筒体搬运堆码机器人的夹爪结构制造技术

筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，包括半边爪体；半边爪体包括平面框架和竖向框架；平面框架外轮廓呈三角形框架，其由外侧边、内侧边和连接边合围而形成，其内侧边呈弧形并向平面框架内部凹陷；竖向框架包括多根平行布置的竖杆和依次与每根竖杆上端头固接的横杆；竖向框架位于平面框架的上端，其每根竖杆均与平面框架的外侧边固定连接，其横杆平行于平面框架的外侧边布置。本实用新型专利技术应用于筒体搬运堆码机器人，用于抓取筒体外壁。其内侧边呈弧形使其能较好的贴合筒体的外圆面。能较好的贴合筒体的外圆面。能较好的贴合筒体的外圆面。

【技术实现步骤摘要】
筒体搬运堆码机器人的夹爪结构


[0001]本技术涉及物料转运机械
，特别是一种筒体搬运堆码机器人的。

技术介绍

[0002]在化工及制药企业中，随处可见用于盛装原料和成品的筒体，原料和成品通常会以筒体作为最小转运单元，进行入库存放或工序间转运操作。
[0003]目前，上述入库存放或工序间转运的操作通常采用人工操作，自动化程度较低，具体过程是由工人将装有物料的筒体搬运至推车上，再推运至指定地点后卸货及堆码。上述人工操作存在以下不足之处：人工装车和卸载劳动强度大，费时费力，并且，当筒体的初始位置或目标位置处于高位时，还存在筒体掉落砸伤人员的安全风险。
[0004]因此，设计一种筒体搬运堆码机器人应用于工业生产中，以代替人工执行筒体搬运堆码操作显得非常有必要。在筒体搬运堆码机器人结构设计中，夹爪作为抓取筒体的关键部件，一方面要求能较大程度贴合筒体外壁，再一方面要求能在一定程度上避免打滑和晃动，这就对夹爪的结构设计提出了较高的要求。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，它应用于筒体搬运堆码机器人，解决了在工业生产中，人工搬运及堆码筒体作业劳动强度大，费时费力，存在安全风险的问题。
[0006]本技术的技术方案是：筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，包括半边爪体；半边爪体包括平面框架和竖向框架；平面框架外轮廓呈三角形框架，其由外侧边、内侧边和连接边合围而形成，其内侧边呈弧形并向平面框架内部凹陷；竖向框架包括多根平行布置的竖杆和依次与每根竖杆上端头固接的横杆；竖向框架位于平面框架的上端，其每根竖杆均与平面框架的外侧边固定连接，其横杆平行于平面框架的外侧边布置。
[0007]本技术进一步的技术方案是：平面框架的数量为一个。
[0008]本技术进一步的技术方案是：平面框架的数量为多个，所有平面框架的外侧边均沿竖杆的延伸方向间隔且平行布置。
[0009]本技术再进一步的技术方案是：平面框架的内侧边上粘接固定有橡胶缓冲条，橡胶缓冲条上设有间隔布置的凸棱。
[0010]本技术更进一步的技术方案是：平面框架的内部设有平行布置的多条加强筋，加强筋一端固定连接在内侧边上，另一端固定连接在外侧边上。
[0011]本技术更进一步的技术方案是：竖向框架上沿横杆从前端至后端的方向，分别设有第一铰接处、第二铰接处、第三铰接处和第四铰接处。
[0012]本技术与现有技术相比具有如下优点：
[0013]1、其应用于筒体搬运堆码机器人，用于抓取筒体外壁。其内侧边呈弧形使其能较好的贴合筒体的外圆面，其内侧边上设置的橡胶缓冲条和凸棱能增加抓握筒体时的把持
力，其采用多个平面框架间隔平行布置的设计能使其适应于抓取狭长的筒体，并能在较大程度上提升抓持后的稳定性。
[0014]2、其在平面框架内设置有多条加强筋，能增加平面框架整体的结构强度，加强筋的两端分别与内侧边和外侧边固定连接，可有效抵抗因夹持力导致的平面框架变形，进而使平面框架能承受更大的夹持力。
[0015]应用了本技术的筒体搬运堆码机器人具有如下优点：
[0016]1、其用于搬运及码放筒体，可广泛应用于工业生产中的入库存放操作或工序间转运操作，解决了人工搬运及堆码筒体作业劳动强度大，费时费力，存在安全风险的问题。
[0017]2、其通过低位翻转装置和高位夹取装置的配合，可实现筒体的翻转调姿，以便于筒体的堆码，提升了整体的可操作性和自动化程度。
[0018]以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例1的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例2的结构示意图；
