车道线参数模拟方法、装置、设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车道线参数模拟方法、装置、设备，确定车辆所处车道，以及在车道中的位置；在车辆不在路口的情况下，获取车辆前方的目标连续车道线的轨迹点；目标连续车道线的起点为车辆所在位置，目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；利用位于车辆的同一侧的车道线轨迹点拟合两个三次多项式，三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数。基于本发明专利技术能够准确仿真真实车道线传感器输出的车道线参数，做到和决策算法的无缝衔接，提高决策算法的测试效率，缩短开发周期。缩短开发周期。缩短开发周期。

【技术实现步骤摘要】
车道线参数模拟方法、装置、设备


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，更具体地说，涉及一种车道线参数模拟方法、装置、设备。

技术介绍

[0002]在智能驾驶仿真领域，需要仿真软件模拟真实车道线传感器输出车道线参数以便进行智能驾驶决策算法的仿真测试，这个车道线参数是表征车道线的三次多项式曲线的系数。
[0003]而目前的仿真软件是直接输出传感器检测范围内的所有车道线信息，比如，车道线轨迹点、线宽度、颜色、材质、类型(实线虚线)等，这些信息和真实传感器出输出的车道线参数有很大差别，需要做大量的数据转换工作，给智能驾驶决策算法的仿真测试带来很大的麻烦。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种车道线参数模拟方法、装置、设备，以准确仿真真实车道线传感器输出的车道线参数。包括如下技术方案：
[0005]一种车道线参数模拟方法，包括：
[0006]确定车辆所处车道，以及在所述车道中的位置；
[0007]在所述车辆不在路口的情况下，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点；所述目标连续车道线的起点为所述车辆所在位置，所述目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；
[0008]利用位于所述车辆的同一侧的目标连续车道线轨迹点拟合两个三次多项式，所述三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数；
[0009]所述两个三次多项式的自变量均为车道线轨迹点与所述起点间的距离；其中一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第一维度的坐标值；另一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第二维度的坐标值。
[0010]上述方法，优选的，所述获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点，包括：
[0011]根据所述车辆距离所述车辆所在车道的终点的第一距离，以及待模拟的车道线传感器的最大检测距离，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点。
[0012]上述方法，优选的，所述根据所述车辆距离所述车辆所在车道的终点的第一距离，以及待模拟的车道线传感器的最大检测距离，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点，包括：
[0013]如果所述第一距离大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；
[0014]如果所述第一距离小于所述最大检测距离，在所述车辆所在车道没有后继车道或者有至少两个后继车道的情况下，将所述车辆前方所述车辆所在车道的连续车道线轨迹点
确定为所述目标连续车道线轨迹点；在所述车辆所在车道只有一个后继车道的情况下，在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点；所述连续至少两个目标车道中的非最后一个目标车道只有一个后继车道。
[0015]上述方法，优选的，所述在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点，包括：
[0016]若所述第一距离与所述车辆所在车道的后继车道的长度之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续两个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；
[0017]若存在以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M
‑
1个目标车道的长度与所述第一距离之和小于所述最大检测距离，以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M个目标车道的长度与所述第一距离之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续M+1个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；所述M为大于1的整数。
[0018]上述方法，优选的，还包括：
[0019]若存在以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M个目标车道的长度与所述第一距离之和小于所述最大检测距离，所述连续M个目标车道的最后一个目标车道不存在后继车道或者有多个后继车道，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续M+1个目标车道的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点。
[0020]上述方法，优选的，在获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点之前，还包括：
[0021]根据所述车辆所处的道路的标识，在地图数据中提取所述车辆所处道路的目标参数；
[0022]若所述目标参数的取值为目标值，确定所述车辆不在路口中，否则，确定所述车辆在路口中。
[0023]上述方法，优选的，所述利用位于所述车辆的同一侧的车道线轨迹点拟合两个三次多项式，包括：
[0024]将位于所述车辆同一侧的车导线轨迹点转换为传感器坐标系下的轨迹点；
[0025]利用所述传感器坐标系下的轨迹点拟合两个三次多项式。
[0026]上述方法，优选的，两个所述三次多项式如下：
[0027][0028][0029]其中，N为位于车辆的同一侧的目标连续车道线的轨迹点的数量；x
i
、y
i
是第i个轨迹点在传感器坐标系下的坐标，自变量s为轨迹点距离目标连续车道线的起点间的距离；因变量x(s)表示距离目标连续车道线的起点间的距离为s的点的第一维度的坐标值；因变量y(s)表示距离目标连续车道线的起点间的距离为s的点的第二维度的坐标值；系数a
x
、b
x
、c
x
、d
x
、a
y
、b
y
、c
y
、d
y
为模拟车道线传感器输出的车道线参数。
[0030]一种车道线参数模拟装置，包括：
[0031]确定模块，用于确定车辆所处车道，以及在所述车道中的位置；
[0032]获取模块，用于在所述车辆不在路口的情况下，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点；所述目标连续车道线的起点为所述车辆所在位置，所述目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；
[0033]拟合模块，用于利用位于所述车辆的同一侧的车道线轨迹点拟合两个三次多项式，所述三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数；
[0034]所述两个三次多项式的自变量均为车道线轨迹点与所述起点间的距离；其中一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第一维度的坐标值；另一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第二维度的坐标值。
[0035]一种电子设备，包括：
[0036]存储器，用于存储程序；
[0037]处理器，用于调用并执行所述存储器中的所述程序，通过执行所述程序实现如权上任一项所述的车道线参数模拟方法的各个步骤。
[0038]一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一项所述的车道线参数模拟方法的各个步骤。
[0039]通过以上方案可知，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线参数模拟方法，其特征在于，包括：确定车辆所处车道，以及在所述车道中的位置；在所述车辆不在路口的情况下，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点；所述目标连续车道线的起点为所述车辆所在位置，所述目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；利用位于所述车辆的同一侧的目标连续车道线轨迹点拟合两个三次多项式，所述三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数；所述两个三次多项式的自变量均为车道线轨迹点与所述起点间的距离；其中一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第一维度的坐标值；另一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第二维度的坐标值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点，包括：根据所述车辆距离所述车辆所在车道的终点的第一距离，以及待模拟的车道线传感器的最大检测距离，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆距离所述车辆所在车道的终点的第一距离，以及待模拟的车道线传感器的最大检测距离，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点，包括：如果所述第一距离大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；如果所述第一距离小于所述最大检测距离，在所述车辆所在车道没有后继车道或者有至少两个后继车道的情况下，将所述车辆前方所述车辆所在车道的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；在所述车辆所在车道只有一个后继车道的情况下，在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点；所述连续至少两个目标车道中的非最后一个目标车道只有一个后继车道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点，包括：若所述第一距离与所述车辆所在车道的后继车道的长度之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续两个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；若存在以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M
‑
1个目标车道的长度与所述第一距离之和小于所述最大检测距离，以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M个目标车道的长度与所述第一距离之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续M+1个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；所述M为大于1的整数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若存在以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M个目标车道的长度与所述第一距离之...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴钊，刘振宇，张凯林，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：