车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质技术

本发明专利技术提供一种车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质，车辆悬架控制方法包括：获取各车轮的外倾角；根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量；根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量；确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数；根据所述第一外倾角调节量、所述第二外倾角调节量、所述第一效果参数以及所述第二效果参数，分别确定各车轮的实际外倾角调节量；根据各车轮的所述实际外倾角调节量，调节变结构悬架以调节各车轮的外倾角。本发明专利技术提供的车辆悬架控制方法旨在解决传统技术中车辆悬架调节效果较差，无法兼顾车辆乘坐舒适性以及操控稳定性的问题。顾车辆乘坐舒适性以及操控稳定性的问题。顾车辆乘坐舒适性以及操控稳定性的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]汽车智能悬架包括主动悬架，半主动悬架和变结构悬架。其中主动悬架是在车身与车轮间额外提供力的作用，这种悬架在动力学上便于开展研究和控制，然而因为其所提供的作用力方向为垂向，故而能耗巨大，很难应用于乘用车上；半主动悬架可以通过调整悬架的减振器阻尼或者弹簧刚度，来间接提供力的作用，能耗性较低，在乘用车上已有较多的应用实例；变结构悬架是指通过改变悬架结构，对车轮外倾角，侧倾中心，主销后倾角等关键悬架参数进行调节的新型智能可控悬架。然而由于悬架本身结构的复杂性，结构变化可能会引起多个耦合参数一起发生变化，以双横臂悬架为例，调节上控制臂等效长度可以对车轮外倾角进行调节，却同样会引起侧倾中心的变化，这中参数之间的耦合为制定变结构悬架的控制策略带来了困难。因此，变结构悬架在实车上还未有相关的应用，只停留在理论研究阶段。
[0003]半主动悬架可以对悬架的阻尼元件或弹性元件进行控制，通过车轮和车身之间的速度差和垂直高度差间接产生力的作用，对车辆的运动状态进行调控，改善车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。目前已应用于实车上的有调节阻尼特性的电磁阀式阻尼连续可调减振器，磁流变减振器和调节刚度特性的空气弹簧。
[0004]悬架的组成包括导向机构，弹性元件，阻尼元件和横向稳定杆。变结构悬架主要针对导向机构进行主动地结构变化，如控制减振器的连接位点以改变悬架杠杆比，而半主动悬架则对弹性元件和阻尼元件进行控制，如磁流变减振器和空气弹簧。因为结构变化和减振器和弹簧的选型本身是不冲突的，如何将两种悬架结合起来，即同时对导向机构，阻尼元件和弹性元件进行控制，达到更佳的控制效果，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质，用以解决传统技术中车辆悬架调节效果较差，无法兼顾车辆乘坐舒适性以及操控稳定性的问题。
[0006]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种车辆悬架控制方法，包括：
[0007]获取各车轮的外倾角；
[0008]根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量，以使各车轮的外倾角趋近于0
°
；
[0009]根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量，以增大或者减小车辆的横摆角速度；
[0010]确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数，所述第一效果参数与所述第二效果参数之和为1；
[0011]根据所述第一外倾角调节量、所述第二外倾角调节量、所述第一效果参数以及所述第二效果参数，分别确定各车轮的实际外倾角调节量；
[0012]根据各车轮的所述实际外倾角调节量，调节变结构悬架以调节各车轮的外倾角。
[0013]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，获取各车轮的外倾角包括：
[0014]根据车辆簧载质量绕质心的转动惯量、车辆的非簧载质量以及车辆质心和侧倾中心的距离，基于以下公式，计算车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量：
[0015]I
x
＝I
c
+m
s
h
s2
[0016]根据车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量、车辆的非簧载质量、车辆质心和侧倾中心的距离、车辆的侧倾刚度、车辆的侧倾阻尼、车辆非簧载质量的侧向加速度、侧倾角速度、侧倾角加速度，基于以下公式，计算各车轮的侧倾角；
[0017][0018]根据车轮初始外倾角、车身侧倾角、轮距以及导向机构参数，基于以下公式，计算各车轮的外倾角：
[0019][0020]其中，I
x
为车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量，I
c
为车辆簧载质量绕质心的转动惯量，m
s
为车辆的非簧载质量，h
s
为车辆质心和侧倾中心的距离，K为车辆的侧倾刚度，C为车辆的侧倾阻尼，a
y
为车辆非簧载质量的侧向加速度，为车身的侧倾角，为车身的侧倾角速度，为车身的侧倾角加速度，γ0为车轮初始外倾角，T为轮距，k
g
为导向机构参数。
[0021]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量包括：
[0022]根据各车轮的外倾角，实时确定各车轮的第一外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
；和/或，
[0023]根据各车轮的外倾角以及第一预设档位，确定各车轮的第一外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
。
