别；如果采用人工标定，则可以通过移动终端将图像展示给移动终端的使用者，然后由使用者通过触屏或指针控制选取图像上的某一点作为特征点或划定某一区域作为特征区域，从而标定车辆或车位位置。
[0019]具体的，在本实施例中提供车辆位置标定的一种具体实施方式：通过使用移动终端与用户交互，获取车型并使用该车型查询数据库得到车辆的尺寸参数，如车轴长、车灯位置等；标定车辆的外形特征点，根据外形特征点的位置和尺寸参数计算生成车辆的位置。
[0020]以下是具体举例：假设标定车身右轮胎面位置(x0, y0, z0)和轮胎面的垂线方向(a0,b0, c0)，同时还标定了右车灯的角点(x1, y1, z1)和朝向(a1, b1, c1)。
[0021]通过车辆的尺寸参数可以得到，后轴中心的位置(xc, yc, zc)应满足：xc = x0ꢀ‑ꢀ
w/
2 * a0；yc = y0ꢀ‑ꢀ
w/
2 * b0；zc = z0ꢀ‑ꢀ
w/
2 * c0，其中w
‑‑‑‑‑
为车辆宽度而车身朝向(a
c
, b
c
, c
c
)应满足：< (a
c
, b
c
, c
c
) , (a0,b0, c0) > =0；< (a
c
, b
c
, c
c
) , (a1,b1, c1) > =delta0。
[0022]上式代表：车身朝向与轮胎面的垂线方向相同，而与右车灯的角点朝向等于标定值delta0，这一标定值根据原始设计的整车外形测量得到。
[0023]另外，在本实施例中还提供车位位置标定的一种实施方式：对于线车位，通过识别和分割地面停车线，提取出车位四个角点(x{s, i}, y{s, i}, z{s, i}) 进而判断车位类型。对于空间车位，根据freespace，即无障碍物占用的可行使区域和道路边缘匹配矩形车位，输出车位四个角点以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于移动终端的泊车方法，其特征在于，所述方法具体包括：使用移动终端获取车辆及车位的图像，根据所述图像对车辆和车位位置进行标定；并对障碍物进行标定；根据所述标定计算车辆相对车位的位置；根据所述障碍物的标定及所述车辆相对车位的位置规划泊车路径；根据所述泊车路径进行泊车。2.如权利要求1所述的一种基于移动终端的泊车方法，其特征在于，所述车辆位置的标定具体包括如下方法：获取目标车辆的尺寸参数；对所述目标车辆的外形特征点进行标定；根据所述外形特征点的位置及所述尺寸参数生成车辆的位置。3.如权利要求1所述的一种基于移动终端的泊车方法，其特征在于，所述计算车辆相对车位的位置，具体包括如下方法：分别记录所述移动终端获取车辆图像时的车辆拍摄位置及获取车位图像时的车位拍摄位置；将所述车辆拍摄位置和所述车位拍摄位置统一至二维坐标系；计算得到所述车辆相对车位的位置。4.如权利要求3所述的一种多融合道路车辆感知方法，其特征在于，所述车辆拍摄位置和所述车位拍摄位置通过双天线组合定位得到。5.如权利要求1所述的一种基于移动终端的泊车方法，其特征在于，所述对障碍物进行标定，具体包括：通过车辆传感器对立体障碍物进行标定；在所述移动终端上对所述图像中所述车辆和车位附近的平面或微小障碍物进行标定。6.如权利要求1所述的一种基于移动终端的泊车方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚胜波，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：