本发明专利技术应用于网络RTK定位，公开一种基线双差模糊度固定解校验方法，包括：获取固定后的基线双差模糊度，根据固定基线双差模糊度和参考站的坐标信息计算得出每颗卫星的无电离层组合最优解的残差和次优解；再获取多个历元的观测数据并根据多个历元的观测数据计算得出无电离层组合最优解的残差的多个时间序列和无电离层组合次优解的残差的多个时间序列；根据无电离层组合最优解的残差的多个时间序列和无电离层组合次优解的残差的多个时间序列判断固定基线双差模糊度是否固定正确。本发明专利技术可解决现有对固定基线双差模糊度校验不准确的问题。本发明专利技术还公开一种基线双差模糊度固定解校验装置及存储介质。定解校验装置及存储介质。定解校验装置及存储介质。
【技术实现步骤摘要】
一种基线双差模糊度固定解校验方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及网络RTK定位
，尤其涉及一种基线双差模糊度固定解校验方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]网络RTK(Real
‑
time kinematic)，是指自载波相位差分技术，用于实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，其最常用有虚拟参考站(Virtual Reference Station，VRS)技术和FKP技术。
[0003]对于虚拟参考站是比较通用的技术，具体是在某一区域内建立多个GNSS卫星连续跟踪基准站(也称为：参考站)以覆盖该区域，为该区域内的定位用户提供实时的高精度误差改正信息，使得用户得到高精度的定位信息，这种技术称为网络RTK技术。其中，这些参考站的坐标是已知的，在网络RTK技术中会利用这些参考站的坐标信息在用户附近生成一个虚拟参考站。这样，在定位解算时，首先通过解算出各个参考站之间的双差模糊度，再求解出双差大气误差，然后利用内插方法内得出虚拟参考站的大气误差，从而得到虚拟观测值；这样，用户就可以使用这个虚拟参考站的虚拟观测值进行差分定位。由于虚拟参考站与用户距离非常近，用户进行RTK定位时，其初始化的时间和精度都需要得到保证，因此，对于虚拟参考站的虚拟观测值的精度成为影响网络RTK服务好坏的关键因素之一。而虚拟观测值的精度取决于误差改正的精度，而误差改正的精度又取决于计算得出的基线双差模糊度是否正确。因此，在网络RTK定位解算过程中，迫切需要一种对基线双差模糊度的校验方法对基线双差模糊度进行校验。然而目前现有的对基线双差模糊度的校验方法大多数都存在校验不准等问题，进而导致后续虚拟观测值的计算精度，影响用户的定位。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种基线双差模糊度固定解校验方法，其能够解决现有的基线双差模糊度固定校验方法不准确等问题。
[0005]本专利技术的目的之二在于提供一种基线双差模糊度固定解校验装置，其能够解决现有的基线双差模糊度固定校验方法不准确等问题。
[0006]本专利技术的目的之三在于提供一种存储介质，其能够解决现有的基线双差模糊度固定校验方法不准确等问题。
[0007]本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
[0008]一种基线双差模糊度固定解校验方法，包括：
[0009]获取步骤：获取基线双差模糊度固定解，所述基线双差模糊度固定解包括L1载波和L2载波的双差模糊度的固定解；
[0010]残差计算步骤：获取多个历元的无电离层观测值，并结合两个载波的双差模糊度的固定解求解得出所述无电离层组合最优解的残差和无电离层组合次优解的残差，以及无电离层组合最优解的残差对应的时间序列和无电离层组合次优解的残差对应的时间序列；
[0011]判断步骤：根据所述无电离层组合最优解的残差的时间序列和无电离层组合次优解的残差的时间序列判断所述基线双差模糊度固定解是否符合要求。
[0012]进一步地，所述判断步骤具体包括：首先计算无电离层组合最优解的残差的时间序列的均方根和无电离层组合次优解的残差的时间序列的均方根，然后根据两个均方根的比值判断基线双差模糊度固定解是否符合要求；其中，时间序列的均方根rms的计算公式为：ν
i
为第i个历元的时间序列；m为历元总数，i∈[1，m]。
[0013]进一步地，所述判断步骤中当两个均方根的比值大于预设阈值时，则固定后的基线双差模糊度符合要求。
[0014]进一步地，所述获取步骤之前还包括：
[0015]固定宽巷模糊度计算步骤：根据MW组合方法计算得出固定的宽巷模糊度；
[0016]无电离层模糊度计算步骤：获取无电离层组合并根据卡尔曼滤波算法对所述无电离层组合进行估算以得出无电离层模糊度；
[0017]固定基线双差模糊度计算步骤：根据无电离层模糊度和固定的宽巷模糊度计算得出L1载波的双差模糊度和L2载波的双差模糊度，并采用LAMBDA搜索算法得出L1载波的双差模糊度固定解和L2载波的双差模糊度固定解。
[0018]进一步地，其中，固定的宽巷模糊度的计算公式为：
[0019][0020]其中，N
wl
