多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统技术方案

本公开涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统，其中，多制动系统冗余控制方法应用于冗余控制系统，冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于制动需求，得到制动需求值，根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。通过上述方法，可以通过电子稳定控制系统代替电子助力刹车系统和电子驻车辅助系统的功能，使车辆刹车减速，防止车辆车速失控，并实现及时驻车制动，可以有效提升车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统


[0001]本公开涉及车辆制动领域，特别涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。

技术介绍

[0002]汽车通过制动系统对车辆进行减速、停车。制动系统是指使汽车的行驶速度可以强制降低的一系列专门装置，其主要功用是使行驶中的汽车减速甚至停车、使下坡行驶的汽车速度保持稳定、使已停驶的汽车保持不动。制动系统可以包括电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统。其中，电子稳定控制系统可以下达指令给刹车总泵，刹车总泵中的刹车油施加压力，液体将压力通过管路传递到前轮车轮和后轮车轮刹车卡钳的活塞上，活塞驱动刹车卡钳夹紧刹车盘从而对前轮和后轮施加制动力，自动对车身的不稳定性进行矫正，有助于防止事故的发生。电子驻车辅助系统，电动机组被集成到左右后制动卡钳上，电子控制单元将控制集成在左右制动卡钳中的电动机动作，并带动制动卡钳活塞移动产生机械夹紧力，完成后轮制动，实现停车制动，能够避免车辆不必要的滑行，即车辆不会溜后。电子助力刹车靠电机产生助力来推动刹车总泵工作，踩下刹车时，助力电机运转推动刹车泵，对刹车油施加压力，液体将压力通过管路传递到前轮车轮和后轮车轮刹车卡钳的活塞上，活塞驱动刹车卡钳夹紧刹车盘从而对前轮和后轮施加制动力，使行驶中的汽车减速甚至停车。车辆承载着生命，而制动系统作为车辆的核心系统，它的重要性不言而喻。
[0003]在实际行驶过程中，任何一个制动系统发生故障都有可能带来严重的交通事故。目前的市场上有很多针对一个制动系统发生故障后的冗余控制策略，如利用备份系统，在原制动系统发生故障后立即启用备份系统。车辆行驶过程中可能遇到多重复杂情况，目前市面上缺少面对其中两个制动系统均发生故障后如何解决车辆制动问题的方案，如电子驻车辅助系统及电子助力刹车系统均发生故障时，车辆行驶过程中刹车动力不足且无法通过手刹制动，如何避免复杂情况下带来的安全隐患仍是车辆驾驶领域的研究难点。

