本发明专利技术公开了一种细长型医疗器械驱动装置，所述细长型医疗器械驱动装置包括安装盒、安装板、驱动轮、支撑部、第一驱动组件、第二驱动组件和扭矩传感器，安装板可旋转地设置在安装盒内，驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，第一主动轮和第一被动轮可旋转地设置在安装板上，支撑部设置在安装板上，支撑部可旋转地穿设在安装盒的侧壁上，支撑部内设置有细长型医疗器械，细长型医疗器械放置在第一主动轮和第一被动轮之间，第一驱动组件用于驱动第一主动轮转动，第二驱动组件用于带动支撑部和安装板一同转动，扭矩传感器设置在第一驱动组件的输出轴上。本公开有效地避免了振动、晃动等因素的干扰，能够更快、更准确地测量出第一驱动组件转动时的扭矩。组件转动时的扭矩。组件转动时的扭矩。
【技术实现步骤摘要】
细长型医疗器械驱动装置
[0001]本公开涉及医疗器械的
，更具体地，涉及一种细长型医疗器械驱动装置。
技术介绍
[0002]介入手术是通过实时的射线照射来对患者身体内部组织及器官成像，从而完成微创手术操作的目的。手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，长期从事介入手术的医生，有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。由于介入手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间。现有的介入手术机器人可以使得手术操作者与有害环境隔离，能够实现遥控操作手术。
[0003]介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械（例如导管、导丝）的递送装置，递送装置在手术需要保持良好的稳定性，现有的递送装置是通过将压力传感器安装在整个驱动原件的底下，以此检测导丝在前进后退过程中受到的力。
[0004]但这种方式检测精度低，容易收到震动，加减速度的影响，甚至整个机构倾斜时也会受到干扰力。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是至少解决递送装置在手术过程中稳定性检测精度低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：本专利技术的第一方面提出了一种细长型医疗器械驱动装置。
[0006]根据本专利技术的细长型医疗器械驱动装置，包括：安装盒；安装板，所述安装板可旋转地设置在所述安装盒内；驱动轮，所述驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一主动轮和所述第一被动轮可旋转地设置在所述安装板上；支撑部，所述支撑部设置在所述安装板上，所述支撑部可旋转地穿设在所述安装盒的侧壁上，所述支撑部内设置有细长型医疗器械，所述细长型医疗器械放置在所述第一主动轮和所述第一被动轮之间；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述安装盒内，所述第一驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述安装盒内，所述第二驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动；扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一驱动组件的输出轴上。
[0007]根据本专利技术的细长型医疗器械驱动装置，通过将扭矩传感器直接设置在第一驱动组件的输出轴上，扭矩传感器的抗干扰能力强，不受震动、加减速等影响。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述安装盒的侧壁上设置有旋转孔，所述支撑部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述安装板可旋转地位于所述安装盒内。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述支撑部包括彼此相连的第一子部和第二子部，所述第一子部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述第二子部连接所述第一子部与所述安装板，所述第二子部的直径大于所述旋转孔的直径。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述第一主动轮和所述第一被动轮的圆周面上设置有
刻痕。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：弹性件；所述弹性件的一端设置在所述安装板上，所述弹性件的另一端设置在所述第一被动轮上，所述弹性件驱使所述第一被动轮抵靠在所述第一主动轮上。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述第一驱动组件包括：旋转电机和旋转齿轮；所述旋转齿轮设置在所述安装盒内，所述旋转电机设置在所述安装盒外；所述旋转齿轮套设在所述支撑部上，所述旋转电机可驱动所述支撑部和所述安装板发生旋转，所述支撑部和所述安装板带动所述细长型医疗器械发生旋转。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述旋转电机具有前输出端和后输出端，所述旋转电机的前输出端与所述旋转齿轮啮合，所述旋转电机的后输出端上设置有所述扭矩传感器。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述第二驱动组件包括：递送电机、递送齿轮、递送轴、套设在所述递送轴上的传动齿轮和第一伞齿轮；在本专利技术的一些实施例中，所述递送齿轮设置在所述安装盒内，所述递送电机设置在所述安装盒外；在本专利技术的一些实施例中，所述递送齿轮可旋转地套设在所述支撑部上，所述递送电机可驱动所述递送齿轮旋转；在本专利技术的一些实施例中，所述传动齿轮与所述递送齿轮啮合，所述第一伞齿轮与所述第一主动轮啮合，所述第一伞齿轮用于驱动所述第一主动轮旋转。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述第二驱动组件还包括第二伞齿轮；所述第二伞齿轮设置在所述第一主动轮上，所述第二伞齿轮与所述第一伞齿轮啮合。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：旋转传动组件，所述旋转传动组件包括第一子齿轮、第二子齿轮和第三子齿轮，所述第一子齿轮设置在所述旋转电机上，所述第二子齿轮设置在所述递送电机上，所述第三子齿轮设置在所述第一子齿轮与所述第二子齿轮之间，且所述第三子齿轮分别与所述第一子齿轮和所述第二子齿轮啮合。
