机动车的自动引导制造技术

本发明专利技术涉及一种用于至少半自动化地引导机动车(10)的方法，其中，第一应用(54)和至少一个冗余的第二应用(56)分别根据机动车运行数据和/或环境数据(52)提供输出数据(58、60)，根据所述输出数据(58、60)确定用于至少半自动化地引导机动车(10)的车辆引导数据(62)，接收陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)，并且根据陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)，至少一个冗余的第二应用(56)从激活状态切换为准备状态，在激活状态中，在考虑到至少一个冗余的第二应用(56)的输出数据(60)的情况下确定车辆引导数据(62)；在准备状态中，计算机单元(16)的由至少一个冗余的第二应用(56)使用的计算机实体(22)至少以比在激活状态中更低的频率被执行。(22)至少以比在激活状态中更低的频率被执行。(22)至少以比在激活状态中更低的频率被执行。

【技术实现步骤摘要】
机动车的自动引导


[0001]本专利技术涉及一种用于机动车的半自动引导的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序产品，其包括用于机动车的车辆(或者说交通工具)控制装置的计算机单元的程序。此外，本专利技术涉及一种用于至少半自动引导机动车的车辆控制装置。最后，本专利技术还涉及一种具有用于至少半自动引导机动车的车辆控制装置的机动车。

