机器人手制造技术

一种机器人夹持器，包括：基部；第一手指，其通过基部关节连接到基部并包括n个指骨；第二手指，其通过基部关节连接到基部并包括n+m个指骨，第二手指的每个指骨通过指骨关节连接到相邻指骨，并且第一和第二手指彼此相对；其中，n和m是正整数。n和m是正整数。n和m是正整数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手


[0001]本专利技术涉及机器人手。本专利技术的各方面涉及机器人夹持器和机器人。

技术介绍

[0002]在诸如制造业的工业中，包括机器人手和夹持器装置(在本文中也可称为机器人或机器人夹持器)的机器人设备是已知的。这种机器人设备的关键能力通常是它们能够操纵一系列物体。然而，已知的能够操纵物体并从平坦表面拾取物体的机器人夹持器在其构造上趋于复杂，特别是在这种夹持器设计成紧密模仿人手的情况下。
[0003]本专利技术的目的是提供一种减轻或基本减轻上述问题的机器人夹持器。

技术实现思路

[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人夹持器，包括：基部；第一手指，其通过基部关节连接到基部并包括n个指骨；第二手指，其通过基部关节连接到基部并包括n+m个指骨，第二手指的每个指骨通过指骨关节连接到相邻指骨，并且第一和第二手指彼此相对；其中，n和m是正整数。
[0005]本专利技术提供了一种机器人夹持器，其中手指具有不对称布置。这种布置有利地提供了夹持物体和操纵它们的能力，例如通过在两个手指之间滚动物体。这种布置也允许夹持器手动。
[0006]在机器人夹持器的一种布置中，n和m的值可以都设置为等于1，使得第一手指包括通过可枢转关节连接到基部的第一指骨，第二手指包括第一指骨和第二指骨，第二手指包括基部和第一指骨之间以及第一和第二指骨之间的可枢转关节。这种布置方便地提供了一种紧凑的(总共包括三个指骨)并且能够夹持和滚动物体的机器人夹持器。
[0007]基部可包括在基部关节之间延伸的表面，基部关节之间的距离基本与第二手指的第一指骨的长度相同，使得第一和第二手指可彼此平行，从而使第一手指的第一指骨与第二手指的第二指骨相邻。机器人夹持器的构成部件可以方便地确定尺寸，使得两个手指可以合在一起，使得它们的尖端相遇。这使得机器人夹持器更容易拾取物体。
[0008]每个关节可以绕轴线旋转，并且机器人夹持器内的所有关节的轴线可以彼此平行。
[0009]每个关节可以包括马达。这样，夹持器可被完全致动，这允许完全控制机器人夹持器的手指。这有助于机器人夹持器可能占据的夹持位置。
[0010]与第一指骨相关的马达可以位于基部内。与第二指骨相关的马达可以位于手指内。在马达位于手指内的情况下，这提供了一种夹持器，其中所有的控制元件都结合在夹持器本身内，这允许替换的夹持器以最小的难度附接到机器人，例如通过腕连接。
[0011]夹持器还可以包括通过腕连接而可旋转地连接到基部的臂部，并且每个马达可以位于远离关节的腕部内，每个马达通过腱连杆连接到关节。作为将马达结合在夹持器内的替代方案，这种布置提供了一种夹持器，其中夹持器的体积减小，因为不需要将马达整合在
其中。
[0012]每个手指可以包括尖端部分，并且手指可以构造成在打开构造和夹紧构造之间移动，在夹紧构造中，每个手指的尖端部分接触。夹持器可以有利地采取一定范围的打开构造，这允许夹持许多不同尺寸的物体。
[0013]第一和第二手指可以包括指甲突起。提供指甲突起允许更容易地拾取物体。
[0014]夹持器可以包括与第一手指相对的另外手指，每个另外手指包括n+m个指骨。
[0015]机器人夹持器可以包括：基部；第一手指，包括通过关节连接到基部的第一指骨和远离基部的尖端部分；第二手指，包括通过关节连接到基部的第一指骨和远离基部的尖端部分，其中第一和第二手指彼此相对，第一手指包括面向第二手指的内表面，第二手指包括面向第一手指的内表面；其中一个手指的尖端部分包括指甲突起，该指甲突起可在展开构造和未展开构造之间布署。
[0016]机器人夹持器可以构造成使得至少一个手指包括可在展开构造和未展开构造之间布署的指甲突起。指甲突起有利地有助于拾取和夹持物体，尤其是表面上的小而平的物体。
