一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，包括清洗刷、上环、下环、交叉模块、电动推杆和上下环连接机构，所述上下环连接机构安装在上环和下环之间，所述交叉模块设于下环的下方，所述上环装载了三个清洗结构以及上下收缩结构。通过利用自动化机器人代替传统工人，不再需要人工攀爬即能完成塔筒清洗，清洗效率高，抗风能力强，可抵抗大风，机器人可连续长时间不间断作业，能够高强度高效率地组织生产，不受人员因素影响，提升设备利用率，消除人工操作的安全隐患，可避免不必要的安全生产事故，安全性高，径向360度挤压负载能力强，可适应表面各种材料结构。可适应表面各种材料结构。可适应表面各种材料结构。

【技术实现步骤摘要】
一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]传统需要用于圆柱物体的工作需要工人来进行，会受到环境制约以及天气制约，许多柱体壁面维护工作仍由工人搭乘吊缆进行高空作业来完成，费时费力。随着风电技术在我国的成熟应用及大量风力发电机的安装和使用，随之而来的风力发电机组的清洗维护问题也愈发突出。近几年利用爬壁机器人对风电塔筒进行清洗除锈工作是风电厂替代传统人工高空作业的必然趋势。风电塔筒清洗是一个看似简单却又艰巨的任务，需要特别专业的相关人员以及公司来进行清洗。在清洗过程中用化学清洁剂时需要了解材料的机能，并注意自身保护同时不损坏其它物品，还要系好安全带确保人身安全，工作过程中要注意自身安全与他人安全避让车辆避免发生意外事故，高空作业难度大、危险性高,需要施工人员是经过专业培训后,有多次高空作业的经验以及极强的心理素质。
[0003]所以，目前在对风电塔筒进行清洗的人员作业时既危险、工作效率又低，而且高空作业还受到自然气候的限制，4级以上的风力就需要停止作业，不仅要接受高度的挑战、有限的活动空间、高温或低温，在清洗过程中可能出现的突发情况也会带来安全问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，解决了目前在对风电塔筒进行清洗的人员作业时既危险、工作效率又低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：r/>[0006]一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，包括清洗刷、上环、下环、交叉模块、电动推杆和上下环连接机构，所述上下环连接机构安装在上环和下环之间，所述交叉模块设于下环的下方，所述上环装载了三个清洗结构以及上下收缩结构；
[0007]所述上环外侧用于搭载负载模块，所述负载模块为清洁头和水箱，所述负载模块用于准确定位而防止结构过分伸缩；
[0008]所述上环内侧用于装载圆形剪刀状机构，所述圆形剪刀状机构用于紧贴风塔内部、自适应半径变化；
[0009]所述上下环连接机构用于将电动机的运动转变为推杆的直线往复运动；
[0010]所述下环装载了固定半径的钢轨，所述钢轨用于固定和支撑；
[0011]所述电动推杆包括上推杆组合下推杆组，所述上推杆组装载了收缩结构，所述下推杆组为可伸缩推杆且用于将推力和作用力传给上环驱动机器人蠕动。
[0012]优选的，所述上下环连接机构为剪刀式的连杆铰接，所述上下环连接机构用于平稳传动平稳、过载保护、变速增力。
[0013]优选的，所述上下环连接机构的数量为四个。
[0014]优选的，所述电动推杆的数量为多个，且多个电动推杆分别设于上环和下环的下方。
[0015]优选的，所述水箱用于水液混合、进行均匀渗透和清除各种灰尘异物粘性污渍。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，通过利用自动化机器人代替传统工人，不再需要人工攀爬即能完成塔筒清洗，清洗效率高，抗风能力强，可抵抗大风，机器人可连续长时间不间断作业，能够高强度高效率地组织生产，不受人员因素影响，提升设备利用率，消除人工操作的安全隐患，可避免不必要的安全生产事故，安全性高，径向360度挤压负载能力强，可适应表面各种材料结构。
附图说明
[0017]图1为本技术结构立体视图；
[0018]图2为本技术结构另一立体视图；
[0019]图3为本技术结构另一立体视图；
[0020]图4为本技术结构另一立体视图。
[0021]图中：1清洗刷、2上环、3下环、4交叉模块、5电动推杆、6 上下环连接机构。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]参照图1
‑
4，一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，包括清洗刷1、上环2、下环3、交叉模块4、电动推杆5和上下环连接机构6，上下环连接机构6安装在上环2和下环3之间，交叉模块 4设于下环3的下方，上环2装载了三个清洗结构以及上下收缩结构；
[0024]上环2外侧用于搭载负载模块，负载模块为清洁头和水箱，负载模块用于准确定位而防止结构过分伸缩；
[0025]上环2内侧用于装载圆形剪刀状机构，圆形剪刀状机构用于紧贴风塔内部、自适应半径变化；
[0026]上下环连接机构6用于将电动机的运动转变为推杆的直线往复运动；
[0027]下环3装载了固定半径的钢轨，钢轨用于固定和支撑；
[0028]电动推杆5包括上推杆组合下推杆组，上推杆组装载了收缩结构，下推杆组为可伸缩推杆且用于将推力和作用力传给上环2驱动机器人蠕动。
[0029]本技术中，上下环连接机构6为剪刀式的连杆铰接，上下环连接机构6用于平稳传动平稳、过载保护、变速增力。
[0030]本技术中，上下环连接机构6的数量为四个。
[0031]本技术中，电动推杆5的数量为多个，且多个电动推杆5分别设于上环2和下环3的下方。
[0032]本技术中，水箱用于水液混合、进行均匀渗透和清除各种灰尘异物粘性污渍。
[0033]在使用时：该用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人专门针对风电塔筒等小
曲率半径的柱状钢结构防腐除锈和清洗而开发，该用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人有两个环，分为上环2和下环3，上,2装载了固定半径的钢轨，以及快速清洗和上下收缩的结构，绕环转一圈即可打扫干净，下环3由剪刀状多连杆机构6组成，多连杆机构6围成一个环形，改变连杆之间的角度，其围成的环形半径就会改变，从而适应不同半径的圆柱，两个环交替着往上移动，紧贴风塔内部，自适应半径变化，随着高度变化，风电塔筒逐渐由粗变细，剪刀结构会随之收缩，带动整体结构进行上移，达到不同直径自由伸缩清洗的目的；上环2每次伸长，就会利用剪刀状连杆结构把下环3 推着一起伸长，移动一层就固定住清洗这一层，然后再往上移动再清洗一层，实现整个柱体的清洗。
[0034]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0035]尽管已经本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于风电塔筒清洗的双环蠕动式爬壁机器人，其特征在于，包括清洗刷(1)、上环(2)、下环(3)、交叉模块(4)、电动推杆(5)和上下环连接机构(6)，所述上下环连接机构(6)安装在上环(2)和下环(3)之间，所述交叉模块(4)设于下环(3)的下方，所述上环(2)装载了三个清洗结构以及上下收缩结构；所述上环(2)外侧用于搭载负载模块，所述负载模块为清洁头和水箱，所述负载模块用于准确定位而防止结构过分伸缩；所述上环(2)内侧用于装载圆形剪刀状机构，所述圆形剪刀状机构用于紧贴风塔内部、自适应半径变化；所述上下环连接机构(6)用于将电动机的运动转变为推杆的直线往复运动；所述下环(3)装载了固定半径的钢轨，所述钢轨用于固定和支撑；所述电动推杆(5)包括上推杆组合下推杆组，所述上推杆组装载了收缩结构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢伟，于浩，
申请(专利权)人：天津轻鸿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：