本发明专利技术公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本发明专利技术既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。手段。手段。
【技术实现步骤摘要】
柔性仿生鱿鱼水下观测平台
本专利技术涉及水下观测设备，具体讲是涉及一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，属于水下观测
技术介绍
水下机器人的研究试验需求随着社会市场和科学研究的规模增加而提高。对初步设计完成的大中型水下机器人和装备的测试逐步由试验水池提高到真实水域，而初期设备的不稳定性以及真实水域下设备实时状况的掌握无疑要依赖于高效、准确、连续的现场观测技术。对试验装备观测的同时，还能对试验水域的实际水文条件进行测量记录。传统水下观测平台为满足观测需求以及操作和运输的限制，结构设计紧凑，载重和携带设备数量有限，功能单一。独立的AUV跟踪拍摄技术容易受水文条件影响，跟踪需人工手控，操作难度大，拍摄效果不理想；尽管DIDSON双频识别声纳可以很好的解决上述问题，但设备成本高，且识别记录角度单一，后续数据处理繁琐。而研发水下装备的投入成本通常都较高，而设备在真实水域中状况的不确定性，观测设备缺乏安全保障的同时，水下探测的难度导致海洋装备测试情况不能清晰地记录。可见，由于传统水下观测平台的局限性，以及水下装备在真实水域观测提出了更高要求，限制了其在水下装备性能观测，海洋科学考察等更广泛场景的应用。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可用于深海，也可用于浅海的柔性仿生鱿鱼水下观测平台。该平台可以满足多种水下机器人性能测试记录需要。实现一个平台可以满足各种水深的水下机器人测试记录和周围水温条件记录的目标。该平台可对深海也可用于浅海水下机器人测试中为各种现场实时测量传感器/仪器提供安放支持的平台，以简化对不同水深海底长期观测设备的技术应用。本专利技术是由以下技术方案完成的：柔性仿生鱿鱼水下观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，所述传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，所述机器人承载机构包括承载金属层，所述平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、螺纹紧固件、支撑架固定件，所述传感器集成机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述传感器集成机构与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述模块框架机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述模块框架机构与平台支撑机构通过螺纹紧固件配合连接，所述机器人承载机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述机器人承载机构与固定结构通过螺纹紧固件配合连接。优选地，所述传感器集成机构的四个顶角内侧开槽倒圆角，用以配合钢缆固定吊装，所述集成金属层与所述短支撑架采用轴孔间隙配合，所述集成金属层与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述集成金属层在中央方形开槽用以配合所述模块框架机构的信号
线盒走线，所述集成金属层内部多个对称开槽用以装配所述玻璃钢浮球，所述集成金属层内部对称开槽外围设有圆形通孔，所述玻璃钢浮球外侧设有圆形通孔，所述集成金属层与所述玻璃钢浮球通过螺纹紧固件配合连接。优选地，所述模块框架机构的四个顶角内侧开槽倒圆角，用以配合钢缆固定吊装，所述模块金属层与所述短支撑架，长支撑架采用轴孔间隙配合，所述模块金属层与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述集成金属层内部方形开槽用外接设备调整位置，所述信号线盒四周开孔用以摄像头及灯光照明走线布置，底部开口用以机器人数据传输线连接布置。优选地，所述机器人承载机构与所述长支撑架采用轴孔间隙配合，所述承载金属层与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述机器人承载机构触底面分布加强筋，所述承载金属层内部方形开槽用于外接设备调整位置。优选地，所述平台支撑机构的长支撑架上端两处凸起与模块金属层开槽采用轴孔间隙配合，长支撑架的下端两处开槽与承载金属层两处凸起采用轴孔间隙配合，所述短支撑架上端两处凸起与集成金属层开槽采用轴孔间隙配合，短支撑架下端两处开槽与模块金属层两处凸起采用轴孔间隙配合，所述支撑架固定件与长短支撑架采用轴孔间隙配合，并通过螺纹紧固件配合连接，所述长支撑架内侧承载环与机器人固定卡扣相连接定位。优选地，所述传感器集成机构，模块框架机构与短支撑架采用轴孔间隙配合，并通过螺纹紧固件配合连接，独立组成集成系统使用。优选地，所述模块框架机构，模块框架机构与短支撑架采用轴孔间隙配合，并通过螺纹紧固件配合连接，独立组成集成系统使用。优选地，所述机器人承载机构与长支撑架、模块框架机构、M20
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70螺栓，M20螺母紧固配合成一级简易观测平台。优选地，所述机器人承载机构可与长支撑架、传感器集成机构、M20
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70螺栓，M20螺母紧固配合成二级简易观测平台。优选地，所述集成金属层、模块金属层、信号线盒、承载金属层、长支撑架、短支撑架均由轻质防腐合金材料制成。有益效果：本申请的观测平台可以在很短的时间内采用常规的手工安装工具，即可完成设备的装配，使得海底调查研究工作中，只需一套水下记录观测设备即可满足浅海或深海机器人性能测试应用。单元整体开放形的模块框架由耐腐蚀且密度比不锈钢小的钛金属焊接而成。这样，在保证足够机械强度的前提下，减小了设备的整体重量。由于平台整体采用开放式的模块框架结构，使其在海水中形成等压平衡状态，所以本柔性仿生鱿鱼水下观测平台应用水深范围大。模块化设计的金属层可通过组合连接件组，快速组合成不同的柔性仿生鱿鱼水下观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了现代海洋调查技术的手段。
