本发明专利技术提供了一种细长型医疗器械的操作装置及测力方法，该操作装置包括驱动装置、与驱动装置传动连接的固定架、装设于固定架上的合力检测装置和干扰检测装置、与合力检测装置连接的夹持装置、以及与合力检测装置和干扰检测装置连接的控制器；夹持装置用于夹持细长型医疗器械；驱动装置用于驱动所述固定架，以驱动夹持装置递送细长型医疗器械；合力检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的合力，并发送给所述控制器，所述干扰检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的干扰力，并发送给所述控制器；控制器用于接收合力检测装置发送的合力和干扰检测装置发送的干扰力，并将合力和干扰力的差值确定为递送阻力。扰力的差值确定为递送阻力。扰力的差值确定为递送阻力。
【技术实现步骤摘要】
细长型医疗器械的操作装置及测力方法
[0001]本专利技术涉及到手术机器人领域，具体而言，涉及到一种细长型医疗器械的操作装置及测力方法。
技术介绍
[0002]血管介入手术是治疗心脑血管疾病的重要手段，相比传统的外科手术治疗，对人体的创伤大幅减小。血管介入手术的过程通常为：先使用穿刺针穿刺人体体表浅动脉或浅静脉，接着导丝与导管即细长型医疗器械经穿刺点切口进入人体血管系统，然后导丝导管被交替推送直至将导管推送到靶位置，再借助导管为通道将诊疗器械和/或药物送达靶位置，从而在血管内对病灶实施治疗。
[0003]手术机器人可以帮助医生执行细长型医疗器械的进退。而细长型医疗器械在血管系统中移动时会遇到阻力，医生在操作手术机器人时需要时时感受到这一阻力，才能更精准地进行操作。因此需要压力传感器测量细长型医疗器械受到的阻力值，然后根据这一阻力值向医生模拟细长型医疗器械在血管中受到的阻力。但是压力传感器在测量的时候，不只会测量到细长型医疗器械受到的阻力值，还会测量到一些干扰力的力值，比如压力传感器需要随着细长型医疗器械一起移动，那么在移动的过程中，压力传感器会测量到移动时的震动力值，还有进行加减速时的力值等等。因此压力传感器输出的值不只包含了细长型医疗器械受到的阻力值，还包含了干扰力的力值，这就会造成测量的误差，影响使用者的使用。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的为提供一种细长型医疗器械的操作装置及测力方法，旨在解决压力传感器测量细长型医疗器械的递送阻力时出现误差的问题。
[0005]本专利技术公开了以下技术方案：
[0006]一种细长型医疗器械的操作装置，包括驱动装置、与驱动装置传动连接的固定架、装设于所述固定架上的合力检测装置和干扰检测装置、与所述合力检测装置连接的夹持装置、以及与所述合力检测装置和干扰检测装置连接的控制器；所述夹持装置用于夹持细长型医疗器械；所述驱动装置用于驱动所述固定架，以驱动所述夹持装置递送细长型医疗器械；所述合力检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的合力，并发送给所述控制器，所述干扰检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的干扰力，并发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述合力检测装置发送的合力和干扰检测装置发送的干扰力，并将合力和干扰力的差值确定为递送阻力。
[0007]进一步地，还包括配重件，所述配重件设置在所述干扰检测装置上。
[0008]进一步地，所述配重件的重量与所述夹持装置的重量相同。
[0009]进一步地，所述合力检测装置与所述干扰检测装置对称设置在细长型医疗器械两侧。
[0010]进一步地，所述合力检测装置包括第一框架、第一压力传感装置；所述第一框架与所述固定架滑动连接；所述第一框架与所述夹持装置连接；所述第一压力传感装置设置在所述第一框架和所述固定架之间；其中，当细长型医疗器械遇到递送阻力时，所述固定架与所述第一框架之间进行相对滑动产生作用力，所述作用力作用在所述第一压力传感装置上。
[0011]进一步地，所述第一压力传感装置包括第一压力传感器和第一弹性件；所述固定架包括第一平板和第一立板，所述第一立板设置在所述第一平板上；所述第一压力传感器一端与所述第一框架连接，另一端与所述第一立板连接；所述第一弹性件一端与所述第一框架连接，另一端与所述第一立板连接。
[0012]进一步地，所述干扰检测装置包括第二框架、第二压力传感装置；所述第二框架与所述固定架滑动连接；所述第二压力传感装置设置在所述第二框架和所述固定架之间；所述配重件设置在所述第二框架上。
[0013]进一步地，所述第二压力传感装置包括第二压力传感器和第二弹性件；所述固定架包括第二平板和第二立板，所述第二立板设置在所述第二平板上；所述第二压力传感器一端与所述第二框架连接，另一端与所述第二立板连接；所述第二弹性件一端与所述第二框架连接，另一端与所述第二立板连接。
[0014]进一步地，所述合力检测装置还包括滑轨和滑块；所述滑轨沿着所述驱动装置带动所述固定架移动的方向设置在所述第一框架上；所述滑块设置在所述固定架上；所述滑块嵌入所述滑轨内，并与所述滑轨滑动连接。
