转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该转移路径生成方法包括：确定自移动割草装置从起点至终点运动时途经的至少一个途经区域；针对每个途经区域，以自移动割草装置从起点至终点运动时在该途经区域内的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定该途经区域对应的第一区域内路径；获取至少一个第一区域内路径对应的第二区域内路径，第二区域内路径通过在相对应的第一区域内路径中插入至少一个途经点获得，途经点在第一区域内路径对应的途经区域上随机确定，且途经点位于第一区域内路径之外；生成包括各第二区域内路径的随机转移路径，作为自移动割草装置从起点至终点的转移路径。本方案能够保证草坪的美观度。证草坪的美观度。证草坪的美观度。

【技术实现步骤摘要】
转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]自移动割草装置是一种用于修剪草被、植被的全自动化机械工具，广泛应用于园林装饰修剪、家庭庭院修剪、公共草地绿化修剪等场合。智能化的自移动割草装置能够自主完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，从而减少对人工的时间占用。自移动割草装置需要经常在两点之间往返，比如工作完成后回桩、出桩前往工作区域的起始点位置、在不同工作区域之间转移等。
[0003]目前，基于最短路径规划方法搜索路径，生成自移动割草装置在两点之间的转移路径。
[0004]然而，对于自移动割草装置经常往返的两点，基于最短路径规划方法搜索路径，每次所生成的转移路径都是相同的，自移动割草装置在同一转移路径多次行走后会在草坪上留下明显的痕迹，影响草坪的美观度。
[0005]申请内容
[0006]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质，以至少解决现有的路径生成方法影响草坪美观度的问题。
[0007]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种转移路径生成方法，包括：确定自移动割草装置进行位置转移的起点和终点；确定所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时途经的至少一个途经区域；针对每个所述途经区域，以所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时在该途经区域内的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定该途经区域对应的第一区域内路径；获取至少一个所述第一区域内路径对应的第二区域内路径，其中，所述第二区域内路径通过在相对应的所述第一区域内路径中插入至少一个途经点获得，所述途经点在所述第一区域内路径对应的所述途经区域上随机确定，且所述途经点位于所述第一区域内路径之外；生成包括各所述第二区域内路径的随机转移路径，作为所述自移动割草装置从所述起点至所述终点的转移路径。
[0008]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种转移路径生成装置，包括：第一确定模块，用于确定自移动割草装置进行位置转移的起点和终点；第二确定模块，用于确定所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时途经的至少一个途经区域；第三确定模块，用于针对每个所述途经区域，以所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时在该途经区域内的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定该途经区域对应的第一区域内路径；处理模块，用于获取至少一个所述第一区域内路径对应的第二区域内路径，其中，所述第二区域内路径通过在相对应的所述第一区域内路径中插入至少一个途经点获得，所述途经点在所述第一区域内路径对应的所述途经区域上随机确定，且所述途经点位于所述第一区域内路径之外；生成模块，用于生成包括各所述第二区域内路径的随机转移路径，作为所述自移
动割草装置从所述起点至所述终点的转移路径。
[0009]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如本申请第一方面所述的转移路径生成方法对应的操作。
[0010]根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面所述的转移路径生成方法。
[0011]根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如本申请第一方面所述的转移路径生成方法对应的操作。
[0012]由上述技术方案，在确定自移动割草装置从起点至终点运动时途经的途经区域后，通过最短路径搜索确定每个途经区域对应的第一区域内路径，然后在至少一个第一区域内路径中插入随机确定的途经点，获得相对应的第二区域内路径，进而生成包括各第二区域内路径的随机转移路径，作为自移动割草装置从起点至终点的转移路径。由于途经点是随机确定的，所以第二区域内路径具有随机性，从而自移动割草装置在起点和终点之间多次往返时，每次所行走的转移路径存在随机性，避免了自移动割草装置在同一转移路径多次行走在草坪上留下痕迹，从而可以保证草坪的美观度。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本申请一个实施例的转移路径生成方法的流程图；
[0015]图2是本申请一个实施例的工作区域的示意图；