技术介绍

[0002]该类型的方法、该类型的车辆控制装置和该类型的机动车基本上在现有技术中是广泛已知的，从而为此不需要单独的文字的证明。自动引导的机动车、尤其是至少半自动引导的机动车使用多个计算机程序应用或应用来分析环境信息。环境信息可以以已通过一个或多个环境传感器检测到的环境数据的形式存在。这些应用必须是可靠的和足够稳定的，以便可以在很大程度上任意的情况下有效地运行。计算机程序应用、例如在至少半自动的机动车中执行的计算机程序应用对多个数据进行分析，以便确定最好的激活过程。此外，至少半自动的机动车执行多个重要的应用的冗余的计算机实体，以便能够整体上实现稳定的系统。然而，这种类型的应用和为此冗余的应用需要大量资源，尤其是关于通过分别被执行的实体导致的能量消耗并且关于一个或多个计算机单元的资源的大量资源。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于，至少改进、尤其是减少计算机单元的能量消耗或资源消耗。
[0004]作为解决方案，本专利技术提出了根据独立权利要求的方法、车辆控制装置和机动车。
[0005]有利的扩展方案由从属权利要求的特征得到。
[0006]关于该类型的方法，利用本专利技术尤其建议，第一应用和至少一个冗余的第二应用分别根据机动车运行数据和/或环境数据提供输出数据，根据输出数据确定用于至少半自动化地引导机动车的车辆引导数据，接收陌生车辆的车辆运行数据，并且根据陌生车辆的车辆运行数据，至少一个冗余的第二应用从激活状态切换为准备状态(或者说备用状态)，在激活状态中，在考虑至少一个冗余的第二应用的输出数据的情况下确定车辆引导数据；在准备状态中，计算机单元的由至少一个冗余的第二应用使用的计算机实体至少以比在激活状态中更低的频率被执行。
[0007]关于该类型的控制装置，利用本专利技术尤其建议，车辆控制装置具有受程序控制的计算机单元，该计算机单元构造用于，通过第一应用和至少一个冗余的第二应用分别根据机动车运行数据和/或环境数据提供输出数据，根据输出数据确定用于至少部分自动化地引导机动车的车辆引导数据，接收陌生车辆的车辆运行数据，并且根据陌生车辆的车辆运行数据将至少一个冗余的第二应用从激活状态切换到准备状态，在激活状态中，在考虑至少一个冗余的第二应用的输出数据的情况下确定车辆引导数据；在准备状态中，计算机单元的由至少一个冗余的第二应用使用的计算机实体至少以比在激活状态中更低的频率被
执行。
[0008]关于该类型的机动车尤其建议，车辆控制装置根据本专利技术构成。
[0009]关于计算机程序产品，利用本专利技术尤其建议，该计算机程序产品包括用于机动车的车辆控制装置的计算机单元的程序，其中，该程序具有程序的程序代码部分，所述程序用于当程序由计算机单元执行时，执行根据本专利技术的方法的步骤。
[0010]此外，本专利技术基于以下构思，即可以基于从陌生车辆(或称为第三方车辆、外部车辆)得到的信息或数据执行对车辆控制装置的动态的重新配置。车辆控制装置、尤其是其计算机单元分析当前的环境，并且确定与安全级别相关的要求。因为两者、即在车辆侧本身确定的数据和陌生车辆的车辆运行数据都可以被使用，所以车辆控制装置可以确定尤其是关于车辆控制装置的至少一个计算机单元的哪个系统配置被调整，其中，目标是可以实现尽可能有效的配置。这此外包括能量的消耗和计算机资源的使用。同时，应该可以保持特定的安全要求。在此，本专利技术使用另外的构思来鉴别这些应用，所述应用可以从激活状态切换为准备状态，例如因为可以降低关于该应用的冗余的级别，或者可以减小这些应用和尤其是与之相关联的计算机实体的执行频率。如前所述，较少的或较少资源密集型的应用的执行可能会导致资源的减少。
[0011]尤其是对于至少半自动化的车辆或至少半自动的车辆的运行来说，需要多个计算机程序应用、例如环境感知或检测、规划、尤其是关于确定轨迹的规划、车辆控制服务等。通常，应用或计算机程序应用是将输入数据(例如传感器数据、其他的应用的数据等)转换为输出数据(例如指令数据、命令、输入数据的分析等)。因为许多这样的计算机程序应用对于安全是重要的，所以它们以冗余的方式执行，即车辆控制装置执行多个应用，这些应用实现相同的功能、例如确定轨迹等。冗余的应用可以要么是同质的(其方式例如是，特定的应用在一个时间点被执行多次)，要么是异质的(其方式是，多个不同的应用提供相同的功能)。
[0012]本专利技术还使用以下构思，即至少部分自动化地引导的机动车可以与其他的机动车或陌生车辆通信，并且可以以安全、可靠和快速的方式传输数据。陌生车辆的得到的数据允许以如下方式实现本专利技术，即使用接收到的数据来确定应用是否可以切换到准备模式，例如可以减少执行的运算的数量或可以去激活应用。陌生车辆的车辆运行数据例如可以包括来自激光雷达(Lidar)、雷达、照相机、速度计、温度传感器、制动传感器的数据、传感器数据的分析、计算机程序应用的输出数据、GPS传感器的数据等。
[0013]利用本专利技术可以实现的是，提高效率，并且优选如果满足特定的条件，那么可以优化计算机程序应用的资源分配。这种条件例如可以是，在机动车之间存在可靠的通信和可靠的数据传输。一旦建立可靠的通信，那么机动车可以相互传输数据，这些数据可以由相应其他的机动车使用。接收到的数据可以用于确定计算机程序应用是否可以切换到准备状态或甚至被去激活。该切换优选取决于已传输的或接收的信息以及上下文条件、例如当前的行驶状态、例如车道特性、天气、交通情况、通信连接的可靠性、相应的计算机程序应用的优先级等。此外，该切换还可以取决于当前的安全级别。在此可以规定，如果由此所实现的安全级别下降到预设的安全级别以下，那么不允许切换到准备状态。
[0014]第一应用或计算机程序应用是优选设置有连续的常规的运行的应用。相反，冗余第二应用是以冗余的方式提供相同的功能并且可以在激活状态与准备状态之间切换的应用。如果在机动车与任何陌生车辆之间没有通信，那么冗余的第二应用通常处于激活状态。
在该情况下，不需要存在陌生车辆的车辆运行数据。相反，如果接收到陌生车辆的车辆运行数据，那么存在以下可能性，即冗余的第二应用可以从激活状态切换到准备状态，从而计算机单元的通过冗余的第二应用使用的计算机实体至少以比在激活状态中更低的频率被执行(英语：degraded mode)。由冗余的第二应用使用的计算机实体例如可以是直接通过计算机单元执行的机器代码。
[0015]在激活状态中，冗余的第二应用基本上提供与第一应用相同的功能，从而可以实现冗余。在准备状态中，功能可能是受限的，或甚至完全取消(英语：active
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low mode)。由此，不仅可以节省能量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于至少半自动化地引导机动车(10)的方法，其中，
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第一应用(54)和至少一个冗余的第二应用(56)分别根据机动车运行数据和/或环境数据(52)提供输出数据(58、60)，
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根据所述输出数据(58、60)确定用于至少半自动化地引导机动车(10)的车辆引导数据(62)，
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接收陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)，并且
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根据所述陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)，至少一个冗余的第二应用(56)从激活状态切换为准备状态，在所述激活状态中，在考虑至少一个冗余的第二应用(56)的输出数据(60)的情况下确定车辆引导数据(62)，在所述准备状态中，计算机单元(16)的由至少一个冗余的第二应用(56)使用的计算机实体(22)至少以比在激活状态中更低的频率被执行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个冗余的第二应用(56)从激活状态切换到准备状态之前，在预设的时间段中与至少一个冗余的第二应用(56)的输出数据(60)无关地确定所述车辆引导数据(62)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据至少一个冗余的第二应用(56)的输出数据(60)与所述陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)的比较，将至少一个冗余的第二应用(56)从激活状态切换为准备状态。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述准备状态在不使用计算机实体(22)的情况下使用被动状态。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一应用(54)的输出数据(58)与所述陌生车辆(12)的车辆运行数据进行比较。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，至少一个冗余的第二应用(56)根据所述比较从准备状态切换到激活状态。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了至少一个冗余的第二应用(56)的准备状态和激活状态之间的切换，考虑预设的安全级别。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据来自至少第一应用或至少一个冗余的第二应用(54、56)的输出数据(58、60)与所述陌生车辆(12)的车辆运行数据(66)的比较来输出警告信号。9.根据前述权利要求中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：YA马蒂内兹弗洛雷斯，H德克，JS米勒，M阿吉雷梅尔霍恩，T凯恩，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：