[0017]第一手指的尖端部分可包括指甲突起，第二手指的尖端部分可包括指甲突起，每个指甲突起可在展开构造和未展开构造之间布署，第一和第二手指的指甲突起在其展开构造时彼此相对。优选地，两个手指都包括指甲特征，以帮助夹持物体。在这种布置中，两个指甲可以接合在物体的两侧。
[0018]在未展开构造中，指甲突起可以与手指的内表面齐平，或者可以凹入手指内。在一些构造中，指甲突起可以构造成当处于未展开构造时，其与手指表面齐平或者甚至凹入手指内。
[0019]在展开构造中，指甲突起可以比在未展开构造中突出超过手指的内表面更远。在一些构造中，指甲突起在未展开构造中可能不与手指齐平或凹入其内，在这种情况下，当指甲展开时，其布置成比在未展开构造中突出超过手指的内表面更远。
[0020]至少一个手指可以包括第一指骨和第二指骨，并且尖端部分可以整合在第二指骨中。在手指包括不止一个指骨的情况下，指甲突起有利地位于最后一个指骨的尖端部分。
[0021]包括指甲突起的所述或每个手指的内表面可以在未变形构造和变形构造之间移动，并且可以构造成使得将内表面移动到变形位置导致指甲突起被展开。方便地，可以提供一种指甲布置，其中移动手指的内表面暴露出指甲突起。在这种指甲布置的一种形式中，手指可被设计成当与物体接触时变形以露出指甲突起，从而不需要机械部件。
[0022]包括指甲突起的所述或每个手指可以包括凸轮机构，其构造成当机器人夹持器与物体相互作用时延伸所述或每个手指的指甲突起。
[0023]凸轮机构可以位于所述或每个手指的内表面上。用于所述或每个手指的凸轮机构可以位于机器人夹持器的基部。
[0024]在替代构造中，包括指甲突起的所述或每个手指可以包括凹槽，指甲突起布置成在凹槽内移动，夹持器包括用于每个指甲突起的线性致动器，线性致动器布置成在展开构造和未展开构造之间移动每个指甲突起。
[0025]夹持器可以包括与第一手指相对的另外手指，并且每个手指可以包括指甲突起。
[0026]机器人夹持器可以包括：基部；第一手指，包括通过关节连接到基部的近端指骨；
第二手指，包括通过关节连接到基部的近端指骨，第一和第二手指可彼此相对；其中基部包括吸盘，其布置成允许夹持器通过吸力与物体相互作用。
[0027]机器人夹持器可以构造成使得其有利地包括吸盘，且允许夹持器在已经夹持第一物体时操纵第二物体(例如打开门或抽屉而不需要放下第一物体)。
[0028]吸盘可以包括真空泵。吸盘可以与真空泵相关，从而允许方便地产生和控制真空。真空泵可以位于基部内。
[0029]吸盘可以是被动吸盘，其构造为当吸盘被推向物体时被激活。作为真空吸盘的替代，可以使用被动吸盘，这导致与真空选项相比具有更少部件的布置。这种被动吸盘装置也将节省空间，因为需要将更少的部件装入夹持器(或相关机器人)的主体中。
[0030]基部可包括手掌表面、背部表面和侧表面，吸盘位于手掌表面、背部表面或侧表面之一上。
[0031]机器人夹持器可以包括位于基部的同一表面上的一个或多个吸盘。如果一个吸盘没有正确地形成密封(例如由于第二物体上的表面特征)，可以提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人夹持器，包括：基部；第一手指，其通过基部关节连接到基部并包括n个指骨；第二手指，其通过基部关节连接到基部并包括n+m个指骨，第二手指的每个指骨通过指骨关节连接到相邻指骨，并且第一手指和第二手指彼此相对；其中，n和m是正整数。2.如权利要求1所述的机器人夹持器，其中，n＝1且m＝1，使得所述第一手指包括通过可枢转关节连接到所述基部的第一指骨，所述第二手指包括第一指骨和第二指骨，第二手指包括在基部和第一指骨之间以及在第一指骨和第二指骨之间的可枢转关节。3.如权利要求2所述的机器人夹持器，其中，所述基部包括在所述基部关节之间延伸的表面，基部关节之间的距离基本与所述第二手指的第一指骨的长度相同，使得所述第一和第二手指可以彼此平行，从而第一手指的第一指骨与第二手指的第二指骨相邻。4.如前述权利要求中任一项所述的机器人夹持器，其中，每个关节可绕一轴线旋转，并且所述机器人夹持器内的所有关节的轴线相互平行。5.如前述权利要求中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：A肖，V克勒克，
申请(专利权)人：戴森技术有限公司，
类型：发明
国别省市：