本发明专利技术涉及智能识别技术领域，公开了一种托盘识别方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取待识别托盘的激光探测点集；对激光探测点集进行直线拟合，得到至少一条拟合直线；基于至少一条拟合直线的参数确定待识别托盘的目标位姿。通过实施本发明专利技术，实现了托盘的位姿探测，便于根据托盘位姿进行托盘拾取，使得托盘拾取更加智能化。使得托盘拾取更加智能化。使得托盘拾取更加智能化。
【技术实现步骤摘要】
一种托盘识别方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及智能识别
，具体涉及一种托盘识别方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着计算机与机器人技术的快速发展，智能叉车在物流行业中的广泛应用，标志着仓储物流技术向自动化和智能化发展。但在非结构化仓库的复杂环境中，受到作业流程、设备精度、人工作业等因素影响，托盘码放的位置和姿态存在着较大的不确定性，影响了智能叉车对托盘的柔性拾取，由此如何实现针对于托盘位姿的探测，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种托盘识别方法、装置、设备及可读存储介质，以解决难以探测托盘位姿的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种托盘识别方法，包括：获取待识别托盘的激光探测点集；对所述激光探测点集进行直线拟合，得到至少一条拟合直线；基于所述至少一条拟合直线的参数确定所述待识别托盘的目标位姿。
[0005]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过获取针对于待识别托盘的激光探测点集，以从中提取出直线点集进行直线拟合，继而结合托盘的特征以及多条拟合直线的参数即可确定出托盘当前的位姿，实现了托盘的位姿探测，便于根据托盘位姿进行托盘拾取，使得托盘拾取更加智能化。
[0006]结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述获取待识别托盘的激光探测点集，包括：获取待识别托盘的初始激光探测点集；从所述初始激光探测点集中筛选出构成连续曲线的目标探测点集；将所述目标探测点集确定为所述激光探测点集。
[0007]结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第二实施方式中，所述从所述初始激光探测点集中筛选出构成连续曲线的目标探测点集，包括：对所述初始激光探测点集进行曲线拟合，得到所述连续曲线；将位于所述连续曲线上的多个探测点，构成所述目标探测点集。
[0008]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，由于托盘的边界是连接的，通过筛选构成连续曲线的目标探测点集，即可确定出用于表征托盘位置的目标探测点集，从而能够避免无关探测点的影响，提高了后续识别托盘位姿的准确性。
[0009]结合第一方面，在第一方面的第三实施方式中，所述对所述激光探测点集进行直线拟合，得到至少一条拟合直线，包括：将所述激光探测点集中的各个激光探测点进行排序，得到所述激光探测点的排列顺序；基于所述排列顺序依次提取预设数量的激光探测点；依次对所述预设数量的激光探测点进行直线拟合，得到至少一条所述拟合直线。
[0010]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过对各个激光探测点进行排序，继而根据
排序好的激光探测点进行拟合处理，实现了对于激光探测点的有序处理，便于根据激光探测点空间位置的变化确定出满足托盘几何约束的线段。
[0011]结合第一方面第三实施方式，在第一方面的第四实施方式中，所述基于所述排列顺序依次提取预设数量的激光探测点，包括：提取第1至第n的激光探测点，构建针对于所提取到的n个激光探测点的目标窗口；基于所述排列顺序移动所述目标窗口，依次向所述目标窗口中加入下一个激光探测点，并放出所述目标窗口中的第一个激光探测点；其中，n为正整数。
[0012]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过构建包含预设数量的激光探测点的目标窗口，使得目标窗口中的激光探测点数保持不变，继而根据目标窗口中所包含的激光探测点进行直线拟合，由此能够通过不同拟合直线的变化对托盘位姿进行估测。
[0013]结合第一方面第四实施方式，在第一方面的第五实施方式中，所述方法还包括：当向所述目标窗口中加入下一个激光探测点，并放出所述目标窗口中的第一个激光探测点时，对所述目标窗口中的所述预设数量的激光探测点重新拟合，生成当前拟合直线；确定上一次生成的拟合直线与水平方向的第一夹角，以及当前拟合直线与水平方向的第二夹角；判断所述第一夹角与所述第二夹角之间的差值是否小于第一预设阈值，以及所述第一夹角是否小于第二预设阈值；当所述差值小于所述预设阈值，且所述第一夹角小于所述第二预设阈值时，判定加入所述目标窗口的下一个激光探测点位于所述当前拟合直线上。
[0014]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过检测激光探测点是否位于拟合直线上，保证了所生成拟合直线的准确度。由于拟合直线包含有托盘位姿特征，继而保证了后续识别托盘位姿的准确度。
