本发明专利技术属于棒材生产设备领域，涉及一种单臂四传感器料形检测装置及控制方法，包括双高棒轧机前机架与双高棒轧机后机架之间的双高棒料形检测机械臂，该双高棒料形检测机械臂前端通过异形机械手夹具安装法兰连接有异形机械手；异形机械手在朝向双高棒轧制原料的端面上设置有若干个激光测距传感器，激光测距传感器连通有轧机控制系统。本发明专利技术通过智能机械臂与激光测距传感器相结合的方式，实现双高棒红热钢坯料形的实时在线监测，本发明专利技术与机器人智能机械手配合动作，实现双高棒料形的智能化、无人化监测，提升钢坯料形的测量精度，提高双高棒的良品率，同时能够有效降低堆钢事故的发生概率，保证工人的生命健康安全和公司财产安全。全。全。
【技术实现步骤摘要】
一种单臂四传感器料形检测装置及控制方法
[0001]本专利技术属于棒材生产设备领域，涉及一种单臂四传感器料形检测装置及控制方法。
技术介绍
[0002]在双高棒生产流水线上，红热钢坯原料需要经过数十台轧钢机连续挤压成型，最终生产出不同直径的螺纹钢。在轧制过程中，当轧钢机架上、下辊径不同、磨损不均匀或不同步、机架间张力变化时，机架出口的红钢料形会发生变化，若没有根据轧件尺寸的变化调整辊缝和张力大小，随着时间的延长，会造成机架间金属秒流量不等的情况，若长时间积累则会造成堆钢事故，因此在轧钢过程中需要准确监控锻件的尺寸大小。
[0003]目前，轧钢厂在生产双高棒的过程中，通过工人手持卡钳直接对其料形尺寸进行测量。在高温、高辐射、高湿、高振动、高油污的轧钢车间，这种测量方法的效率低、精度低，可靠性也难以得到保障，同时这种恶劣的工作环境对工人不友好，会严重影响工人的身体健康。此外，如果因人工测量的不准确，可能会导致堆钢事故的发生，对工人的生命安全和公司的财产安全将产生极大损害。因此，需要对双高棒生产流水线进行改造升级，实现对钢坯料形的无人化、智能化监测。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种单臂四传感器料形检测装置及控制方法，通过智能机械臂与激光测距传感器相结合的方式，实现双高棒红热钢坯料形的实时在线监测。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种单臂四传感器料形检测装置，包括双高棒轧机前机架与双高棒轧机后机架之间的双高棒料形检测机械臂，该双高棒料形检测机械臂前端通过异形机械手夹具安装法兰连接有异形机械手；异形机械手在朝向双高棒轧制原料的端面上设置有若干个激光测距传感器，激光测距传感器连通有轧机控制系统。
[0006]可选的，双高棒轧制原料放置在双高棒辊道生产线上，双高棒辊道生产线置于双高棒轧机前机架与双高棒轧机后机架下方。
[0007]可选的，轧机控制系统还连通有双高棒前后机架辊缝电机，通过控制前后机架辊缝大小和前后轧机机架辊速度等参数，达到控制轧制钢坯料型尺寸目的。
[0008]可选的，异形机械手为减去一角的矩形机械手，开口尺寸大于双高棒轧制原料尺寸，便于异形机械手在空间上包围双高棒轧制原料。
[0009]可选的，激光测距传感器设置有4个，分别设置在异形机械手的四个内端面上，安装位置与双高棒轧制原料四个端面匹配。
[0010]可选的，相对的两个激光测距传感器为对称设置。
[0011]一种单臂四传感器料形检测装置控制方法，应用如上述的一种单臂四传感器料形检测装置，包括以下步骤：
[0012]S1，将异形机械手通过异形机械手夹具安装法兰与双高棒料形检测机械臂连接；
[0013]S2，当轧机控制系统进入轧制工作状态时，双高棒料形检测机械臂通过轧机控制系统规划一条从起始点到目标点的无碰撞路径，接着驱动双高棒料形检测机械臂运动到工件上方，等待双高棒轧制原料进入待检区域；
[0014]S3，双高棒轧制原料进入待检区域后，双高棒轧制原料置于异形机械手内，4个激光测距传感器同步采集双高棒轧制原料表面与传感器之间的距离，轧机控制系统内将对射的激光测距传感器之间的距离与实时检测的双高棒轧制原料表面与激光测距传感器之间的距离进行实时计算，从而间接的测量得出双高棒轧制原料某截面的尺寸参数；
[0015]S4，轧机控制系统根据间接测量的双高棒轧制原料截面的尺寸参数，根据当前轧钢机架上、下辊径不同、磨损不均匀，建立稳定的前后机架轧制张力，实时调整前后机架辊缝大小和机架辊转速，确保轧制过程中红热钢坯截面尺寸稳定，避免轧制堆钢及钢坯拉断等事故；
[0016]S5，当轧机控制系统处于检修状态时，轧机控制系统控制双高棒料形检测机械臂运动，进入机械臂检修区域。