技术实现思路

[0004]为了上述技术问题，本公开提供一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。
[0005]第一方面，本公开提供一种多制动系统冗余控制方法，应用于冗余控制系统，冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于制动需求，得到制动需求值，根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。
[0006]在一些实施例中，确定制动需求，包括：响应于制动踏板开关触发信号，确定制动需求为行车制动；响应于电子稳定控制系统传感器的状态，确定制动需求为驻车制动，其
中，电子稳定控制系统传感器包括轮速传感器与加速度传感器。
[0007]在一些实施例中，响应于制动需求，得到制动需求值，包括：响应于制动需求为行车制动，获取电子助力刹车系统的失效状态，根据失效状态，得到制动需求值；响应于制动需求为驻车制动，获取电子驻车辅助系统的失效状态，根据失效状态，得到制动需求值。
[0008]在一些实施例中，获取电子助力刹车系统的失效状态，根据失效状态，得到制动需求值，包括：响应于失效状态为主动失效，获取电子助力刹车系统所要求的目标需求值及当前制动值，根据目标需求值及当前制动值，确定制动需求值；响应于失效状态为被动失效，获取制动踏板行程，基于制动踏板行程，确定目标需求值，获取当前制动值，根据目标需求值和当前制动值，确定制动需求值。
[0009]在一些实施例中，根据电子驻车辅助系统的失效状态，得到制动需求值，包括：根据失效状态确定压力调节系数；获取当前失效状态下的坡度值及车辆制动相关参数；根据压力调节系数、坡度值及车辆制动相关参数，得到制动需求值。
[0010]在一些实施例中，根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力，包括：基于制动需求值，确定前轮制动力需求值和后轮制动需求值；基于前轮制动需求值和后轮制动需求值，通过电子稳定控制系统，对前轮和后轮施加制动力。
[0011]在一些实施例中，在根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力的步骤后，方法还包括：响应于制动需求为行车制动，关闭电子稳定控制系统的车轮常开阀。
[0012]在一些实施例中，通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：若电子稳定控制系统无法接收到电子驻车辅助系统的数据，则确定电子驻车辅助系统失效。
[0013]在一些实施例中，通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：检测电子驻车辅助系统的第一控制模块、第一电机模块和第二电机模块的状态；基于第一控制模块、第一电机模块和第二电机模块的状态，确定电子驻车辅助系统失效；其中，第一控制模块包括以下一项或多项：系统总控装置，电源，预驱动装置；第一电机模块包括：左电机，左电机驱动装置；第二电机模块包括：右电机，右电机驱动装置。
[0014]在一些实施例中，通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：若电子稳定控制系统无法接收到电子助力刹车系统的数据，则确定制动踏板的状态；响应于制动踏板被踩下，通过电子稳定控制系统确定当前油压，若当前油压小于制动踏板的行程对应的油压值，则确定电子助力刹车系统失效；或，响应于制动踏板被踩下，通过电子稳定控制系统确定当前加速度，若当前加速度小于制动踏板的行程对应的加速度值，则确定电子助力刹车系统失效。
[0015]在一些实施例中，通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：检测电子助力刹车系统的第二控制驱动模块和第二电路传感模块是否出现故障；若第二控制驱动模块或第二电路传感模块出现故障，则确定电子助力刹车系统失效；其中，第二控制驱动模块包括：第二单片机和/或第二电机驱动模块；第二电路传感模块包括以下一项或多项：第二
电源、H桥电路模块、第二电机、第二传感器。
[0016]第二方面，本公开还提供一种冗余控制系统，冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统、电子助力刹车系统以及对应于车辆各轮的多个车辆制动器，通过如第一方面的多制动系统冗余控制方法进行制动冗余控制。
[0017]在一些实施例中，冗余控制系统还包括：制动踏板行程信号采集电路；电子稳定控制系统通过制动踏板行程信号采集电路获取制动踏板的行程。
[0018]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统都正常工作时，系统之间可以相互独立，互不影响系统之间的功能。在检测到电子驻车辅助系统和电子助力刹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多制动系统冗余控制方法，其特征在于，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于所述制动需求，得到制动需求值，根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。2.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述确定制动需求，包括：响应于制动踏板开关触发信号，确定制动需求为行车制动；响应于所述电子稳定控制系统传感器的状态，确定制动需求为驻车制动，其中，所述电子稳定控制系统传感器包括轮速传感器与加速度传感器。3.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述制动需求，得到制动需求值，包括：响应于所述制动需求为行车制动，获取所述电子助力刹车系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值；响应于所述制动需求为驻车制动，获取所述电子驻车辅助系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值。4.根据权利要求3所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述获取所述电子助力刹车系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值，包括：响应于所述失效状态为主动失效，获取电子助力刹车系统所要求的目标需求值及当前制动值，根据所述目标需求值及所述当前制动值，确定制动需求值；响应于所述失效状态为被动失效，获取制动踏板行程，基于所述制动踏板行程，确定所述目标需求值，获取当前制动值，根据所述目标需求值和所述当前制动值，确定制动需求值。5.根据权利要求4所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，在根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力的步骤后，所述方法还包括：响应于所述制动需求为行车制动，关闭所述电子稳定控制系统的车轮常开阀。6.根据权利要求3所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述电子驻车辅助系统的失效状态，得到制动需求值，包括：根据所述失效状态确定压力调节系数；获取当前失效状态下的坡度值及车辆制动相关参数；根据所述压力调节系数、坡度值及车辆制动相关参数，得到所述制动需求值。7.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力，包括：基于所述制动需求值，确定前轮制动力需求值和后轮制动需求值；基于所述前轮制动需求值和所述后轮制动需求值，通过所述电子稳定控制系统，对前轮和后轮施加制动力。
8.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长运，邱宝象，屈亮亮，张霞，苏显念，李坚利，林国贤，
申请(专利权)人：万向钱潮股份公司，
类型：发明
国别省市：