附图说明
图1为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的正等轴测结构示意图。图2为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的主视图。图3为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的左视图。
图4为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的俯视图。图5为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的仰视图。图6为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的剖面图。图7为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的爆炸示意图。图8为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的传感器集成机构的爆炸示意图。图9为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的模块框架机构的爆炸示意图。图10为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的机器人承载机构的爆炸示意图。图11为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的平台支撑机构的爆炸示意图。图12为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的平台支撑机构单一结构的爆炸示意图。图13为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的集成金属层的结构示意图。图14为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的模块金属层的结构示意图。图15为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的承载金属层的结构示意图。图16为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的支撑架连接件的结构示意图。图17为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的短支撑架的结构示意图。图18为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的长支撑架的结构示意图。图19为本专利技术的柔性仿生鱿鱼水下观测平台的玻璃钢浮球的结构示意图。图中各符号表示：传感器集成机构100、模块框架机构200、机器人承载机构300、平台支撑机构400、集成金属层101、玻璃钢浮球102、顶层定位开孔103、顶层倒角边框104、M20
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80螺栓105、M20螺母1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其特征在于，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，所述传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，所述机器人承载机构包括承载金属层，所述平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、螺纹紧固件、支撑架固定件，所述传感器集成机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述传感器集成机构与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述模块框架机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述模块框架机构与平台支撑机构通过螺纹紧固件配合连接，所述机器人承载机构与所述平台支撑机构采用轴孔间隙配合，所述机器人承载机构与固定结构通过螺纹紧固件配合连接。2.根据权利要求1所述的柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其特征在于，所述传感器集成机构的四个顶角内侧开槽倒圆角，用以配合钢缆固定吊装，所述集成金属层与所述短支撑架采用轴孔间隙配合，所述集成金属层与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述集成金属层在中央方形开槽用以配合所述模块框架机构的信号线盒走线，所述集成金属层内部多个对称开槽用以装配所述玻璃钢浮球，所述集成金属层内部对称开槽外围设有圆形通孔，所述玻璃钢浮球外侧设有圆形通孔，所述集成金属层与所述玻璃钢浮球通过螺纹紧固件配合连接。3.根据权利要求1所述的柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其特征在于，所述模块框架机构的四个顶角内侧开槽倒圆角，用以配合钢缆固定吊装，所述模块金属层与所述短支撑架，长支撑架采用轴孔间隙配合，所述模块金属层与固定结构通过螺纹紧固件配合连接，所述集成金属层内部方形开槽用外接设备调整位置，所述信号线盒四周开孔用以摄像头及灯光照明走线布置，底部开口用以机器人数据传输线连接布置。4.根据权利要求1所述的柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜书侠，黄小双，李炳麟，孔祥洪，陈新军，王彪，姜哲，柯正帆，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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