[0015]结合第一方面第五实施方式，在第一方面的第六实施方式中，所述方法还包括：当所述差值大于所述预设阈值，和/或所述第一夹角小于所述第二预设阈值时，获取所述当前拟合直线的激光探测点数以及所述当前拟合直线的长度；当所述当前拟合直线的激光探测点数大于预设值，且所述长度小于预设长度时，提取所述当前拟合直线与水平方向的第三夹角，并执行向所述目标窗口中加入下一个激光探测点，并放出所述目标窗口中的第一个激光探测点的步骤。
[0016]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，结合的拟合直线的夹角变化、长度以及激光探测点数，对拟合直线进行筛选，最大程度上保证了拟合直线能够准确体现托盘位姿特征。
[0017]结合第一方面，在第一方面的第七实施方式中，所述基于所述至少一条拟合直线的参数确定所述待识别托盘的目标位姿，包括：获取所述待识别托盘的几何信息；基于所述参数与所述几何信息之间的匹配关系，确定所述待识别托盘的候选位置点集；对所述候选位置点集进行聚类分析，确定托盘中心位置；基于所述待识别托盘中心位置确定所述待识别托盘的目标位姿。
[0018]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过对候选位置点集进行聚类分析以确定出托盘中心位置，继而根据托盘中心位置即可确定出托盘的目标位姿，由此实现了对于托盘位姿的探测。
[0019]结合第一方面第七实施方式，在第一方面的第八实施方式中，所述参数包括拟合直线的斜率，所述基于所述参数与所述几何信息之间的匹配关系，确定所述待识别托盘的候选位置点集，包括：获取所述拟合直线对应的线段数量、线段长度、线段间距离和线段间
比例；当所述拟合直线的线段数量、线段长度、线段间距离和线段间比例满足预设条件时，提取所述拟合直线的斜率；基于所述拟合直线的斜率与所述几何信息之间的匹配关系，确定所述待识别托盘的候选位置点集。
[0020]本专利技术实施例提供的托盘识别方法，通过将托盘的几何信息与拟合直线的斜率进行匹配，基于该匹配关系以确定出托盘的候选位置点集，由此保证候选位置点能够在最大程度上表征托盘的位姿特征，提高了后续的识别精度。
[0021]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种托盘识别装置，包括：获取模块，用于获取待识别托盘的激光探测点集；生成模块，用于从所述激光探测点集中提取直线点集，基于所述直线点集生成至少一条拟合直线；确定模块，用于基于所述至少一条拟合直线的参数确定所述待识别托盘的目标位姿。
[0022]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种托盘识别方法，其特征在于，包括：获取待识别托盘的激光探测点集；对所述激光探测点集进行直线拟合，得到至少一条拟合直线；基于所述至少一条拟合直线的参数确定所述待识别托盘的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别托盘的激光探测点集，包括：获取待识别托盘的初始激光探测点集；从所述初始激光探测点集中筛选出构成连续曲线的目标探测点集；将所述目标探测点集确定为所述激光探测点集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述初始激光探测点集中筛选出构成连续曲线的目标探测点集，包括：对所述初始激光探测点集进行曲线拟合，得到所述连续曲线；将位于所述连续曲线上的多个探测点确定为所述目标探测点集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述激光探测点集进行直线拟合，得到至少一条拟合直线，包括：将所述激光探测点集中的各个激光探测点进行排序，得到所述激光探测点的排列顺序；基于所述排列顺序依次提取预设数量的激光探测点；依次对所述预设数量的激光探测点进行直线拟合，得到至少一条所述拟合直线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述排列顺序依次提取预设数量的激光探测点，包括：提取第1至第n的激光探测点，构建针对于所提取到的n个激光探测点的目标窗口；基于所述排列顺序移动所述目标窗口，依次向所述目标窗口中加入下一个激光探测点，并放出所述目标窗口中的第一个激光探测点；其中，n为正整数，表示预设数量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：当向所述目标窗口中加入下一个激光探测点，并放出所述目标窗口中的第一个激光探测点时，对所述目标窗口中的所述预设数量的激光探测点重新拟合，生成当前拟合直线；确定初次拟合得到的拟合直线与水平方向的初始夹角、上一次生成的拟合直线与水平方向的第一夹角，以及当前拟合直线与水平方向的第二夹角；判断所述第一夹角与所述第二夹角之间的差值是否小于第一预设阈值，以及所述初始夹角是否小于第二预设阈值；当所述差值小于所述预设阈值，且所述初始夹角小于所述第二预设阈值时，判定加入所述目标窗口的下一个激光探测点位于所述当前拟合直线上。7....
【专利技术属性】
技术研发人员：侯书玉，李博，张喜斌，李德权，陈芷晴，吴志伟，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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