车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；指示所述当前车辆变换到所述目标车道上行驶。本公开实施例可以及时进行车辆变道，以及提高车辆变道安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通领域，具体涉及一种车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平逐渐提高以及车辆装配技术的发展，轿车、高底盘越野车以及商务车等车辆已变得越来越普及，成为人们生活中重要的交通工具。
[0003]由于现实生活中实际行车道路环境的多样性和复杂性，车辆变道极易造成交通事故的发生。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种车辆变道方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车辆变道方法，包括：
[0006]获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；
[0007]预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；
[0008]将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；
[0009]指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶。
[0010]根据本公开的一方面，提供了一种车辆变道装置，包括：
[0011]行驶状态预测模块，用于获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；
[0012]变道环境状态预测模块，用于预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；
[0013]状态组合筛选模块，用于将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；
[0014]变道行驶模块，用于指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶。
[0015]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的车辆变道方法。
[0019]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例所述的车辆变道方法。
[0020]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的车辆变道方法。
[0021]本公开实施例可以及时进行车辆变道，以及提高车辆变道安全性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是根据本公开实施例公开的一种车辆变道方法的示意图；
[0025]图2是根据本公开实施例公开的一种车辆行驶的场景图；
[0026]图3是根据本公开实施例公开的另一种车辆变道方法的流程图；
[0027]图4是根据本公开实施例公开的另一种车辆变道方法的流程图；
[0028]图5是根据本公开实施例公开的另一种车辆行驶的场景图；
[0029]图6是根据本公开实施例公开的另一种车辆变道方法的流程图；
[0030]图7是根据本公开实施例公开的另一种车辆行驶的场景图；
[0031]图8是根据本公开实施例公开的一种车辆变道装置的结构图；
[0032]图9是用来实现本公开实施例的车辆变道方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]图1是根据本公开实施例公开的一种车辆变道方法的流程图，本实施例可以适用于指示车辆变道的情况。本实施例方法可以由车辆变道装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于具有一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可以是客户端设备或服务器设备，客户端设备例如手机、平板电脑、车载终端和台式电脑等。
[0035]S101，获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态。
[0036]当前车辆为待变道的车辆，当前车辆行驶在当前车道上，需要变换到目标车道上。电子设备可以是配置于当前车辆中的设备，例如，车载终端，还可以与当前车辆进行通信连接的设备，例如，手机或服务器等。需要说明的是，手机和服务器等非车载终端获取当前车辆的当前行驶状态均是经过当前车辆的所属用户的授权，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0037]当前时刻可以是指当前车辆已经确定需要从当前车道变换到目标车道的时刻以及之后的时刻。也即，从当前时刻开始，当前车辆开始规划如何从当前车道上变化到目标车
道上。当前行驶状态是指当前车辆在当前时刻的行驶状态。行驶状态可以是指车辆在行驶过程中的行驶数据，可以包括下述至少一项：速度、加速度、位置和时刻等。具体的，当前车辆处于当前行驶状态，仍在当前车道上行驶，也即从当前时刻到未来时刻的过程中，当前车辆持续在当前车道上行驶，并未进行变道等操作行为。
[0038]未来时刻是指在位于当前时刻之后的时刻，示例性的，当前时刻为9点，未来时刻可以是9点5秒。预测行驶状态是指当前车辆在未来时刻的行驶状态。
[0039]根据当前时刻的当前行驶状态可以预测未来时刻的预测行驶状态，可以确定当前时刻到未来时刻之间的时长，和当前行驶状态，从而可以推算出未来时刻的预测行驶状态。示例性的，时长为5，当前行驶状态为位置A以及速度3。例如，匀速行驶，预测行驶状态为速度3，位置A+3*5。又如，匀变速行驶，预测行驶状态为速度4，位置A+(3+4)*5/2。又如，匀减速行驶，预测行驶状态为减速度0.2，位置A+3*5
‑
(0.2*5^2)/2。其中，行驶类型(匀速、匀变速或匀减速等)，预测行驶状态的速度都可以随机选择。此外，还可以是其他情况，此处不具体限定。