[0015]本申请还提供一种从端细长型医疗器械的测力方法，采用上述任意一项所述的细长型医疗器械的操作装置，包括：获取所述合力检测装置测得的第一力值，以及获取所述干扰检测装置测得的第二力值；将所述第一力值减去所述第二力值得到第三力值，其中，所述第三力值为细长型医疗器械受到的递送阻力。
[0016]有益效果：
[0017]在本申请中，合力检测装置检测到的力值包括细长型医疗器械递送过程受到的递送阻力值和细长型医疗器械递送过程中受到的干扰力值。干扰检测装置检测到的力值包括细长型医疗器械递送过程中受到的干扰力值，将合力检测装置检测到的力值减去干扰检测装置检测到的力值，会得到细长型医疗器械递送过程受到的递送阻力值。这样就能够更精准地得到细长型医疗器械在递送过程受到的递送阻力值，消除了合力检测装置的误差，增加了介入手术机器人的精度，方便医生的操作。
附图说明
[0018]图1是本专利技术一实施例的结构示意图；
[0019]图2是本专利技术一实施例的从端细长型医疗器械的测力方法的流程示意图。
[0020]其中：1、驱动装置；2、固定架；3、合力检测装置；4、干扰检测装置；5、夹持装置；6、配重件；7、第一框架；8、第一压力传感器；9、第一弹性件；10、第二框架；11、第二压力传感器；12、第二弹性件；13、细长型医疗器械。
[0021]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0022]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0023]参照图1，提出本专利技术的一实施例，一种从端细长型医疗器械13的操作装置，包括驱动装置1、与驱动装置1传动连接的固定架2、装设于所述固定架2上的合力检测装置3和干扰检测装置4、与所述合力检测装置3连接的夹持装置5、以及与所述合力检测装置3和干扰检测装置4连接的控制器；所述夹持装置5用于夹持细长型医疗器械13；所述驱动装置1用于驱动所述固定架2，以驱动所述夹持装置5递送细长型医疗器械13；所述合力检测装置3用于检测细长型医疗器械13递送过程的合力，并发送给所述控制器，所述干扰检测装置4用于检测细长型医疗器械13递送过程的干扰力，并发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述合力检测装置3发送的合力和干扰检测装置4发送的干扰力，并将合力和干扰力的差值确定为递送阻力。
[0024]在上述实施例中，细长型医疗器械13是导丝或导管。合力检测装置3检测到的力值包括细长型医疗器械13递送过程受到的递送阻力值和细长型医疗器械13递送过程中受到的干扰力值。干扰检测装置4检测到的力值包括细长型医疗器械13递送过程中受到的干扰力值，将合力检测装置3检测到的力值减去干扰检测装置4检测到的力值，会得到细长型医疗器械13递送过程受到的递送阻力值。这样就能够更精本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，包括驱动装置、与驱动装置传动连接的固定架、装设于所述固定架上的合力检测装置和干扰检测装置、与所述合力检测装置连接的夹持装置、以及与所述合力检测装置和所述干扰检测装置连接的控制器；所述夹持装置用于夹持细长型医疗器械；所述驱动装置用于驱动所述固定架，以驱动所述夹持装置递送细长型医疗器械；所述合力检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的合力，并发送给所述控制器，所述干扰检测装置用于检测细长型医疗器械递送过程的干扰力，并发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述合力检测装置发送的合力和所述干扰检测装置发送的干扰力，并将合力和干扰力的差值确定为递送阻力。2.根据权利要求1所述的细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，还包括配重件，所述配重件设置在所述干扰检测装置上。3.根据权利要求2所述的细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，所述配重件的重量与所述夹持装置的重量相同。4.根据权利要求1所述的细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，所述合力检测装置与所述干扰检测装置对称设置在细长型医疗器械两侧。5.根据权利要求1所述的细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，所述合力检测装置包括第一框架、第一压力传感装置；所述第一框架与所述固定架滑动连接；所述第一框架与所述夹持装置连接；所述第一压力传感装置设置在所述第一框架和所述固定架之间；其中，当细长型医疗器械遇到递送阻力时，所述固定架与所述第一框架之间进行相对滑动产生作用力，所述作用力作用在所述第一压力传感装置上。6.根据权利要求5所述的细长型医疗器械的操作装置，其特征在于，所述第一压...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晟，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。