一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端制造技术

本实用新型专利技术属于一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端，其特征在于，包括并联机器人动平台，连接组件、推出组件和磁吸组件，所述的并联机器人动平台下方设有连接组件，所述的连接组件下方设有推出组件，所述的推出组件下方设有磁吸组件，所述的连接组件包括法兰连接轴、连接板和固定盘连接块，所述的推出组件包括气缸、管接头和推出块，所述的磁吸组件包括固定盘、专用胶水和磁铁，本实用新型专利技术通过将原本使用吸盘的并联机器人末端替换为恒定磁铁的磁吸组件，用以将表面复杂或凹凸不平的金属件进行吸取，再通过推出组件将吸取后的工件推出，这种吸取装置可以有效的提高并联机器人的抓取效率，可适配多种形状的工件。可适配多种形状的工件。可适配多种形状的工件。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端


[0001]本技术属于并联机器人磁吸末端的
，具体涉及一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端。

技术介绍

[0002]并联机器人是一种以并联方式驱动且具有两个或两个以上自由度的闭环机构，因其具有无累积误差、重量轻、速度高和动态响应好等特点，被广泛的运用在物流、食品、化工及包装等行业的分拣工作当中。
[0003]为方便进行物料的分拣拾取，工作人员会在并联机器人的动平台上设置吸盘等吸具，当并联机器人移动至物料上方后，吸具会对物料的表面进行吸附，从而使物料跟随并联机器人移动至预设的工位上，但是在产线金属产品外观复杂且吸具无法吸取的情况下：现有末端执行器的吸具都是由吸盘组成的，由于金属产品外观差异较大，凹凸不平，无法采用吸盘吸取。

