一种清淤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清淤机器人，一种清淤机器人，包括收集篓、清淤机械钢抓手、履带车、钢抓手位移驱动装置、履带轮驱动装置、气筒、水下驱动电机、伸缩座、摄像头，所述履带车的车板上安装伸缩座，所述伸缩座上方放置收集篓，所述钢抓手位移驱动装置安装于履带车的侧架上，所述履带轮驱动装置两侧还安装有气筒，多个所述水下驱动电机还安装于履带车车板底部。本发明专利技术可以实现抓握、松手动作，且各关节活动起来非常灵活，还可以对大的或小的石块、砖头等建筑垃圾进行拾取，有效清除建筑垃圾，解决了传统履带车转向困难，运动不灵活的技术问题，且遇到障碍物后不容易翻车，使用起来非常方便。使用起来非常方便。使用起来非常方便。

【技术实现步骤摘要】
一种清淤机器人


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，具体为一种清淤机器人。

技术介绍

[0002]管网或管涵多为密闭空间，密闭空间因常含有毒气体(如H2S等)，常用水下机器人清淤，对于淤泥，常用水力冲挖法，即水下机器人配备高压喷头，在行进过程中，利用高速水流冲击淤泥，然后采用管道+泥浆泵吸取被稀释的淤泥，通过检查井或工作井就可以输送到地面。
[0003]但在现场实施过程中，常发现石块、砖头等建筑垃圾，无法通过管道输送；此外，市面上的传统履带车转向困难，运动不灵活，遇到障碍物后容易翻车，因此很难应用在具有石块、砖头等建筑垃圾的清淤场合中，因此急需一种可以有效清除建筑垃圾的清淤机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种清淤机器人，利用清淤机械钢抓手可以实现抓握、松手动作，且各关节活动起来非常灵活，还可以对大的或小的石块、砖头等建筑垃圾进行拾取，有效清除建筑垃圾，解决了传统履带车转向困难，运动不灵活的技术问题，且遇到障碍物后不容易翻车，使用起来非常方便。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种清淤机器人，包括收集篓、清淤机械钢抓手、履带车、钢抓手位移驱动装置、履带轮驱动装置、气筒、水下驱动电机、伸缩座、摄像头，所述履带车的车板上安装伸缩座，所述伸缩座上方放置收集篓，所述钢抓手位移驱动装置安装于履带车的侧架上，所述钢抓手位移驱动装置与清淤机械钢抓手连接，所述履带轮驱动装置安装于所述履带车车板底部，所述履带轮驱动装置两侧还安装有气筒，多个所述水下驱动电机还安装于履带车车板底部；
[0006]所述钢抓手位移驱动装置包括位移电机、滑块、位移安装座，所述位移安装座安装于履带车的侧架上，所述位移电机固定于位移安装座上，所述位移电机通过丝杠与滑块滑动连接；
[0007]所述清淤机械钢抓手包括带轮驱动电机、带轮装置、伸缩套筒、伸缩杆、钢抓手臂、钢抓、碎石装置、钢抓驱动气缸、钢抓转动电机、钢抓转动轴；所述带轮装置固定于滑块上，所述带轮驱动电机连接带轮装置的输入轴，所述带轮装置的输出轴连接伸缩杆的一端，所述伸缩套筒还设置于所述伸缩杆外侧，所述伸缩杆的另一端连接钢抓手臂，所述钢抓手臂的端部安装钢抓转动电机，所述钢抓转动电机通过齿轮组连接钢抓转动轴，所述钢抓转动轴与钢抓的根部固定，所述钢抓的根部与指间通过钢抓驱动气缸活动连接，所述钢抓的中部设有凹槽，且凹槽内部设有碎石装置，所述摄像头通过安装架与钢抓手臂固定。
[0008]优选的，所述履带轮驱动装置包括履带轮驱动电机、减速箱、锥齿轮组、履带轮转动轴、履带轮转动齿轮组，所述履带轮驱动电机与减速箱的输入端连接，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述减速箱的输出端与第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与第二
锥齿轮相互垂直且啮合，所述履带轮转动轴穿过第二锥齿轮，且两端都通过履带轮转动齿轮组与履带车的主动轮连接。
[0009]优选的，所述履带车的一侧包括主动轮、多个从动轮、多个辅助支撑轮，所述主动轮设置于履带车前部，所述辅助支撑轮设置于履带车中部。
[0010]优选的，所述履带车的后车架与履带车两侧从动轮轴之间还设有多个拉力弹簧。
[0011]优选的，所述钢抓手臂由多个活动关节组成。
[0012]优选的，所述伸缩座包括剪刀座驱动气缸、剪刀伸缩座顶部、剪刀伸缩座底部、剪刀伸缩机构、滑动轴，所述剪刀伸缩座顶部上方放置收集篓，所述剪刀伸缩座顶部与剪刀伸缩座底部之间安装有剪刀伸缩机构，所述剪刀座驱动气缸的一端与剪刀伸缩座底部固定，所述滑动轴包括上滑动轴、下滑动轴，所述剪刀伸缩座底部的另一端与下滑动轴连接，所述下滑动轴两端分别穿过设置于剪刀伸缩座底部的滑槽与剪刀伸缩机构下滑动端连接，所述上滑动轴的两端分别穿过设置于剪刀伸缩座上部的滑槽与剪刀伸缩机构上滑动端固定。
[0013]优选的，所述摄像头为防水防撞且带有灯光的无线摄像头。
[0014]优选的，所述气筒内存储一定量的气体。
[0015]优选的，所述水下驱动电机与螺旋桨叶连接。