[0016]图3是本申请一个实施例的无向图的示意图；
[0017]图4是本申请一个实施例的工作区域序列的示意图；
[0018]图5是本申请一个实施例的第二区域内路径获取方法的流程图；
[0019]图6是本申请一个实施例的第一区域内路径的示意图；
[0020]图7是本申请一个实施例的随机转移路径的示意图；
[0021]图8是本申请一个实施例的途经点的示意图；
[0022]图9是本申请一个实施例的转移路径生成装置的示意图；
[0023]图10是本申请一个实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没
有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]为了便于说明和理解，在对方法进行说明之前，对自移动割草装置的结构和工作场景进行简略说明如下：
[0026]在本实施例中，自移动割草装置可以是自动割草机。自动割草机可以用于对草坪进行修剪，以保证草坪内草的高度满足需求。为了实现自动割草，自动割草机主要包括壳体、以及设置在壳体上的驱动轮组、割草刀组、控制器、通讯模块和传感器等。
[0027]其中，驱动轮组可以带动壳体及其上的部件移动。割草刀组用于割草。控制器分别与驱动轮组、割草刀组、通讯模块和传感器等电信号连接，以进行自动割草机的控制和定位。
[0028]通讯模块可以是WIFI、蓝牙或者蜂窝数据网络等能够实现无线通讯的模块，利用通讯模块可以使自动割草机和外部设备进行数据通信。
[0029]传感器可以检测自动割草机的数据，从而实现对自动割草机的定位。例如，自动割草机上的传感器可以包括内置的IMU(惯性导航单元)、GPS(卫星定位系统)、磁强计、气压计等，但不限于此。
[0030]下面结合附图对本申请实施例提供的转移路径生成方法、装置、电子设备和存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转移路径生成方法，其特征在于，包括：确定自移动割草装置进行位置转移的起点和终点；确定所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时途经的至少一个途经区域；针对每个所述途经区域，以所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时在该途经区域内的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定该途经区域对应的第一区域内路径；获取至少一个所述第一区域内路径对应的第二区域内路径，其中，所述第二区域内路径通过在相对应的所述第一区域内路径中插入至少一个途经点获得，所述途经点在所述第一区域内路径对应的所述途经区域上随机确定，且所述途经点位于所述第一区域内路径之外；生成包括各所述第二区域内路径的随机转移路径，作为所述自移动割草装置从所述起点至所述终点的转移路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时途经的至少一个途经区域，包括：若所述起点和所述终点位于同一工作区域内，则将所述起点和所述终点所在的工作区域确定为所述途经区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自移动割草装置从所述起点至所述终点运动时途经的至少一个途经区域，包括：若所述起点和所述终点位于不同的工作区域内，则根据至少两个工作区域之间的连通关系，确定至少一个工作区域序列，其中，所述工作区域序列包括至少两个依次相连通的工作区域，且位于所述工作区域序列首位的工作区域为所述起点所在的工作区域，位于所述工作区域序列末位的工作区域为所述终点所在的工作区域；从所述至少一个工作区域序列中随机确定目标工作区域序列；将所述目标工作区域序列包括的至少两个工作区域，分别确定为所述途经区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个工作区域之间的连通关系，确定至少一个工作区域序列，包括：构建用于指示所述至少两个工作区域之间连通关系的无向图；根据所述无向图，通过广度优先搜索算法确定至少一个所述工作区域序列。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成包括各所述第二区域内路径的随机转移路径，包括：获取所述自移动割草装置在所述目标工作区域序列中各相邻工作区域对之间进行转移时的区域间路径；根据所述目标工作区域序列，对各所述途经区域对应的所述第一区域内路径或所述第二区域内路径与各所述区域间路径进行拼接，获得所述随机转移路径。6.根据权利要求1
‑
5中任一所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个所述第一区域内路径对应的第二区域内路径，包括：分别确定每个所述第一区域内路径包括的至少一个直线路径段，其中，若所述第一区域内路径包括多个直线路径段，则该第一区域内路径包括的各直线路径段依次首尾相连；针对每个所述直线路径段，至少一次执行在该直线路径段所在的所述途经区域上随机确定途经点，若在预设的途经点确定次数阈值内确定出至少一个途经点，且将所述至少一
个途经点插入到该直线路径段中获得的折线路径段，与该直线路径段所在的所述途经区域内的障碍物和边界线均不相交，则将该直线路径段确定为目标直线路径段，其中，所述途经点位于该直线路径段之外；针对每个所述第一区域内路径，若该第一区...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚卓，林德淦，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：