[0017]在本专利技术的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，还包括：第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座彼此相对地设置在所述递送电机的两端。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：电滑环，所述电滑环套设在所述递送电机的电线上。
[0019]在本专利技术的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，还包括：传动带，所述传动带连接所述旋转电机和所述递送电机；或传动齿条，所述传动齿条连接所述旋转电机和所述递送电机。
[0020]上述说明仅是本申请实施方式技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本申请实施方式的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施方式的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0021]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通
可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向（旋转90度或者在其它方向）并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
[0034]本专利技术的目的是至少解决递送装置在手术过程中稳定性检测精度低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：如图1
‑
图3所示，根据本专利技术的细长型医疗器械驱动装置100包括：安装盒10、安装板11、驱动轮20、支撑部12、第一驱动组件30、第二驱动组件40和扭矩传感器13。
[0035]安装板11可旋转地设置在安装盒10内，支撑部12设置在安装板11上，支撑部12可旋转地穿设在安装盒10的侧壁上。
[0036]具体地，在本公开中，如图1所示，安装盒10大体为方形，安装盒10可分为上盒体（未示出）和下盒体。
[0037]安装板11上设置有支撑部12，支撑部12可旋转地穿设在安装盒10的侧壁上。由此，支撑部12可使安装板11悬空地设置在安装盒10内。
[0038]优选地，支撑部12至少为两个，两个支撑部12沿安装板11的长度方向位于安装板11的两端。由此，有效地提高了安装板11在安装盒10内的受力平衡和稳定性。
[0039]驱动轮20包括第一主动轮21和第一被动轮22，第一主动轮21和第一被动轮22可旋转地设置在安装板11上。支撑部12本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，包括：安装盒；安装板，所述安装板可旋转地设置在所述安装盒内；驱动轮，所述驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一主动轮和所述第一被动轮可旋转地设置在所述安装板上；支撑部，所述支撑部设置在所述安装板上，所述支撑部可旋转地穿设在所述安装盒的侧壁上，所述支撑部内设置有细长型医疗器械，所述细长型医疗器械放置在所述第一主动轮和所述第一被动轮之间；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述安装盒内，所述第一驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述安装盒内，所述第二驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动；扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一驱动组件的输出轴上。2.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述安装盒的侧壁上设置有旋转孔，所述支撑部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述安装板可旋转地位于所述安装盒内。3.根据权利要求2所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述支撑部包括彼此相连的第一子部和第二子部，所述第一子部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述第二子部连接所述第一子部与所述安装板，所述第二子部的直径大于所述旋转孔的直径。4.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述第一主动轮和所述第一被动轮的圆周面上设置有刻痕。5.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：弹性件；所述弹性件的一端设置在所述安装板上，所述弹性件的另一端设置在所述第一被动轮上，所述弹性件驱使所述第一被动轮抵靠在所述第一主动轮上。6.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：旋转电机和旋转齿轮；所述旋转齿轮设置在所述安装盒内，所述旋转电机设置在所述安装盒外；所述旋转齿轮套设在所述支撑部上，所述旋转电机可驱动所述支撑部和所述安装板发生旋转，所述支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：张桂林，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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