救灾六足仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种救灾六足仿生机器人，包括机体、设置于机体上的六个腿部机构和与腿部机构连接的足部机构，所述腿部机构包括与所述机体连接的第一舵机、与第一舵机连接的第一支架、设置于第一支架上的第二舵机、第二支架、设置于第二支架上的第三舵机以及与第二舵机和第三舵机连接的第一连杆，所述足部机构包括与第二支架连接的外壳、足部本体以及与足部本体连接且用于调节足部本体与外壳之间距离的调节机构。本发明专利技术的救灾六足仿生机器人，来源于仿生学，可以提高对复杂地形的适应能力，体积小，腿细长且能支撑起身体和行走功能。腿细长且能支撑起身体和行走功能。腿细长且能支撑起身体和行走功能。

【技术实现步骤摘要】
救灾六足仿生机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，具体地说，本专利技术涉及一种救灾六足仿生机器人。

技术介绍

[0002]地震是一项重大灾害之一，其对人们的生产生活造成了很大的损害，汶川大地震是建国以来发生的破坏性最大的一次地震，范围也最广。随着智能设备的发展，越来越多的智能设备被用于抗震救灾与矿难等灾害救援中，各种智能机器人占据了救灾智能设备的绝大部分。目前智能机器人在救灾中主要发挥环境探测、通讯搭建、物资运输等作用。
[0003]目前救灾机器人为陆基机器人，根据行走机构的不同可分为轮式机器人、履带机器人、摆臂式履带机器人、多足机器人。这些机器人因为行进机构的不同而有着不同的机械特性。前面三种移动机器人各有各的应用场景，但都不适用于狭小的灾区废墟环境，研究六足仿生机器人应用于救灾的意义在于扩充现有救灾机器人的应用场景，与其他机器人相比有着跃障能力强、功耗低、工作空间大等优点。使得更多的机器人替代人工进入灾区危险地区，减少救灾过程中的人员伤亡。
[0004]虽然六足机器人在近些年取得了重大发展，但大多在机械结构、控制步态等领域，与早已成熟的轮式机器人相比，六足机器人依旧不够智能。目前轮式机器人已经能够实现SLAM自主导航避障，四足、六足机器人依旧停留在步态控制的研究当中，将轮式机器人平台相对成熟的导航系统适配应用在六足机器人平台上的实验较少，更多的研究实验是将SLAM应用于大型四足机器人，例如波士顿动力的Spotmini仿生狗机器人。国内外研究对多足机器人的结构功能做出改进，而对机器人的智能化、协作化的研究较少，六足机器人的功能定位为搬运和越障，对其勘测、协作、体积方面的提升不够注重。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种救灾六足仿生机器人，目的是提高对复杂地形的适应能力。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：救灾六足仿生机器人，包括机体、设置于机体上的六个腿部机构和与腿部机构连接的足部机构，所述腿部机构包括与所述机体连接的第一舵机、与第一舵机连接的第一支架、设置于第一支架上的第二舵机、第二支架、设置于第二支架上的第三舵机以及与第二舵机和第三舵机连接的第一连杆，所述足部机构包括与第二支架连接的外壳、足部本体以及与足部本体连接且用于调节足部本体与外壳之间距离的调节机构。
[0007]所述调节机构包括设置于所述第二支架上的第四舵机以及设置于所述外壳上且与第四舵机和所述足部本体连接的第一传动机构。
[0008]所述第一传动机构为齿轮齿条机构，第一传动机构的齿轮与所述第四舵机连接，第一传动机构的齿条为可移动的设置于所述外壳上，齿条的下端通过球铰链与所述足部本体连接。
[0009]所述第一舵机的动力输出端与所述机体连接，第一舵机的动力输出端的轴线与所述第二舵机的动力输出端的轴线在空间上相垂直。
[0010]所述第二舵机的动力输出端的轴线与所述第三舵机的动力输出端的相平行。
[0011]所述第一连杆的一端与所述第二舵机的动力输出端连接，第一连杆的另一端与所述第三舵机的动力输出端连接。
[0012]所述的救灾六足仿生机器人还包括第二连杆，第二连杆的一端与所述第一支架转动连接，第二连杆的另一端与所述第二支架转动连接，第二连杆的长度方向与所述第一连杆的长度方向相平行。
[0013]所述的救灾六足仿生机器人还包括执行夹机构，执行夹机构包括设置于所述机体上的底座、大臂、设置于底座上且与大臂连接的第五舵机、设置于大臂上的第六舵机8、与第六舵机8连接的小臂、夹爪组件和设置于小臂上且用于控制夹爪组件进行旋转的第七舵机。
[0014]所述夹爪组件包括与所述第七舵机连接的夹爪支架、导滑座、固定设置于导滑座上的第一夹爪、可移动的设置于导滑座上且与第一夹爪相配合的第二夹爪、设置于夹爪支架上的第八舵机以及与第八舵机和第二夹爪连接的第二传动机构。