技术实现思路

[0004]本技术属于一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端，其特征在于，包括并联机器人动平台，连接组件、推出组件和磁吸组件，所述的并联机器人动平台下方设有连接组件，所述的连接组件下方设有推出组件，所述的推出组件下方设有磁吸组件，所述的连接组件包括法兰连接轴、连接板和固定盘连接块，所述的推出组件包括气缸、管接头和推出块，所述的磁吸组件包括固定盘、专用胶水和磁铁，通过将原本使用吸盘的并联机器人末端替换为恒定磁铁的磁吸组件，用以将表面复杂或凹凸不平的金属件进行吸取，再通过推出组件将吸取后的工件推出，这种吸取装置可以有效的提高并联机器人的抓取效率，可适配多种形状的工件。
[0005]法兰连接轴形状为圆筒，法兰连接轴的两端局均设有法兰片，法兰连接轴设在并联机器人动平台的底面上，法兰连接轴底部设有连接板，所述的连接板形状为矩形，连接板表面设有若干连接孔，连接板底面设有固定盘连接块，所述的固定盘连接块形状为凹型，通过连接组件将磁吸末端与并联机器人动平台的底部有效的进行连接，法兰盘的连接方式可以更好的进行牢固连接，并且还可以自如的进行更换法兰连接轴的长度来调整并联机器人的有效吸取距离。
[0006]气缸形状为矩形，气缸的一端设有气杆，气缸的另一端与连接板底部相连，所述的气杆一端设有推出块，所述的推出块形状为圆形，推出块通过螺纹与气杆相连，恒定的磁铁在吸取工件后需要主动式的方式才能将工件脱离磁力进行卸料，所以通过气缸将吸取的工件进行推出。
[0007]固定盘形状为盘型，固定盘中心设有推出孔，固定盘设在固定盘连接块的下方，固定盘下方环形的设有若干磁铁槽，所述的磁铁槽内设有磁铁，所述的磁铁通过专用胶水设在磁铁槽内，通过沾黏在方式将磁铁固定在固定盘底部，可以保证恒定的磁力施加在固定
盘底部，并且设在固定盘底部的磁铁不会影响固定盘上方的其他物体。
[0008]固定盘连接块凹面向外的环状设在连接板和固定盘之间的周侧，可以增强整体连接的强度，保证磁吸末端的可以有效的进行连接。
[0009]气缸外侧共线的设有若干管接头，通过管接头对气缸进行供气用以做气缸的动力原。
[0010]有益效果：
[0011]本技术通过将原本使用吸盘的并联机器人末端替换为恒定磁铁的磁吸组件，用以将表面复杂或凹凸不平的金属件进行吸取，再通过推出组件将吸取后的工件推出，这种吸取装置可以有效的提高并联机器人的抓取效率，可适配多种形状的工件，通过连接组件将磁吸末端与并联机器人动平台的底部有效的进行连接，法兰盘的连接方式可以更好的进行牢固连接，并且还可以自如的进行更换法兰连接轴的长度来调整并联机器人的有效吸取距离，恒定的磁铁在吸取工件后需要主动式的方式才能将工件脱离磁力进行卸料，所以通过气缸将吸取的工件进行推出，通过粘连的方式将磁铁固定在固定盘底部，可以保证恒定的磁力施加在固定盘底部，并且设在固定盘底部的磁铁不会影响固定盘上方的其他物体，可以增强整体连接的强度，保证磁吸末端的可以有效的进行连接，通过管接头对气缸进行供气用以做气缸的动力原。
附图说明
[0012]图1为一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端的结构示意图；
[0013]图2为一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端的爆炸图；
[0014]图3为一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端的连接组件爆炸图；
[0015]图4为一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端的推出组件爆炸图；
[0016]图5为一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端的磁吸组件爆炸图；
[0017]图中；1、并联机器人动平台，2、法兰连接轴，3、连接板，4、气缸，5、固定盘连接块，6、固定盘，7、推出块，8、管接头，9、专用胶水，10、磁铁。
具体实施方式
[0018]为了加深对本技术的理解，下面将结合实施例和附图对本技术进一步详述，该实施例仅用于解释本技术，并不构成对本技术保护范围的限定。
[0019]并联机器人动平台1，法兰连接轴2，连接板3，气缸4，固定盘连接块5，固定盘6，推出块7，管接头8，专用胶水9，磁铁10。
[0020]如图1、2、3、4、5所示；
[0021]一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端，其特征在于，包括并联机器人动平台1，连接组件、推出组件和磁吸组件，所述的并联机器人动平台1下方设有连接组件，所述的连接组件下方设有推出组件，所述的推出组件下方设有磁吸组件，所述的连接组件包括法兰连接轴2、连接板3和固定盘连接块5，所述的推出组件包括气缸4、管接头8和推出块7，所述的磁吸组件包括固定盘6、专用胶水9和磁铁10，法兰连接轴2形状为圆筒，法兰连接轴2的两端局均设有法兰片，法兰连接轴2设在并联机器人动平台1的底面上，法兰连接轴2底部设有连接板3，所述的连接板3形状为矩形，连接板3表面设有若干连接孔，连接板3底面设有
固定盘连接块5，所述的固定盘连接块5形状为凹型，气缸4形状为矩形，气缸4的一端设有气杆，气缸4的另一端与连接板3底部相连，所述的气杆一端设有推出块7，所述的推出块7形状为圆形，推出块7通过螺纹与气杆相连，固定盘6形状为盘型，固定盘6中心设有推出孔，固定盘6设在固定盘连接块5的下方，固定盘6下方环形的设有若干磁铁槽，所述的磁铁槽内设有磁铁10，所述的磁铁10通过专用胶水9设在磁铁槽内，固定盘连接块5凹面向外的环状设在连接板3和固定盘6之间的周侧，气缸4外侧共线的设有若干管接头8。
[0022]实施示例；
[0023]本装置安装在并联机器人的机械抓取的末端，从而保证并联机械人的抓取功能的实现，在使用时，将磁吸式末端安装在并联机械人机械手的末端。
[0024]抓料前，气缸4气杆伸回，并联机器人运动至物料的上端，通过磁吸式末端中的前端视觉模块识别物料的大小信息以及产品型号信息，并将信号传递至磁吸末端，从而决定磁吸末端的工作范围。
[0025]并联机械人再将磁吸末端运动至工作区域，抓料时，磁吸模块移动至工件上方，并缓缓下降，磁铁10吸取物料，放料前，气缸4气杆伸出，气缸4气杆上的推出块7与工件接触，放料，气缸4气杆伸出到位，工件水平落下。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端，其特征在于，包括并联机器人动平台，连接组件、推出组件和磁吸组件，所述的并联机器人动平台下方设有连接组件，所述的连接组件下方设有推出组件，所述的推出组件下方设有磁吸组件，所述的连接组件包括法兰连接轴、连接板和固定盘连接块，所述的推出组件包括气缸、管接头和推出块，所述的磁吸组件包括固定盘、专用胶水和磁铁。2.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸附金属物体的磁吸式末端，其特征在于，所述的法兰连接轴形状为圆筒，法兰连接轴的两端局均设有法兰片，法兰连接轴设在并联机器人动平台的底面上，法兰连接轴底部设有连接板，所述的连接板形状为矩形，连接板表面设有若干连接孔，连接板底面设有固定盘连接块，所述的固定盘连接块形状为凹型。3.根据权利要求1所述的一种并联机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特镇江机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：