一种走线机器人及其使用方法技术

本发明专利技术涉及线缆检测技术领域，公开一种走线机器人及其使用方法。其中，第一伸缩装置的第一端连接于导轨装置，导轨装置能够驱动第一伸缩装置沿第一方向移动，第一伸缩装置的第二端驱动连接于线缆且能够沿线缆移动；第一伸缩装置的第二端能够连接或脱离线缆；第二伸缩装置的第一端连接于导轨装置，导轨装置能够驱动第二伸缩装置沿第一方向移动，第二伸缩装置的第二端驱动连接于线缆且能够沿线缆移动；第二伸缩装置的第二端能够连接或脱离线缆；第一伸缩装置和第二伸缩装置沿第一方向间隔设置；检测装置用于检测走线机器人所在的环境信息。本发明专利技术实现了走线机器人遇到障碍物时能够自动跨越，提高了走线机器人的灵活性和应用范围。提高了走线机器人的灵活性和应用范围。提高了走线机器人的灵活性和应用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种走线机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及线缆检测
，尤其涉及一种走线机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]随着社会经济的发展，用电量的增大，架空输电线路公里数快速增长。每条线路在竣工投产签均需要对于架空线路本体进行验收工作，对于500kV电压等级输电线路，一般是通过运维人员攀爬杆塔进行架空线路“走线”，而对于110kV以及220kV架空输电线路通常是通过无人机航拍验收架空线路是否存在缺陷。但是对于架空线路走线，其一耗费时间过长，消耗体力过大，往往一档线路需要一上午甚至一天时间，因为需要耗费大量时间在攀爬杆塔以及出线过程，工作效率较低。其二是高空作业存在安全隐患，无法做到绝对安全。而对于无人机航拍，其一无人机无法离导线过近，过近存在“炸机”风险，且拍摄成像可能针对导线本体不够清楚；其二目前的无人机产品无法拍摄架空线路底部面的情况，当缺陷位于架空线路下方时可能无法发现。
[0003]现有的走线机器人仅能够在无障碍物的线缆上移动，但是架空线路上常设置有中间隔棒或防震锤等零部件，当走线机器人遇到障碍物时无法进行移动，应用范围较小。
[0004]基于此，亟需一种走线机器人及其使用方法，以解决上述存在的问题。

