测距摄像装置制造方法及图纸

在测距摄像装置(10)中，驱动控制部(3)生成包含以所述发光控制脉冲的定时为基准的第一曝光控制脉冲、第二曝光控制脉冲以及第三曝光控制脉冲的曝光控制信号，第三曝光控制脉冲与发光控制脉冲的时间差比第二曝光控制脉冲与发光控制脉冲的时间差大，第二曝光控制脉冲与发光控制脉冲的时间差比第一曝光控制脉冲与发光控制脉冲的时间差大，摄像部(2)输出表示通过由所述第一曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第一曝光信号、表示通过由所述第二曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第二曝光信号、以及表示通过由所述第三曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第三曝光信号。荷量的第三曝光信号。荷量的第三曝光信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测距摄像装置


[0001]本公开涉及测距摄像装置。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种测距摄像装置，其通过照射脉冲光并接收来自对象物体的反射光来测定到对象物的距离。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2007/150246号

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]根据现有技术，在不仅包含来自对象物的直接反射光还包含间接反射光的多通路环境中，存在测距精度劣化的问题。
[0008]本公开提供一种能够降低多通路环境中的测距精度的劣化的测距摄像装置。
[0009]解决问题的手段
[0010]本公开的一形态的测距摄像装置是通过照射脉冲光并接收来自对象物体的反射光来测定到对象物的距离的测距摄像装置，具备：驱动控制部，输出包含指示发光的发光控制脉冲的发光控制信号和包含指示曝光的曝光控制脉冲的曝光控制信号；光源部，在所述发光控制脉冲的定时进行所述脉冲光的照射；摄像部，将来自被照射了所述脉冲光的对象物体的反射光在所述曝光控制脉冲的定时进行曝光，并输出表示通过曝光产生的信号电荷量的曝光信号；以及运算部，将所述曝光信号作为输入来进行距离运算，并输出距离图像，所述驱动控制部生成曝光控制信号，所述曝光控制信号包含以所述发光控制脉冲的定时为基准的第一曝光控制脉冲、第二曝光控制脉冲以及第三曝光控制脉冲，所述第三曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第一曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述摄像部输出表示通过由所述第一曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第一曝光信号、表示通过由所述第二曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第二曝光信号、以及表示通过由所述第三曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第三曝光信号。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本公开的测距摄像装置，能够降低多通路环境中的测距精度的劣化。
附图说明
[0013]图1是表示实施方式1的测距摄像装置的结构例的框图。
[0014]图2A是表示实施方式1的测距摄像装置的发光控制信号以及曝光控制信号的信号
波形例的定时图。
[0015]图2B是表示实施方式1的测距摄像装置的发光控制信号以及曝光控制信号的其他信号波形例的定时图。
[0016]图3是表示图2A的发光控制信号和曝光控制信号的A0期间、A1期间和BG期间的信号波形例的图。
[0017]图4是表示实施方式1的测距摄像装置的发光控制信号和曝光控制信号、测定距离D的关系的图。
[0018]图5是表示实施方式2的测距摄像装置的结构例的框图。
[0019]图6A是表示实施方式2的测距摄像装置的动作例的定时图。
[0020]图6B是表示实施方式2的测距摄像装置的其他动作例的定时图。
[0021]图7是表示实施方式2的图6A的发光控制信号和曝光控制信号的帧A的A0期间、A1期间和BG期间的信号波形的图。
[0022]图8是表示实施方式2的图6A的发光控制信号和曝光控制信号的帧B的bA0期间、bA1期间、bBG期间的信号波形的图。
[0023]图9A是表示实施方式2的测距摄像装置的帧A中的来自对象物体的直接反射光和间接反射光及A0、A1曝光控制信号的时间关系、以及实际距离和测定距离D的关系的图。
[0024]图9B是表示实施方式2的测距摄像装置的帧B中的来自对象物体的调节反射光和间接反射光及A0、A1曝光控制信号的时间关系、以及实际距离和测定距离D的关系的图。
[0025]图9C是表示实施方式2的测距摄像装置的帧B中的来自另一对象物体的直接反射光和间接反射光及A0、A1曝光控制信号的时间关系、以及实际距离和测定距离D的另一关系的图。
[0026]图10是表示实施方式1和实施方式2的测距摄像装置的另一驱动的定时图，并且是表示A0期间、A1期间和BG期间的输出的图。
[0027]图11是表示实施方式1和实施方式2的测距摄像装置的驱动的定时图，并且是表示A0期间、A1期间和BG期间的另一输出的图。
[0028]图12是表示实施方式1和实施方式2的测距摄像装置的驱动的定时图，并且是表示A0期间、A1期间和BG期间的另一输出的图。
[0029]图13A是表示实施方式的测距摄像装置的像素识别信号的说明图。
[0030]图13B是表示实施方式的测距摄像装置的像素识别信号的说明图。
[0031]图14是表示实施方式1和实施方式2的测距摄像装置的驱动的定时图。
[0032]图15是表示实施方式1和实施方式2的测距摄像装置的驱动的定时图。
具体实施方式