[0016]优选的，所述碎石装置包括碎石电机、碎石刀头，所述碎石电机与碎石刀头连接与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]1、本专利技术的清淤机器人前端安装一个清淤机械钢抓手和可视摄像头、再安装一个收集篓，使用人员可以在地面模拟操控钢抓，精准抓取石块，并放到收集篓内，然后清淤机器人运动到检查井口，通过吊装机把收集篓吊取到地面，就能实现大型建筑垃圾清除，有效清除建筑垃圾，保障管网通畅，人员无需下井，安全可靠。
[0018]2、本专利技术为了帮助履带车转向，使履带车运动更加灵活，在履带车后方设有2组水下驱动电机，且水下驱动电机与螺旋桨叶连接。需要调整履带车运动方向即转向时，则一侧的水下驱动电机开启，推动螺旋桨叶转动，在水流的反作用力下推动履带车发生偏移，此时，履带轮转动齿轮组则帮助履带车2主动轮发生偏转，拉力弹簧帮助从动轮发生偏转，从而实现履带车转向的功能，解决了传统履带车转向困难，运动不灵活的技术问题。
[0019]3、本专利技术对称设置了气筒，并在气筒内存储一定量的气体，这样可以减轻履带车整体重量，使其更好的转向，还可以避免过重损坏管道；此外，还可以通过控制泄气阀放气，来平衡履带车整体重量，避免放置不规则石块后使履带车翻车。
[0020]4、本专利技术通过水下驱动电机和气筒的搭配使用还可以避免履带车遇到障碍物翻车的情况，通过设置气筒减轻车身重量，当遇到车身一侧遇到障碍物时，可以通过控制车身另一侧的水下驱动电机，给车身另一侧施加辅助力，避免翻车。
[0021]5、本专利技术还设置了碎石装置，当石块、砖头等建筑垃圾时较大时，则碎石装置107开启，碎石电机带动碎石刀头转动，对石块、砖头等建筑垃圾时进行破碎。
[0022]6、本专利技术清淤机械钢抓手可以实现抓握、松手动作，且各关节活动起来非常灵活，还可以对小的石块、砖头等建筑垃圾进行拾取，有效清除建筑垃圾。
[0023]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术的底部结构示意图；
[0026]图3为本专利技术的清淤机械钢抓手的结构示意图；
[0027]图4为图3的俯视图；；
[0028]图5为图1的俯视图；
[0029]图6为图5的主视图；
[0030]图7为图6的仰视图。
[0031]图8为本专利技术的履带轮驱动装置的内部结构示意图；
[0032]图9为本专利技术的伸缩座的结构示意图。
[0033]其中，1、清淤机械钢抓手；2、履带车；3、收集篓；4、钢抓手位移驱动装置；5、履带轮驱动装置；6、气筒；7、水下驱动电机；8、伸缩座；9、摄像头；101、带轮驱动电机；102、带轮装置；103、伸缩套筒；104、伸缩杆；105、钢抓手臂；106、钢抓；107、碎石本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清淤机器人，包括收集篓(3)，其特征在于：还包括清淤机械钢抓手(1)、履带车(2)、钢抓手位移驱动装置(4)、履带轮驱动装置(5)、气筒(6)、水下驱动电机(7)、伸缩座(8)、摄像头(9)，所述履带车(2)的车板上安装伸缩座(8)，所述伸缩座(8)上方放置收集篓(3)，所述钢抓手位移驱动装置(4)安装于履带车(2)的侧架上，所述钢抓手位移驱动装置(4)与清淤机械钢抓手(1)连接，所述履带轮驱动装置(5)安装于所述履带车(2)车板底部，所述履带轮驱动装置(5)两侧还安装有气筒(6)，多个所述水下驱动电机(7)还安装于履带车(2)车板底部；所述钢抓手位移驱动装置(4)包括位移电机(401)、滑块(402)、位移安装座(403)，所述位移安装座(403)安装于履带车(2)的侧架上，所述位移电机(401)固定于位移安装座(403)上，所述位移电机(401)通过丝杠与滑块(402)滑动连接；所述清淤机械钢抓手(1)包括带轮驱动电机(101)、带轮装置(102)、伸缩套筒(103)、伸缩杆(104)、钢抓手臂(105)、钢抓(106)、碎石装置(107)、钢抓驱动气缸(108)、钢抓转动电机(109)、钢抓转动轴(11)；所述带轮装置(102)固定于滑块(402)上，所述带轮驱动电机(101)连接带轮装置(102)的输入轴，所述带轮装置(102)的输出轴连接伸缩杆(104)的一端，所述伸缩套筒(103)还设置于所述伸缩杆(104)外侧，所述伸缩杆(104)的另一端连接钢抓手臂(105)，所述钢抓手臂(105)的端部安装钢抓转动电机(109)，所述钢抓转动电机(109)通过齿轮组连接钢抓转动轴(11)，所述钢抓转动轴(11)与钢抓(106)的根部固定，所述钢抓(106)的根部与指间通过钢抓驱动气缸(108)活动连接，所述钢抓(106)的中部设有凹槽，且凹槽内部设有碎石装置(107)，所述摄像头(9)通过安装架与钢抓手臂(105)固定。2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于：所述履带轮驱动装置(5)包括履带轮驱动电机(501)、减速箱(502)、锥齿轮组(503)、履带轮转动轴(504)、履带轮转动齿轮组(505)，所述履带...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢伟，王乾，陈明轩，王子佳，张松，
申请(专利权)人：三峡科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：