[0040]S102，预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态。
[0041]目标车道是当前车辆即将行驶的车道。变道空间是指目标车道上当前车辆可行驶的空间。可以根据目标车道上行驶的车辆确定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，包括：获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态；预测所述未来时刻在目标车道上变道空间的预测环境状态；将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测未来时刻的当前车辆的至少一个预测行驶状态，包括：获取所述当前车辆的行驶性能范围；根据所述当前车辆的行驶性能范围，和所述当前行驶状态，确定所述当前车辆在未来时刻的行驶位置范围；在所述行驶位置范围中采样，以及在所述行驶性能范围中采样，并组合确定至少一个预测行驶状态。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选得到目标组合，包括：针对每个所述状态组合，根据所述当前车辆的预测行驶状态和所述变道空间的预测环境状态，检测所述当前车辆变道到所述变道空间的通行性；根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选，得到目标组合。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选，得到目标组合，包括：根据所述通行性检测结果，对各所述状态组合进行筛选得到备选组合；针对每个所述备选组合，根据所述当前行驶状态、所述预测行驶状态和所述预测环境状态，确定从所述当前行驶状态到达所述预测环境状态的规划路线；针对每个所述备选组合，根据所述规划路线和所述预测环境状态，计算所述备选组合的权重；根据各所述备选组合的权重，对各所述备选组合筛选得到目标组合。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测所述未来时刻在目标车道上变道空间的预测环境状态，包括：获取所述当前时刻目标车道上障碍车辆的行驶状态；将相邻两个所述障碍车辆之间的空间，确定为变道空间；根据所述当前时刻相邻两个所述障碍车辆的行驶状态，预测在所述未来时刻所述变道空间的预测环境状态。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述沿着所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线行驶，变换到所述目标车道上行驶，包括：获取所述目标组合中所述预测环境状态关联的目标车辆在目标车道上的危险区域；根据所述危险区域，确定缓冲区域，以及所述缓冲区域包括的位置点的权重；根据所述目标组合中预测环境状态，确定变道终点；以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据
所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线；指示所述当前车辆沿着所述变道路线变换到所述目标车道上行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线，包括：以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述危险区域，生成至少一个备选路线，其中，所述缓冲区域中位置点与所述目标车辆之间的距离和所述位置点的权重对应；根据所述备选路线包括的轨迹点以及所述缓冲区域中位置点的权重，确定所述备选路线的安全检测结果；根据各所述备选路线的安全检测结果，筛选得到变道路线。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，生成所述目标组合中预测环境状态对应的变道路线，包括：根据所述目标车道上的缓冲区域包括的位置点的权重，确定所述缓冲区域的通行类型；以所述目标组合中预测行驶状态对应的位置为起点，以所述变道终点为终点，并根据所述缓冲区域的通行类型，依次确定变道路线经过的轨迹点，其中，所述轨迹点的位置与所述缓冲区域的通行类型对应；根据所述变道路线经过的轨迹点，形成所述变道路线。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：检测所述当前车辆在当前车道上的障碍物；在存在影响所述当前车辆的通行效率的当前障碍物的情况下，检测所述当前车道的相邻车道上的关联车辆的行驶状态；根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测可变道的相邻车道；根据可变道的相邻车道，确定目标车道。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测可变道的相邻车道，包括：根据当前时刻的所述关联车辆的行驶状态和所述当前车辆的当前行驶状态，检测交通通畅的相邻车道；在存在交通通畅的相邻车道的情况下，检测所述交通通畅的相邻车道上至少一对相邻的关联车辆之间的纵向距离；根据各所述对相邻的关联车辆之间的纵向距离，在所述交通通畅的相邻车道中检测可变道的相邻车道。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆为自动驾驶车辆。12.一种车辆变道装置，包括：行驶状态预测模块，用于获取当前时刻的当前车辆的当前行驶状态，并预测未来时刻
的当前车辆的至少一个预测行驶状态；变道环境状态预测模块，用于预测在所述未来时刻所述目标车道上变道空间的预测环境状态；状态组合筛选模块，用于将所述当前行驶状态、各所述预测行驶状态和所述预测环境状态进行组合，得到状态组合，并筛选得到目标组合；变道行驶模块，用于指示所述当前车辆在所述未来时刻，以所述目标组合中预测行驶状态行驶，并沿着所述目标组合中预测环境状态对...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：