机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质技术方案

一种机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质，能够用简单的方法来抑制振动。机器人的控制方法是具有基座、连接到所述基座的机械臂、以及包括用于驱动所述机械臂的电机的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，具有：第一步骤，获取重量信息，所述重量信息包括与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。从而生成校正驱动信号。从而生成校正驱动信号。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人的控制方法、机器人系统以及机器人控制程序。

技术介绍

[0002]近年来，由于在工厂中人工费的高涨、人材不足，通过各种机器人或该机器人周边设备加速了由人工进行的作业的自动化。作为各种机器人，已知例如专利文献1所示的机器人。
[0003]专利文献1的机器人为了减少臂的振动而进行以下这样的动作。首先，敲击设置于臂的末端执行器使其振动来测定该振动。接下来，基于测定结果算出臂的固有振动频率。然后，基于算出的固有振动频率，从用于使臂动作的转矩控制信号去除特定的频率成分后对转矩控制信号进行校正。
[0004]通过用该校正后的转矩信号来驱动臂，从而能够减少产生于臂的振动。
[0005]专利文献1：特开2001
‑
293638号公报
[0006]但是，专利文献1的机器人为了确定固有振动频率，需要用锤子敲击的作业或准备测量振动的测量装置，耗费功夫。

技术实现思路

[0007]本专利技术的机器人的控制方法的特征在于，所述机器人具有基座、连接到所述基座的机械臂、以及包括用于驱动所述机械臂的电机的驱动部，所述控制方法具有：第一步骤，获取重量信息，所述重量信息包括与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
[0008]本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：基座；机械臂，连接到所述基座；驱动部，包括用于驱动所述机械臂的电机；以及控制部，控制所述机械臂的工作，所述控制部具有：获取部，获取重量信息，所述重量信息为与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；以及校正信号生成部，基于所述获取部获取的所述重量信息，决定从所述驱动信号去除的频率成分，将决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
[0009]本专利技术的存储介质的特征在于，用于存储机器人控制程序，所述机器人控制程序用于控制具有基座、连接到所述基座的机械臂、以及包括驱动所述机械臂的电机的驱动部的机器人，所述机器人控制程序用于执行：第一步骤，获取重量信息，所述重量信息包括与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
附图说明
[0010]图1是本专利技术的机器人系统的概要构成图。
[0011]图2是图1所示的机器人系统的框图。
[0012]图3是图1所示的控制装置的框图。
[0013]图4是示出调整部所参照的表格的一个例子的图。
[0014]图5是示出调整部所参照的表格的一个例子的图。
[0015]图6是示出调整部所参照的表格的一个例子的图。
[0016]图7是示出调整部所参照的表格的一个例子的图。
[0017]图8是示出图1所示的机器人的、机械臂的重心与末端执行器的重心的位置关系的侧视图。
[0018]图9是示出图1所示的机器人的、机械臂的重心与末端执行器的重心的位置关系的侧视图。
[0019]图10是示出图1所示的机械臂的整体形状的图。
[0020]图11是示出图1所示的机械臂的整体形状的图。
[0021]图12是用于说明本专利技术的机器人的控制方法的流程图。
[0022]图13是用于说明图1所示的机械臂的动作路径的图。
[0023]附图标记说明
[0024]2…
机器人；3
…
示教装置；4
…
受理部；5
…
力检测部；7
…
末端执行器；8
…
控制装置；8A
…
动作处理部；8B
…
伺服处理部；8C
…
存储部；8D
…
通信部；20
…
机械臂；21
…
基座；22
…
第一臂；23
…
第二臂；24
…
第三臂；25
…
驱动部；26
…
驱动部；27
…
u驱动部；28
…
z驱动部；31
…
CPU；32
…
存储部；33
…
通信部；34
…
显示部；81
…
位置指令生成部；82
…
调整部；83
…
位置控制部；84
…
速度控制部；85
…
滤波处理部；86
…
电流控制部；100
…
机器人系统；220
…
壳体；230
…
壳体；241
…
轴；251
…
电机；252
…
制动器；253
…
编码器；261
…
电机；262
…
制动器；263
…
编码器；271
…
电机；272
…
制动器；273
…
编码器；281
…
电机；282
…
制动器；283
…
编码器；A1
…
位置关系；A2
…
位置关系；B1
…
形状；B2
…
形状；C1
…
高度；C2
…
高度；G1
…
重心；G2
…
重心；O1
…
第一轴线；O2
…
第二轴线；O3
…
第三轴线；T1
…
表格；TCP
…
控制点；P1
…
位置；P2
…
位置；P3
…
位置；P4
…
位置。
具体实施方式
[0025]以下，基于附图所示的优选的实施方式对本专利技术的机器人的控制方法、机器人系统以及机器人控制程序进行详细地说明。
[0026]实施方式
[0027]图1是本专利技术的机器人系统的概要构成图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的控制装置的框图。图4～图7分别是示出调整部所参照的表格的一个例子的图。图8和图9分别是示出图1所示的机器人的、机械臂的重心与末端执行器的重心的位置关系的侧视图。图10和图11是示出图1所示的机械臂的整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有基座、连接到所述基座的机械臂、以及包括用于驱动所述机械臂的电机的驱动部，所述控制方法具有：第一步骤，获取重量信息，所述重量信息包括与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述第二步骤中，基于示出所述频率成分与所述重量信息的关系的校正曲线或表格来决定所述频率成分。3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述第二步骤中，基于所述机械臂的规定姿态中的重心与所述末端执行器的重心的位置关系来决定所述频率成分。4.根据权利要求1或2中的任意一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人是水平多关节机器人，所述机械臂是具有连接到所述基座的第一臂、连接到所述第一臂的第二臂、以及连接到所述第二臂的第三臂的水平多关节机器人，所述第二步骤的所述频率成分的决定还基于所述机械臂的规定姿态中的所述第一臂和所述第二臂所成的角度来进行。5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第二步骤的所述频率成分的决定还基于设置于所述第三臂的控制点的高度来进行。6.根据权利要求1或2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：濑下勇，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：