为固定的宽巷模糊度；
[0021]φ
mw
＝φ
wl
‑
P
nl
；式中，φ
mw
为宽巷模糊度，φ
wl
为载波宽巷组合，P
nl
为伪距窄巷组合；
[0022]载波宽巷组合φ
wl
为：φ1、φ2分别为L1载波、L2载波；f1、f2分别为L1载波的频率、L2载波的频率；
[0023]伪距窄巷组合P
nl
为：P1、P2分别为L1载波的伪距、L2载波的伪距。
[0024]进一步地，L1载波的双差模糊度的计算公式为：
[0025]其中，N1为L1载波的双差模糊度，N
if
为无电离层模糊度，N
wl
为固定的宽巷模糊度；
[0026]L2载波的双差模糊度为:N2＝N
wl
‑
N1；其中，N2为L2载波的双差模糊度。
[0027]进一步地，所述无电离层组合的计算公式为：
[0028][0029]其中，φ
if
为无电离层组合；为窄巷波长，c为真空中的光束，f1、f2分别为L1载波的频率、L2载波的频率；T为对流层延迟；ρ为卫星与参考站之间的几何距离。
[0030]进一步地，所述无电离层组合残差的方程为：
[0031][0032]其中，ν为无电离层组合残差；为无电离层组合观测值。
[0033]本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：
[0034]一种基线双差模糊度固定解校验装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有在处理器上运行的固基线双差模糊度固定解校验程序，所述基线双差模糊度固定解校验程序为计算机程序，所述处理器执行所述基线双差模糊度固定解校验程序时实现如本专利技术的目的之一采用的一种基线双差模糊度固定解校验方法的步骤。
[0035]本专利技术的目的之三采用如下技术方案实现：
[0036]一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序为基线双差模糊度固定解校验程序，所述基线双差模糊度固定解校验程序被处理器执行如本专利技术的目的之一采用的一种基线双差模糊度固定解校验方法的步骤。
[0037]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0038]本专利技术通过根据计算出的固定基线双差模糊度、参考站的已知坐标系信息采用最优解和次优解的方式对无电离层组合残差进行求解得出两组无电离层组合残差，并采用多个历元的观测数据计算得出两组无电离层组合残差的时间序列，然后根据时间序列来判断固定基线双差模糊度的固定是否符合要求，其解算简单、检验精确，解决现有技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基线双差模糊度固定解校验方法，其特征在于，包括：获取步骤：获取基线双差模糊度固定解，所述基线双差模糊度固定解包括L1载波和L2载波的双差模糊度的固定解；残差计算步骤：获取多个历元的无电离层观测值，并结合两个载波的双差模糊度的固定解求解得出所述无电离层组合最优解的残差和无电离层组合次优解的残差，以及无电离层组合最优解的残差对应的时间序列和无电离层组合次优解的残差对应的时间序列；判断步骤：根据所述无电离层组合最优解的残差的时间序列和无电离层组合次优解的残差的时间序列判断所述基线双差模糊度固定解是否符合要求。2.根据权利要求1所述的基线双差模糊度固定解校验方法，其特征在于，所述判断步骤具体包括：首先计算无电离层组合最优解的残差的时间序列的均方根和无电离层组合次优解的残差的时间序列的均方根，然后根据两个均方根的比值判断基线双差模糊度固定解是否符合要求；其中，时间序列的均方根rms的计算公式为：ν
i
为第i个历元的时间序列；m为历元总数，i∈[1，m]。3.根据权利要求2所述的基线双差模糊度固定解校验方法，其特征在于，所述判断步骤中当两个均方根的比值大于预设阈值时，则固定后的基线双差模糊度符合要求。4.根据权利要求1所述的基线双差模糊度固定解校验方法，其特征在于，所述获取步骤之前还包括：固定宽巷模糊度计算步骤：根据MW组合方法计算得出固定的宽巷模糊度；无电离层模糊度计算步骤：获取无电离层组合并根据卡尔曼滤波算法对所述无电离层组合进行估算以得出无电离层模糊度；固定基线双差模糊度计算步骤：根据无电离层模糊度和固定的宽巷模糊度计算得出L1载波的双差模糊度和L2载波的双差模糊度，并采用LAMBDA搜索算法得出L1载波的双差模糊度固定解和L2载波的双差模糊度固定解。5.根据权利要求4所述的基线双差模糊度固定解校验方法，其特征在于，其中，固定的宽巷模糊度的计算公式为：其中，N
wl
为固定的宽巷模糊度；φ
mw
＝φ
wl
‑
P
nl
；式中，φ<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江林，李宁，闫少霞，文述生，肖浩威，潘伟锋，
申请(专利权)人：广州南方卫星导航仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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