[0015]所述第二传动机构为齿轮齿条机构，第二传动机构的齿轮与所述第八舵机连接，第二传动机构的齿条为可移动的设置于所述导滑座上，该齿条与所述第二夹爪连接。
[0016]本专利技术的救灾六足仿生机器人，来源于仿生学，可以提高对复杂地形的适应能力，体积小，腿细长且能支撑起身体和行走功能，
附图说明
[0017]本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
[0018]图1是本专利技术救灾六足仿生机器人的结构示意图；
[0019]图2是腿部机构的结构示意图；
[0020]图3是足部机构的结构示意图；
[0021]图4是机体的结构示意图；
[0022]图5是腿部第二关节的结构示意图；
[0023]图6是执行夹机构的结构示意图；
[0024]图7是夹爪组件的结构示意图；
[0025]图8是舵机控制板内部供电电路图；
[0026]图9是供电电路的接线图；
[0027]图中标记为：1、第一夹爪；2、第二夹爪；3、第八舵机；4、夹爪支架；5、第七舵机；6、舵机支架；7、小臂；8、第六舵机；9、大臂支架；10、第五舵机；11、大臂；12、底座；13、第三支撑架；14、连接杆；15、足部本体；16、齿条；17、外壳；18、第三舵机；19、第一连杆；20、第二舵机；21、第二连杆；22、第一支架；23、第二支架；24、第一舵机；25、第四舵机；26、齿轮；27、舵盘；28、第二支撑架；29、第一支撑架；30、齿轮；31、齿条；32、导滑座；33、第一降压模块；34、第二降压模块；35、5V电池；36、控制器；37、电源；38、舵机控制板。
具体实施方式
[0028]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的
说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0029]需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”“第八”和“第九”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。
[0030]如图1至图7所示，本专利技术提供了一种救灾六足仿生机器人，包括机体、设置于机体上的六个腿部机构和与腿部机构连接的足部机构，腿部机构包括与机体连接的第一舵机24、与第一舵机24连接的第一支架22、设置于第一支架22上的第二舵机20、第二支架23、设置于第二支架23上的第三舵机18以及与第二舵机20和第三舵机18连接的第一连杆19，足部机构包括与第二支架23连接的外壳17、足部本体15以及与足部本体15连接且用于调节足部本体15与外壳17之间距离的调节机构。
[0031]具体地说，如图1所示，六个腿部机构分布在机体的相对两侧，机体的每侧布置三个腿部机构，处于机体同一侧的三个腿部机构为沿机体的长度方向依次布置。腿部机构模仿蚂蚁腿部结构，结构中空细长且腿部由三个转动关节和一个移动关节组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.救灾六足仿生机器人，包括机体、设置于机体上的六个腿部机构和与腿部机构连接的足部机构，其特征在于：所述腿部机构包括与所述机体连接的第一舵机、与第一舵机连接的第一支架、设置于第一支架上的第二舵机、第二支架、设置于第二支架上的第三舵机以及与第二舵机和第三舵机连接的第一连杆，所述足部机构包括与第二支架连接的外壳、足部本体以及与足部本体连接且用于调节足部本体与外壳之间距离的调节机构。2.根据权利要求1所述的救灾六足仿生机器人，其特征在于：所述调节机构包括设置于所述第二支架上的第四舵机以及设置于所述外壳上且与第四舵机和所述足部本体连接的第一传动机构。3.根据权利要求2所述的救灾六足仿生机器人，其特征在于：所述第一传动机构为齿轮齿条机构，第一传动机构的齿轮与所述第四舵机连接，第一传动机构的齿条为可移动的设置于所述外壳上，齿条的下端通过球铰链与所述足部本体连接。4.根据权利要求1至3任一所述的救灾六足仿生机器人，其特征在于：所述第一舵机的动力输出端与所述机体连接，第一舵机的动力输出端的轴线与所述第二舵机的动力输出端的轴线在空间上相垂直。5.根据权利要求4所述的救灾六足仿生机器人，其特征在于：所述第二舵机的动力输出端的轴线与所述第三舵机的动力输出端的相平行。6.根据权利要求5所述的救...

【专利技术属性】
技术研发人员：疏达，孙际超，陈聪，王法容，曹正，徐斌秀，汤勇，王明辉，蒋浩宇，王伟峰，陈朋，祝倩莲，吉芳，常敏，马景洪，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：