车辆控制方法、装置、电子设备及车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域。其中，所述方法包括：获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。本申请能够提高自动驾驶控制的灵活性。的灵活性。的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及车辆


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的日益完善，自动驾驶车辆受到人们的广泛关注。自动驾驶车辆能够减少因为人为错误而导致的问题，也能够减轻车辆驾驶者的工作强度。目前，车辆在自动驾驶过程中遭遇障碍物时，在各种场景下均采用相同的策略自动行驶，灵活性较差。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0005]获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
[0006]基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
[0007]基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
[0008]基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
[0009]根据本申请的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0010]第一获取模块，用于获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
[0011]第一确定模块，用于基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
[0012]第二确定模块，用于基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
[0013]控制模块，用于基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
[0014]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请的第一方面所述的方法。
[0018]根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请的第一方面所述的方法。
[0019]根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本申请的第一方面所述的方法。
[0020]根据本申请的第六方面，提供了一种车辆，被配置为执行本申请的第一方面所述的方法。
[0021]本申请实施例中，通过所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，从而能够基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，进而根据所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶，这样，目标车辆在自动驾驶过程中遭遇障碍物时，能够根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态自适应地确定行驶参数，能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的一种权重系数、速度及TTC的关系示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0028]请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。本申请实施例的车辆控制方法可以由车辆执行，具体可以由车辆的车机执行，也可以由车辆的相关控制器执行，例如专用于车辆控制的控制器执行，具体可根据实际情况确定。为方便理解，本申请实施例中以车机执行为例，对该车辆控制方法进行说明，并不作具体限定。
[0029]如图1所示，车辆控制方法包括以下步骤：
[0030]步骤101、获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态。
[0031]其中，所述第一行驶参数可以包括速度，和/或加速度，和/或加加速度等等。所述第一相对运动参数可以包括碰撞时间(Time TO Collision，TTC)，或者相对距离，或者相对速度，或者相对加速度，或者相对加加速度等等。
[0032]步骤102、基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同。
[0033]其中，可以基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，基于所述目标权重系数确定第二目标函数，所述第二目标函数用于确定目标行驶参数。
[0034]步骤103、基于所述目标控制策略确定目标行驶参数。
[0035]其中，目标行驶参数可以包括速度，和/或加速度，和/或加加速度，等与车辆行驶相关的参数。示例地，目标行驶参数可以包括纵向速度，和/或纵向加速度，和/或纵向加加
速度。
[0036]步骤104、基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
[0037]一种实施方式中，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，可以包括，基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数用于确定目标行驶参数。
[0038]需要说明的是，该第二目标函数可以是自动驾驶速度规划算法中的目标函数，自动驾驶速度规划算法通过多项式曲线拟合和优化确定车辆的行驶参数。其中，第二目标函数可以是自动驾驶速度规划算法中的优化函数，通过求解第二目标函数使得第二目标函数的值最小化，获取车辆的行驶参数。第二目标函数的设计公式可以如下：
[0039][0040]其中，
[0041][0042][0043][0044]其中，Δs
i
表示的是障碍物和车辆的相对距离，vel
i
表示的是车辆的纵向速度，vel
ref
表示的是车辆的参考速度，即用于为车辆下一时刻的速度提供参考的速度。vel
front
表示的是障碍物的纵向速度，Δt表示的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数包括速度，所述第一相对运动参数包括碰撞时间TTC。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，包括：基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数；基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数为用于规划行驶参数的优化问题的目标函数；所述基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，包括：基于所述第二目标函数确定目标行驶参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一目标函数包括第一子函数、第二子函数、第三子函数及第四子函数，所述第一子函数为相对距离的函数，所述第二子函数为纵向速度的函数，所述第三子函数为纵向加速度的函数，所述第四子函数为纵向加加速度的函数；所述目标权重系数包括第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数；所述第二目标函数为所述第一权重系数与所述第一子函数的乘积、所述第二权重系数与所述第二子函数的乘积、所述第三权重系数与所述第三子函数的乘积及所述第四权重系数与所述第四子函数的乘积的和值。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系；所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，包括：基于所述第一行驶参数、所述第一相对运动参数及所述对应关系确定目标权重系数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，包括：识别所述目标车辆所属的场景；基于所述目标车辆所属的场景，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系之前，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖江，
申请(专利权)人：集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：