[0033](作为本公开的基础的见解)
[0034]本专利技术的专利技术人发现，关于在“
技术介绍
”栏中记载的测距摄像装置，产生以下问题。
[0035]在现有的TOF测距方式中，从光源射出的照射光通常具有20度～150度左右的展幅。在对象物体和测距摄像装置的附近存在墙壁、天花板或障碍物等反射物体的情况下，具有展幅的照射光的一部分经由反射物体被对象物体反射，并作为间接反射光返回到测距摄
像装置。其结果，被测距摄像装置观测的反射光的强度是强度强的直接反射光和强度低的间接反射光两者混合存在而曝光的。由于间接反射光的飞行距离比直接反射光长，所以间接反射光比直接反射光晚返回到测距摄像装置。此时，由于混合存在间接反射光，测距摄像装置和对象物体之间的被观测的距离会被观测为比由直接反射光导出的本来的距离更远。这样，在多通路环境中，间接反射光成为产生测定误差的原因，存在被测定的距离比实际的距离大的问题。
[0036]为了解决这样的问题，本公开的一形态的测距摄像装置是通过照射脉冲光并接收来自对象物体的反射光来测定到对象物的距离的测距摄像装置，具备：驱动控制部，输出包含指示发光的发光控制脉冲的发光控制信号和包含指示曝光的曝光控制脉冲的曝光控制信号；光源部，在所述发光控制脉冲的定时进行所述脉冲光的照射；摄像部，将来自被照射了所述脉冲光的对象物体的反射光在所述曝光控制脉冲的定时进行曝光，并输出表示通过曝光产生的信号电荷量的曝光信号；以及运算部，将所述曝光信号作为输入来进行距离运算，并输出距离图像，所述驱动控制部生成曝光控制信号，所述曝光控制信号包含以所述发光控制脉冲的定时为基准的第一曝光控制脉冲、第二曝光控制脉冲以及第三曝光控制脉冲，所述第三曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第一曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述摄像部输出表示通过由所述第一曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第一曝光信号、表示通过由所述第二曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第二曝光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种测距摄像装置，通过照射脉冲光并接收来自对象物体的反射光来测定到对象物的距离，其中，具备：驱动控制部，输出包含指示发光的发光控制脉冲的发光控制信号和包含指示曝光的曝光控制脉冲的曝光控制信号；光源部，在所述发光控制脉冲的定时进行所述脉冲光的照射；摄像部，将来自被照射了所述脉冲光的对象物体的反射光在所述曝光控制脉冲的定时进行曝光，并输出表示通过曝光产生的信号电荷量的曝光信号；以及运算部，将所述曝光信号作为输入来进行距离运算，并输出距离图像，所述驱动控制部生成曝光控制信号，所述曝光控制信号包含以所述发光控制脉冲的定时为基准的第一曝光控制脉冲、第二曝光控制脉冲以及第三曝光控制脉冲，所述第三曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述第二曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第一曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述摄像部输出表示通过由所述第一曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第一曝光信号、表示通过由所述第二曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第二曝光信号、以及表示通过由所述第三曝光控制脉冲引起的曝光而产生的信号电荷量的第三曝光信号。2.根据权利要求1所述的测距摄像装置，其中，所述运算部基于所述第二曝光信号的信号电荷量相对于所述第一曝光信号、所述第二曝光信号以及所述第三曝光信号各自的信号电荷量的合计的比率，来输出距离信息。3.根据权利要求2所述的测距摄像装置，其中，所述驱动控制部使所述第一曝光控制脉冲以及所述第三曝光控制脉冲与共同的一个所述发光控制脉冲对应生成。4.根据权利要求2所述的测距摄像装置，其中，所述驱动控制部，使所述第一曝光控制脉冲与一个所述发光控制脉冲对应生成，使所述第二曝光控制脉冲与一个所述发光控制脉冲对应生成，使所述第三曝光控制脉冲与一个所述发光控制脉冲对应生成。5.根据权利要求1所述的测距摄像装置，其中，所述曝光控制信号包含第四曝光控制脉冲，所述第四曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差比所述第三曝光控制脉冲与所述发光控制脉冲的时间差大，所述驱动控制部，使所述第一曝光控制脉冲以及所述第三曝光控制脉冲与共同的一个所述发光控制脉冲对应生成，使所述第二曝光控制脉冲以及所述第四曝光控制脉冲与共同的一个所述发光控制脉冲对应生成。6.根据权利要求5所述的测距摄像装置，其中，
所述运算部基于第二合计相对于第一合计的比率来输出所述距离信息，所述第一合计为所述第一曝光信号、所述第二曝光信号、所述第三曝光信号以及第四曝光信号各自的信号电荷量相加所得，所述第二合计为所述第二曝光信号以及所述第四曝光信号各自的信号电荷量相加所得。7.根据权利要求5所述的测距摄像装置，其中，所述运算部基于所述第二曝光信号的信号电荷量相对于所述第一曝光信号、所述第二曝光信号、所述第三曝光信号以及第四曝光信号各自的信号电荷量相加所得的合计的比率，来输出所述距离信息。8.根据权利要求1至7中任一项所述的测距摄像装置，其中，所述驱动控制部在输入指定包含第一动作模式和第二动作模式的多个动作模式中的某一个的识别信号，并且所述识别信号指定所述第一动作模式时，控制基于第一动作的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高野遥，山田彻，西本雅彦，中村清治，西川真由，
申请(专利权)人：新唐科技日本株式会社，
类型：发明
国别省市：