[0024]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，根据各车轮的外倾角以及第一预设档位，确定各车轮的第二外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
包括：
[0025]根据第一预设档位，确定调节后的各车轮的外倾角处于外倾角阈值内，根据所述第一预设档位确定各车轮的第一外倾角调节量；
[0026]根据第一预设档位，确定调节后的各车轮的外倾角处于所述外倾角阈值外，确定所述第一外倾角调节量为0
°
。
[0027]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，所述根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量包括：
[0028]确定用户选择第一模式，根据车身的侧倾角，基于以下公式，计算前轴外倾角控制量之和以及后轴外倾角控制量之和，以减小车辆的横摆角速度：
[0029][0030]根据所述前轴外倾角控制量之和，确定两个前轮的第二外倾角调节量；
[0031]根据所述后轴外倾角控制量之和，确定两个后轮的第二外倾角调节量；
[0032]确定用户选择第二模式，根据车身的侧倾角，基于以下公式，计算前轴外倾角控制量之和以及后轴外倾角控制量之和，以增大车辆的横摆角速度：
[0033][0034]根据所述前轴外倾角控制量之和，确定两个前轮的第二外倾角调节量；
[0035]根据所述后轴外倾角控制量之和，确定两个后轮的第二外倾角调节量；
[0036]其中，为车身的侧倾角，Δγ
f
‑
ad
为前轴外倾角控制量之和，Δγ
r
‑
ad
为后轴外倾角控制量之和。
[0037]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，根据所述前轴外倾角控制量之和，确定两个前轮的第二外倾角调节量包括：
[0038]根据所述前轴外倾角控制量之和，实时确定两个前车轮的第二外倾角调节量；和/或，
[0039]根据所述前轴外倾角控制量之和以及第二预设档位，确定两个前车轮的第二外倾角调节量。
[0040]根据本专利技术提供的一种车辆悬架控制方法，确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，包括：获取各车轮的外倾角；根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量，以使各车轮的外倾角趋近于0
°
；根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量，以增大或者减小车辆的横摆角速度；确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数，所述第一效果参数与所述第二效果参数之和为1；根据所述第一外倾角调节量、所述第二外倾角调节量、所述第一效果参数以及所述第二效果参数，分别确定各车轮的实际外倾角调节量；根据各车轮的所述实际外倾角调节量，调节变结构悬架以调节各车轮的外倾角。2.根据权利要求1所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，获取各车轮的外倾角包括：根据车辆簧载质量绕质心的转动惯量、车辆的非簧载质量以及车辆质心和侧倾中心的距离，基于以下公式，计算车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量：I
x
＝I
c
+m
s
h
s2
根据车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量、车辆的非簧载质量、车辆质心和侧倾中心的距离、车辆的侧倾刚度、车辆的侧倾阻尼、车辆非簧载质量的侧向加速度、侧倾角速度、侧倾角加速度，基于以下公式，计算各车轮的侧倾角；根据车轮初始外倾角、车身侧倾角、轮距以及导向机构参数，基于以下公式，计算各车轮的外倾角：其中，I
x
为车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量，I
c
为车辆簧载质量绕质心的转动惯量，m
s
为车辆的非簧载质量，h
s
为车辆质心和侧倾中心的距离，K为车辆的侧倾刚度，C为车辆的侧倾阻尼，a
y
为车辆非簧载质量的侧向加速度，为车身的侧倾角，为车身的侧倾角速度，为车身的侧倾角加速度，γ0为车轮初始外倾角，T为轮距，k
g
为导向机构参数。3.根据权利要求2所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量包括：根据各车轮的外倾角，实时确定各车轮的第一外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
；和/或，根据各车轮的外倾角以及第一预设档位，确定各车轮的第一外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
。4.根据权利要求3所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，根据各车轮的外倾角以及第一预设档位，确定各车轮的第二外倾角调节量，以使调节后的各车轮的外倾角趋近于0
°
包括：根据第一预设档位，确定调节后的各车轮的外倾角处于外倾角阈值内，根据所述第一预设档位确定各车轮的第一外倾角调节量；
根据第一预设档位，确定调节后的各车轮的外倾角处于所述外倾角阈值外，确定所述第一外倾角调节量为0
°
。5.根据权利要求3所述的车辆悬架控制方法，其特征在于，所述根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量包括：确定用户选择第一模式，根据车身的侧倾角，基于以下公式，计算前轴外倾角控制量之和以及后轴外倾角控制量之和，以减小车辆的横摆角速度：根据所述前轴外倾角控制量之和，确定两个前轮的第二外倾角调节量；根据所述后轴外倾角控制量之和，确定两个后轮的第二外倾角调...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈潇凯，刘宏宇，王泓晔，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：