技术实现思路

[0005]基于以上所述，本专利技术的目的在于提供一种走线机器人及其使用方法，实现了走线机器人遇到障碍物时能够自动跨越，提高了走线机器人的灵活性和应用范围。
[0006]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]一方面，提供一种走线机器人，能够在线缆上移动，所述线缆的长度方向为第一方向，所述走线机器人包括：
[0008]导轨装置；
[0009]第一伸缩装置，其第一端连接于所述导轨装置，所述导轨装置能够驱动所述第一伸缩装置沿所述第一方向移动，所述第一伸缩装置的第二端驱动连接于所述线缆且能够沿所述线缆移动；所述第一伸缩装置能够伸缩，以使所述第一伸缩装置的第二端能够连接或脱离所述线缆；
[0010]第二伸缩装置，其第一端连接于所述导轨装置，所述导轨装置能够驱动所述第二伸缩装置沿所述第一方向移动，所述第二伸缩装置的第二端驱动连接于所述线缆且能够沿所述线缆移动；所述第二伸缩装置能够伸缩，以使所述第二伸缩装置的第二端能够连接或脱离所述线缆；
[0011]所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置沿第一方向间隔设置；
[0012]检测装置，其安装于所述导轨装置上，用于检测所述走线机器人所在的环境信息。
[0013]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述检测装置包括摄像头和多个转动臂，多个所述转动臂首尾相连且多个所述转动臂之间通过电机传动铰接，多个所述转动臂的一
端连接于所述导轨装置，另一端设置有所述摄像头。
[0014]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述导轨装置包括横梁、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件沿第一方向间隔安装于所述横梁内，所述第一驱动组件驱动连接于所述第一伸缩装置的第一端，所述第二驱动组件驱动连接于所述第二伸缩装置的第一端。
[0015]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条沿第一方向安装于所述横梁，所述第一驱动件安装于所述第一伸缩装置的第一端且驱动连接于所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。
[0016]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述第一伸缩装置包括伸缩组件和第三驱动组件，所述伸缩组件一端连接于所述导轨装置，另一端连接于所述第三驱动组件；
[0017]所述第三驱动组件包括两个夹紧部件和驱动部件，两个所述夹紧部件对称设置于所述线缆两侧，两个所述夹紧部件能够夹紧或松脱所述线缆，所述驱动部件驱动连接于所述线缆。
[0018]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述伸缩组件包括第一壳体、连接杆、第二驱动件、第二齿轮和第二齿条，所述第一壳体连接于所述导轨装置，所述第二齿条安装于所述第一壳体内，所述连接杆一端连接于所述第二驱动件，另一端连接于所述第三驱动组件；所述第二驱动件驱动连接于所述第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接。
[0019]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述伸缩组件包括第一壳体和气缸，所述气缸安装于所述第一壳体内，所述第三驱动组件连接于所述气缸的输出端。
[0020]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述夹紧部件包括第二壳体、第三驱动件、丝杠、夹紧轮和连接件，所述第三驱动件安装于所述第二壳体内，且所述第三驱动件驱动连接于所述丝杠，所述连接件螺纹连接于所述丝杠，所述夹紧轮转动安装于所述连接件内，两个所述夹紧部件的所述夹紧轮能够抵接于所述线缆的两侧。
[0021]作为一种走线机器人的优选技术方案，所述夹紧部件还包括压力检测传感器，所述压力检测传感器用于检测所述夹紧轮与所述线缆之间的压力。
[0022]另一方面，提供一种走线机器人使用方法，应用于以上任一项所述的走线机器人，包括以下步骤：
[0023]S1、第一伸缩装置和第二伸缩装置分别驱动连接于线缆，并沿所述线缆移动；
[0024]S2、检测装置检测所述走线机器人所在的环境信息，若检测到障碍物，进行步骤S3；
[0025]S3、所述第一伸缩装置缩回并沿导轨装置向前移动，跨越所述障碍物后，所述第一伸缩装置伸出并驱动连接于所述线缆；所述走线机器人向前移动至所述障碍物位于所述第二伸缩装置的前方；所述第二伸缩装置缩回并沿导轨装置向前移动，跨越所述障碍物后，所述第二伸缩装置伸出并驱动连接于所述线缆；所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置相对所述导轨装置复位。
[0026]本专利技术的有益效果为：
[0027]本专利技术提供一种走线机器人及其使用方法，使用时，将走线机器人的第一伸缩装置和第二伸缩装置分别驱动连接于线缆，并沿线缆移动；当检测装置检测到障碍物时，第一
可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0045]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0046]如图1
‑
图7所示，本实施例提供一种走线机器人，该走线机器人能够在线缆10上移动，线缆10的长度方向为第一方向，走线机器人包括导轨装置1、第一伸缩装置2、第二伸缩装置3和检测装置4。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种走线机器人，能够在线缆(10)上移动，所述线缆(10)的长度方向为第一方向，其特征在于，所述走线机器人包括：导轨装置(1)；第一伸缩装置(2)，其第一端连接于所述导轨装置(1)，所述导轨装置(1)能够驱动所述第一伸缩装置(2)沿所述第一方向移动，所述第一伸缩装置(2)的第二端驱动连接于所述线缆(10)且能够沿所述线缆(10)移动；所述第一伸缩装置(2)能够伸缩，以使所述第一伸缩装置(2)的第二端能够连接或脱离所述线缆(10)；第二伸缩装置(3)，其第一端连接于所述导轨装置(1)，所述导轨装置(1)能够驱动所述第二伸缩装置(3)沿所述第一方向移动，所述第二伸缩装置(3)的第二端驱动连接于所述线缆(10)且能够沿所述线缆(10)移动；所述第二伸缩装置(3)能够伸缩，以使所述第二伸缩装置(3)的第二端能够连接或脱离所述线缆(10)；所述第一伸缩装置(2)和所述第二伸缩装置(3)沿第一方向间隔设置；检测装置(4)，其安装于所述导轨装置(1)上，用于检测所述走线机器人所在的环境信息。2.根据权利要求1所述的走线机器人，其特征在于，所述检测装置(4)包括摄像头(41)和多个转动臂(42)，多个所述转动臂(42)首尾相连且多个所述转动臂(42)之间通过电机传动铰接，多个所述转动臂(42)的一端连接于所述导轨装置(1)，另一端设置有所述摄像头(41)。3.根据权利要求1所述的走线机器人，其特征在于，所述导轨装置(1)包括横梁(11)、第一驱动组件(12)和第二驱动组件(13)，所述第一驱动组件(12)和所述第二驱动组件(13)沿第一方向间隔安装于所述横梁(11)内，所述第一驱动组件(12)驱动连接于所述第一伸缩装置(2)的第一端，所述第二驱动组件(13)驱动连接于所述第二伸缩装置(3)的第一端。4.根据权利要求3所述的走线机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(12)包括第一驱动件(121)、第一齿轮(122)和第一齿条(123)，所述第一齿条(123)沿第一方向安装于所述横梁(11)，所述第一驱动件(121)安装于所述第一伸缩装置(2)的第一端且驱动连接于所述第一齿轮(122)，所述第一齿轮(122)与所述第一齿条(123)啮合连接。5.根据权利要求1
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4任一项所述的走线机器人，其特征在于，所述第一伸缩装置(2)包括伸缩组件(21)和第三驱动组件(22)，所述伸缩组件(21)一端连接于所述导轨装置(1)，另一端连接于所述第三驱动组件(22)；所述第三驱动组件(22)包括两个夹紧部件(221)和驱动部件(222)，两个所述夹紧部件(221)对称设置于所述线缆(10)两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成坤，陈晓儒，黄戬，邓小康，黄龙毅，朱双，王庄子，罗世彬，章轩铭，杨世迎，张惠荣，张建锋，黄景林，陈景，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司惠州供电局，
类型：发明
国别省市：