底盘结构以及机器人制造技术

本申请实施例涉及机器人领域，尤其公开了一种底盘结构以及机器人，底盘结构包括基座、驱动轮机构、从动轮机构以及第一连接件，驱动轮机构包括第一安装件与驱动轮，第一安装件可转动地安装于基座，驱动轮可转动地安装于第一安装件；从动轮机构包括第二安装件与第一从动轮，二安装件可转动地安装于基座，第一从动轮可转动地安装于第二安装件；第一连接件分别与第一安装件及第二安装件连接，第一连接件用于在第一从动轮随底盘结构前进发生摆动时，驱动第二安装件转动，以使驱动轮相对于基座下压。本申请实施例的第一连接件用于在第一从动轮随底盘结构前进发生摆动时，驱动第二安装件转动，以使驱动轮相对于基座下压，从而增大底盘结构的抓地力。结构的抓地力。结构的抓地力。

【技术实现步骤摘要】
底盘结构以及机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种底盘结构以及机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人因具有较强的环境适应与感知、动态决策与规划、行为控制与执行等能力，而在消防、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用物料搬运等领域具有广泛的应用前景。移动机器人底盘作为移动机器人的最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。按移动方式分类，机器人底盘一般分为轮式底盘、履带式底盘、腿式底盘、蛇形式底盘等。其中轮式底盘因控制简便、成本低、运动效率高等原因，成为移动机器人的首选的移动方式。
[0003]但是，本申请的专利技术人在实施本申请的过程中，发现：目前传统的机器人在不平整的路面上行驶时，会产生较强的颠簸，从而使机器人不能保持平稳的运行姿态。

技术实现思路

[0004]本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种底盘结构以及机器人，能够增加底盘结构在行驶时候的稳定性。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种底盘结构，包括基座、驱动轮机构、从动轮机构以及第一连接件，所述驱动轮机构包括第一安装件与驱动轮，所述第一安装件可转动地安装于所述基座，所述驱动轮可转动地安装于所述第一安装件；所述从动轮机构包括第二安装件与第一从动轮，所述二安装件可转动地安装于所述基座，所述第一从动轮可转动地安装于所述第二安装件；所述第一连接件分别与所述第一安装件及所述第二安装件连接，所述第一连接件用于在所述第一从动轮随所述底盘结构前进发生摆动时，驱动所述第二安装件转动，以使所述驱动轮相对于所述基座下压。
[0006]可选地，所述第一安装件包括第一部、第二部以及第三部，所述第一连接件转动连接于所述第一部；所述第二部自所述第一部的底部延伸形成，所述第二部与所述基座转动连接；所述第三部自所述第一部的底部延伸形成，所述驱动轮可转动地安装于所述第三部。
[0007]可选地，所述底盘结构包括第二连接件，所述第二连接件为弹性件；所述弹性件分别与所述第二安装件及所述基座连接，所述弹性件用于驱动所述驱动轮相对所述基座下压。
[0008]可选地，所述基座设有安装孔，所述第二安装件设有抵持端，所述第二安装件插接于所述安装孔，且所述抵持端抵持于所述基座的上表面。
[0009]可选地，所述底盘结构包括第二从动轮，所述第一从动轮于所述前进方向设于所述驱动轮的前方，所述第二从动轮于所述前进方向设于所述驱动轮的后方；其中，所述前进方向为所述底盘结构运动时前进的方向。
[0010]可选地，所述驱动轮机构、所述从动轮机构以及所述第二从动轮的数量为两个，两
个所述驱动轮机构沿所述驱动轮的轴向间隔设置，一所述从动轮机构对应一所述从动轮以及一所述第二从动轮设置；其中，所述轴向和所述前进方向垂直。
[0011]可选地，所述基座设有过线槽，所述过线槽用于收纳电线。
[0012]可选地，所述底盘结构还包括电机以及电机控制器，所述电机和所述电机控制器设于所述基座，所述电机用于驱动所述驱动轮转动，所述电机控制器用于控制所述电机。
[0013]可选地，所述底盘结构包雷达以及控制装置，所述雷达和所述控制装置设于所述基座，所述控制装置用于接收所述雷达的信号并控制所述电机控制器。
[0014]根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种机器人，包括上述的底盘结构。
[0015]本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例的第一连接件用于在第一从动轮随底盘结构前进发生摆动时，驱动第二安装件转动，以使驱动轮相对于基座下压，从而增大底盘结构的抓地力。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请实施例的底盘结构的立体示意图；
[0018]图2是本申请实施例的基座的立体示意图；
[0019]图3是本申请实施例的第一安装件的立体示意图；
[0020]图4是本申请实施例的从动轮机构的立体示意图。
[0021]图中：
[0022]1、底盘结构1；
[0023]100、基座；110、第一架体；111、安装孔；112、上表面；120、第二架体；121、散热孔；122、过线槽；130、连接杆；101、收容腔；200、驱动轮机构；210、第一安装件；211、第一部；212、第二部；213、第三部；220、驱动轮；
[0024]300、从动轮机构；310、第二安装件；311、固定部；311a、抵持端；312、安装部；320、第一从动轮；
[0025]400、第一连接件；
[0026]500、第二连接件；501、第一端；502、第二端；
[0027]600、第二从动轮；
[0028]700、电机控制器；
[0029]800、雷达；
[0030]900、控制装置；
[0031]X、预设方向；Y、预定方向；Z、设定方向；A、前进方向。
具体实施方式
[0032]为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间
可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0033]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0034]一种底盘结构1，请具体参阅图1，图1示出了本申请实施例的底盘结构的立体示意图，底盘结构1包括基座100、驱动轮机构200、从动轮机构300以及第一连接件400，驱动轮机构200包括第一安装件210与驱动轮220，第一安装件210可转动地安装于基座100，驱动轮220可转动地安装于第一安装件210。从动轮机构300包括第二安装件310与第一从动轮320，二安装件可转动地安装于基座100，第一从动轮320可转动地安装于第二安装件310。第一连接件400分别与第一安装件210及第二安装件310连接，第一连接件400用于在第一从动轮320随底盘结构1前进发生摆动时，驱动第二安装件310转动，以使驱动轮220相对于基座100下压。
[0035]对于上述基座100，请具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：基座；驱动轮机构，包括第一安装件与驱动轮，所述第一安装件可转动地安装于所述基座，所述驱动轮可转动地安装于所述第一安装件；从动轮机构，包括第二安装件与第一从动轮，所述二安装件可转动地安装于所述基座，所述第一从动轮可转动地安装于所述第二安装件；以及第一连接件，所述第一连接件分别与所述第一安装件及所述第二安装件连接，所述第一连接件用于在所述第一从动轮随所述底盘结构前进发生摆动时，驱动所述第二安装件转动，以使所述驱动轮相对于所述基座下压。2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述第一安装件包括：第一部，所述第一连接件转动连接于所述第一部；第二部，自所述第一部的底部延伸形成，所述第二部与所述基座转动连接；以及第三部，自所述第一部的底部延伸形成，所述驱动轮可转动地安装于所述第三部。3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构包括第二连接件，所述第二连接件为弹性件；所述弹性件分别与所述第二安装件及所述基座连接，所述弹性件用于驱动所述驱动轮相对所述基座下压。4.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述基座设有安装孔，所述第二安装件设有抵持端，所述第二安装件插接于所述安装孔，且所述抵持端抵持于所述基座的上表面...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，吴强，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：新型
国别省市：