[0021]图3筒体搬运堆码机器人的结构示意图；
[0022]图4为筒体夹持机构的结构示意图；
[0023]图5为框架的结构示意图；
[0024]图6为低位翻转装置在一种视角下的结构示意图；
[0025]图7为低位翻转装置在另一视角下的结构示意图。
[0026]图例说明：框架1；滚轮安装区域11；操作区域12；电动滚轮2；固定架31；滑槽311；滑动架32；安装面321；滑块322；电机A331；主动轮A332；从动轮A333；同步带A334；旋转单元34；承载板A351；气缸352；夹板353；夹持口354；电机B41；主动轮B42；从动轮B43；同步带B44；导向柱45；基座51；半边爪体52；平面框架521；外侧边5211；内侧边5212；连接边5213；加强筋5214；竖向框架522；竖杆5221；横杆5222；第一铰接处5223；第二铰接处5224；第三铰接处5225；第四铰接处5226；连杆53；气缸B54；夹取口55。
具体实施方式
[0027]实施例1：
[0028]如图1所示，筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，包括半边爪体52。
[0029]半边爪体52包括平面框架521和竖向框架522。平面框架521外轮廓呈三角形框架，其由外侧边5211、内侧边5212和连接边5213合围而形成，其内侧边5212呈弧形并向平面框架521内部凹陷。竖向框架522包括多根平行布置的竖杆5221和依次与每根竖杆5221上端头固接的横杆5222。竖向框架522位于平面框架521的上端，其每根竖杆5221均与平面框架521的外侧边固定连接，其横杆平行于平面框架的外侧边布置。
[0030]优选，平面框架521的内侧边5212上粘接固定有橡胶缓冲条，橡胶缓冲条上设有间隔布置的凸棱。基于该结构，可增加筒体夹持机构抓持筒体外壁时的抓持力，起到防止滑脱的效果。
[0031]优选，平面框架521的内部设有平行布置的多条加强筋5214，加强筋5214一端固定
连接在内侧边5212上，另一端固定连接在外侧边5211上。基于该结构，增加了平面框架521整体的结构强度，可有效抵抗因夹持力导致的平面框架521变形，进而使平面框架521能承受更大的夹持力。
[0032]本实施例中，平面框架521的数量为两个，两个平面框架521的外侧边均沿竖杆5221的延伸方向间隔且平行布置。
[0033]实施例2：
[0034]如图2所示，本实施例与实施例1相比，区别仅在于：平面框架521的数量为一个。
[0035]如图1
‑
7所示，筒体搬运堆码机器人，包括机架总成、低位翻转装置和高位夹取装置。
[0036]机架总成包括框架1和电动滚轮2。框架1下端设有呈矩形分布的四处滚轮安装区域11，框架1内部设有用于夹持和翻转箱体的操作区域12，框架1前端设有连通至操作区域的敞口。四个电动滚轮2分别安装在四处滚轮安装区域11中。
[0037]低位翻转装置包括固定架31、滑动架32、推拉组件、旋转单元34和夹持组件。
[0038]固定架31固定安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，其特征是：包括半边爪体；半边爪体包括平面框架和竖向框架；平面框架外轮廓呈三角形框架，其由外侧边、内侧边和连接边合围而形成，其内侧边呈弧形并向平面框架内部凹陷；竖向框架包括多根平行布置的竖杆和依次与每根竖杆上端头固接的横杆；竖向框架位于平面框架的上端，其每根竖杆均与平面框架的外侧边固定连接，其横杆平行于平面框架的外侧边布置。2.如权利要求1所述的筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，其特征是：平面框架的数量为一个。3.如权利要求1所述的筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，其特征是：平面框架的数量为多...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶婉婷，文正彪，彭俊杰，彭政宇，王挺，吴家乐，张权龙，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：