一种定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及遥感定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质，本发明专利技术公开了在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息，本发明专利技术通过采集飞行航线上的障碍物图像，并根据所述障碍物图像确定障碍物图像与预设中心点坐标之间的中心点夹角，进而通过预设定位模型进行障碍物定位，获得精准的障碍物标注框，实现精准的障碍物定位功能，避免了现有技术中面对垂直方向上的障碍物定位存在较大误差，定位结果不精准的技术问题。精准的技术问题。精准的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及遥感定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]如今随着科技的发展，越来越多的领域运用到了无人机技术，例如：物流、巡航以及设备检测等，在无人机应用中，尤其重要的是无人机的定位避障功能，传统的无人机定位功能一般采用的卫星定位，结合图像定位，以确认障碍物的位置，进而进行避障，但是传统的定位手段，在面对垂直方向上的障碍物遮挡时，无法做到准确的纵向检测，存在较大误差。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中面对垂直方向上的障碍物定位存在较大误差，定位结果不精准的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种定位方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；
[0007]根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；
[0008]基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；
[0009]基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息。
[0010]可选地，所述根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角，包括：
[0011]对所述障碍物图像进行预处理；
[0012]提取预处理后的障碍物图像中的初始障碍物图像与下一帧障碍物图像；
[0013]获取所述初始障碍物图像中的第一中心点坐标与所述下一帧障碍物图像中的第二中心点坐标；
[0014]根据所述第一中心点坐标、所述第二中心点坐标以及预设中心点坐标确定中心点夹角。
[0015]可选地，所述障碍物标注框包括：横向障碍物标注框与纵向障碍物标注框；
[0016]所述基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框，包括：
[0017]基于所述中心点夹角通过预设横向定位模型获取所述障碍物图像对应的横向障碍物标注框；
[0018]基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述障碍物图像对应的纵向障碍物标注框。
[0019]可选地，所述基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述障碍物图像对
应的纵向障碍物标注框，包括：
[0020]基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述初始障碍物图像与所述下一帧障碍物图像对应的初始纵向障碍物标注框；
[0021]对所述初始纵向障碍物标注框进行线性优化，获得纵向障碍物标注框。
[0022]可选地，所述对所述初始纵向障碍物标注框进行线性优化，包括：
[0023]对所述初始纵向障碍物标注框进行平移，和/或，旋转；
[0024]获取初始纵向障碍物标注框的初始坐标信息；
[0025]获取平移距离与旋转角度，所述旋转角度包括：第一旋转角度、第二旋转角度以及第三旋转角度，所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述第三旋转角度分别对应于三维角度；
[0026]基于所述初始坐标信息、所述平移距离、所述第一旋转角度、所述第二旋转角度以及所述第三旋转角度确定纵向障碍物标注框坐标信息；
[0027]根据所述纵向障碍物标注框坐标信息确定纵向障碍物标注框。
[0028]可选地，所述对所述障碍物图像进行预处理，包括：
[0029]对所述障碍物图像进行灰度处理，获得灰度处理后的障碍物图像；
[0030]根据预设二值化阈值对所述灰度处理后的障碍物图像进行二值化处理。
[0031]可选地，所述基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息之后，还包括：
[0032]提取所述障碍物位置信息中的高度信息与水平位置信息；
[0033]根据所述高度信息、所述水平位置信息以及预设权值更新所述飞行航线。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种定位装置，所述定位装置包括：
[0035]图像获取模块，用于在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；
[0036]夹角确定模块，用于根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；
[0037]障碍物标注模块，用于基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；
[0038]位置确定模块，用于基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种定位设备，所述定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序配置为实现如上文所述的定位方法的步骤。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如上文所述的定位方法的步骤。
[0041]本专利技术提供一种定位方法，所述定位方法包括：在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息，与现有技术相比，本专利技术通过采集飞行航线上的障碍物图像，并根据所述障碍物图像确定障碍物图像与预设中心点坐标之间的中心点夹角，进而通过预设定位模型进行障碍物定位，获得精准的障碍物标注框，实现精准的障碍物定位功能，避免了现有技术中面对垂直方向上的障碍物定位存在较大误差，定位结果不精准的技术问题，提高了定位精准度。
附图说明
[0042]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的定位设备的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术定位方法第一实施例的流程示意图；
[0044]图3为本专利技术定位方法第二实施例的流程示意图；
[0045]图4为本专利技术定位方法一实施例的障碍物标注框线性优化结果示意图；
[0046]图5为本专利技术定位方法第三实施例的流程示意图；
[0047]图6为本专利技术定位装置第一实施例的结构框图。
[0048]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0049]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0050]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的定位设备结构示意图。
[0051]如图1所示，该定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角，包括：对所述障碍物图像进行预处理；提取预处理后的障碍物图像中的初始障碍物图像与下一帧障碍物图像；获取所述初始障碍物图像中的第一中心点坐标与所述下一帧障碍物图像中的第二中心点坐标；根据所述第一中心点坐标、所述第二中心点坐标以及预设中心点坐标确定中心点夹角。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述障碍物标注框包括：横向障碍物标注框与纵向障碍物标注框；所述基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框，包括：基于所述中心点夹角通过预设横向定位模型获取所述障碍物图像对应的横向障碍物标注框；基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述障碍物图像对应的纵向障碍物标注框。4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述障碍物图像对应的纵向障碍物标注框，包括：基于所述中心点夹角通过预设纵向定位模型获取所述初始障碍物图像与所述下一帧障碍物图像对应的初始纵向障碍物标注框；对所述初始纵向障碍物标注框进行线性优化，获得纵向障碍物标注框。5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述对所述初始纵向障碍物标注框进行线性优化，包括：对所述初始纵向障碍物标注框进行平移，和/或，旋转；获取初始纵向障碍物标注框的初...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯琦，
申请(专利权)人：中国人民公安大学，
类型：发明
国别省市：