[0017]可选的，S3步骤中，4个激光测距传感器对射的激光测距传感器之间的距离为定值。
[0018]本专利技术的有益效果在于：本专利技术一种单臂四传感器料形检测装置及控制方法，通过智能机械臂与激光测距传感器相结合的方式，实现双高棒红热钢坯料形的实时在线监测，本专利技术与机器人智能机械手配合动作，实现双高棒料形的智能化、无人化监测，提升钢坯料形的测量精度，提高双高棒的良品率，同时能够有效降低堆钢事故的发生概率，保证工人的生命健康安全和公司财产安全。
[0019]本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
[0020]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作优选的详细描述，其中：
[0021]图1为本专利技术的整体安装示意图；
[0022]图2为本专利技术的异形机械手工作示意图。
[0023]附图标记：双高棒轧机前机架1、双高棒轧机后机架2、双高棒辊道生产线3、双高棒料形检测机械臂4、双高棒轧制原料5、异形机械手6、异形机械手夹具安装法兰7、激光测距传感器8。
具体实施方式
[0024]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离
本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利技术的限制；为了更好地说明本专利技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0026]本专利技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利技术的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0027]请参阅图1～图2，为一种单臂四传感器料形检测装置，包括双高棒轧机前机架1与双高棒轧机后机架2之间的双高棒料形检测机械臂4，该双高棒料形检测机械臂4前端通过异形机械手夹具安装法兰7连接有异形机械手6；异形机械手6在朝向双高棒轧制原料5的端面上设置有若干个激光测距传感器8，激光测距传感器8连通有轧机控制系统，双高棒轧制原料5放置在双高棒辊道生产线3上，双高棒辊道生产线3置于双高棒轧机前机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：包括双高棒轧机前机架与双高棒轧机后机架之间的双高棒料形检测机械臂，该双高棒料形检测机械臂前端通过异形机械手夹具安装法兰连接有异形机械手；异形机械手在朝向双高棒轧制原料的端面上设置有若干个激光测距传感器，激光测距传感器连通有轧机控制系统。2.根据权利要求1所述的一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：双高棒轧制原料放置在双高棒辊道生产线上，双高棒辊道生产线置于双高棒轧机前机架与双高棒轧机后机架下方。3.根据权利要求1所述的一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：轧机控制系统还连通有双高棒前后机架辊缝电机，通过控制前后机架辊缝大小和前后轧机机架辊速度等参数，达到控制轧制钢坯料型尺寸目的。4.根据权利要求1所述的一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：异形机械手为减去一角的矩形机械手，开口尺寸大于双高棒轧制原料尺寸，便于异形机械手在空间上包围双高棒轧制原料。5.根据权利要求4所述的一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：激光测距传感器设置有4个，分别设置在异形机械手的四个内端面上，安装位置与双高棒轧制原料四个端面匹配。6.根据权利要求5所述的一种单臂四传感器料形检测装置，其特征在于：相对的两个激光测距传感器为对称设置。7.一种单臂四传感器料形检测装置控制方法，应用如...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，宋红英，肖崇伟，邹继涛，陈郁伶，王坤，
申请(专利权)人：重庆钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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