本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。实用价值。实用价值。
【技术实现步骤摘要】
车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及路径跟踪及控制
，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能技术的发展，很多领域都开始尝试自动化技术，汽车行业也逐渐趋于自动化，其中自动驾驶和自动泊车是汽车走向自动化最为重要且尖端的技术。
[0003]相关技术中，自动化技术大多集中在自动驾驶和自动泊车等功能领域，对于用应在倒车辅助领域的自动化技术少有涉及。
[0004]然而，在没有倒车辅助系统的帮助下，用户在一些较窄的通道进行倒车就会存在一定的难度，不利于用户的准确倒车，亟需进行改善。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆的倒车循迹方法、装置、车辆及存储介质，以解决在窄通道中易于向前行驶但是倒车有一定难度等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的倒车循迹方法，包括以下步骤：获取路径记忆点数，并在所述路径记忆点数大于最小路径点数时，将所述路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径；从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点；基于所述最终路径点，计算所述车辆的前轮转角，并根据所述车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算所述车辆的当前方向盘转角；以及根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，并根据所述最终方向盘转角生成所述车辆的倒车循迹轨迹。
[0007]根据上述技术手段，通过对路经位置点的记忆生成最终的倒车路径轨迹，保证了倒车路径的准确性。
[0008]进一步地，在本申请的一个实施例中，在获取所述路径记忆点数之前，还包括：判断是否满足重新开始记忆路径的条件；如果满足所述重新开始记忆路径的条件，则判断当前待记忆路径点是否为第一个路径点；如果是所述第一个路径点，则在所述车辆的当前车速、当前挡位、当前所处位置的坡度值和车辆航位推算DR(Dead Reckoning，航位推算)条件均满足第一预设条件时，重新开始记忆路径；如果不是所述第一个路径点，则在所述车辆的移动距离、所述当前车速、所述当前挡位、所述当前所处位置的坡度值和所述车辆航位推算DR条件均满足第二预设条件时，重新开始记忆路径。
[0009]根据上述技术手段，提高了用户倒车，能够准确的判断出当前位置是否为倒车轨迹的起始位置，从而帮助用户实现快速倒车。
[0010]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，包括：利用所述三次样条插值对所述初始路径中的初始路径点进行插值处理，并将处理后的
初始路径点按照预设间隔取点，得到所述多个初始路径点；按照所述多个初始路径点至所述当前位置的距离由小到大筛选出所述多个新路径点，并根据所述多个新路径点的总个数和所述预设间隔计算所述当前位置距离目标点的提示距离DTH(Distance to Hint，提示距离)；基于所述提示距离DTH，对所述多个新路径点进行横向控制，并将横向控制后的所述多个新路径点进行坐标转换，得到所述最终路径点。
[0011]根据上述技术手段，通过对路径进行插值处理，进而保证新的路径点之间的距离相等，确保路径的准确性。
[0012]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，包括：基于预设的转角计算公式，对所述车辆的当前方向盘转角进行计算，得到目标方向盘转角；对所述目标方向盘转角进行平滑限速处理，得到所述最终方向盘转角。
[0013]根据上述技术手段，通过对方向盘转角的计算与平滑处理，使用户在倒车过程中能够确保车辆行驶路径的朱雀性，降低了用户倒车的局限性。
[0014]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述预设的转角计算公式为：目标方向盘转角＝多个预设方向盘转角的平均值*0.7+当前方向盘转角*(1
‑
0.7)。
[0015]根据上述技术手段，通过对方向盘的转角进行限速处理，从而保证了用户倒车的安全性。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种车辆的倒车循迹装置，包括：获取模块，用于获取路径记忆点数，并在所述路径记忆点数大于最小路径点数时，将所述路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径；控制模块，用于从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点；计算模块，用于基于所述最终路径点，计算所述车辆的前轮转角，并根据所述车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算所述车辆的当前方向盘转角；以及生成模块，用于根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，并根据所述最终方向盘转角生成所述车辆的倒车循迹轨迹。
[0017]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块，还包括：判断单元，用于判断是否满足重新开始记忆路径的条件；如果满足所述重新开始记忆路径的条件，则判断当前待记忆路径点是否为第一个路径点；如果是所述第一个路径点，则在所述车辆的当前车速、当前挡位、当前所处位置的坡度值和车辆航位推算DR条件均满足第一预设条件时，重新开始记忆路径；如果不是所述第一个路径点，则在所述车辆的移动距离、所述当前车速、所述当前挡位、所述当前所处位置的坡度值和所述车辆航位推算DR条件均满足第二预设条件时，重新开始记忆路径。
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块，包括：插值单元，用于利用所述三次样条插值对所述初始路径中的初始路径点进行插值处理，并将处理后的初始路径点按照预设间隔取点，得到所述多个初始路径点；计算单元，用于按照所述多个初始路径点至所述当前位置的距离由小到大筛选出所述多个新路径点，并根据所述多个新路径点的总个数和所述预设间隔计算所述当前位置距离目标点的提示距离DTH；转换单元，用于基于所述提示距离DTH，对所述多个新路径点进行横向控制，并将横向控制后的所述多个新路径点进行坐标转换，得到所述最终路径点。
[0019]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述生成模块，包括：获取单元，用于基于预设的转角计算公式，对所述车辆的当前方向盘转角进行计算，得到目标方向盘转角；处理单元，用于对所述目标方向盘转角进行平滑限速处理，得到所述最终方向盘转角。
[0020]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述预设的转角计算公式为：
[0021]目标方向盘转角＝多个预设方向盘转角的平均值*0.7+当前方向盘转角*(1
‑
0.7)。
[0022]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的倒车循迹方法。
[0023]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的倒车循迹方法。
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的倒车循迹方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路径记忆点数，并在所述路径记忆点数大于最小路径点数时，将所述路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径；从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点；基于所述最终路径点，计算所述车辆的前轮转角，并根据所述车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算所述车辆的当前方向盘转角；以及根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，并根据所述最终方向盘转角生成所述车辆的倒车循迹轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述路径记忆点数之前，还包括：判断是否满足重新开始记忆路径的条件；如果满足所述重新开始记忆路径的条件，则判断当前待记忆路径点是否为第一个路径点；如果是所述第一个路径点，则在所述车辆的当前车速、当前挡位、当前所处位置的坡度值和车辆航位推算DR条件均满足第一预设条件时，重新开始记忆路径；如果不是所述第一个路径点，则在所述车辆的移动距离、所述当前车速、所述当前挡位、所述当前所处位置的坡度值和所述车辆航位推算DR条件均满足第二预设条件时，重新开始记忆路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，包括：利用所述三次样条插值对所述初始路径中的初始路径点进行插值处理，并将处理后的初始路径点按照预设间隔取点，得到所述多个初始路径点；按照所述多个初始路径点至所述当前位置的距离由小到大筛选出所述多个新路径点，并根据所述多个新路径点的总个数和所述预设间隔计算所述当前位置距离目标点的提示距离DTH；基于所述提示距离DTH，对所述多个新路径点进行横向控制，并将横向控制后的所述多个新路径点进行坐标转换，得到所述最终路径点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，包括：基于预设的转角计算公式，对所述车辆的当前方向盘转角进行计算，得到目标方向盘转角；对所述目标方向盘转角进行平滑限速处理，得到所述最终方向盘转角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的转角计算公式为：目标方向盘转角＝多个预设方向盘转角的平均值*0.7+当前方向盘转角*(1
‑
0.7)。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：王朝美，盛进源，贺勇，曾伟，田小康，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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