自动仓库系统以及自动仓库系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动仓库系统及其控制方法。在自动仓库系统中，减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响。自动仓库系统(100)具备：多个自动仓库(1)、多个作业站(3)、行驶路径(R)、多个无人输送车(5)以及控制器(50)。行驶路径(R)设置为能够访问自动仓库以及作业站。无人输送车在行驶路径(R)上行驶。控制器将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域(A1、A2)，以在属于该行驶区域的自动仓库(1)与作业站(3)之间进行货物的输送的方式控制无人输送车。控制器(50)基于自动仓库或作业站中的至少一个的运转状况来决定无人输送车行驶的行驶区域的大小。区域的大小。区域的大小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动仓库系统以及自动仓库系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间行驶的多个无人输送车的自动仓库系统以及该自动仓库系统的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，公知有具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间输送货物的无人输送车的自动仓库系统(例如，参照专利文献1)。另外，在上述自动仓库系统中，设置多个自动仓库与工作站，通过多个无人输送车在自动仓库与工作站之间进行货物的输送的技术不断发展。
[0003]专利文献1：日本特开平11
‑
116006号公报
[0004]在上述自动仓库系统中，存在自动仓库和/或工作站的运转状况变化的情况。在现有的自动仓库系统中，无人输送车行驶的区域被预先决定并被固定。因此，若超出了在某区域内的由无人输送车进行的货物的输送能力的输送指令在该区域内被形成，则在该区域内被要求的货物的输送指令保持未处理的状态。与此相反，在某区域内的货物的输送指令少的情况下，未运转的无人输送车增加，没有发挥自动仓库系统的货物的输送能力。
[0005]另外，多个无人输送车在自动仓库与工作站之间移动，若每一台无人输送车的移动频率变高，则例如为了避免无人输送车彼此的碰撞，需要以不是最短的路径在自动仓库与工作站之间进行移动，另外，为了其它无人输送车的通过而需要待机等，往往自动仓库与工作站之间的货物的输送效率降低。
[0006]其结果是，由于自动仓库和/或工作站的运转率高的情况和低的情况，使无人输送车的运转状况以及货物的输送效率产生差异，在自动仓库和/或工作站的运转率高的情况和低的情况下，同样无法高效率地运用自动仓库系统。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是在具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间输送货物的无人输送车的自动仓库系统中，减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响。
[0008]以下，作为用于解决课题的机构，对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要而任意组合。
[0009]本专利技术的一个方面的自动仓库系统具备多个自动仓库、多个作业站、行驶路径、多个无人输送车以及控制器。
[0010]行驶路径设置为能够访问多个自动仓库以及多个作业站。无人输送车在行驶路径上行驶。
[0011]控制器将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域，以在属于该行驶区域的自动仓库与作业站之间进行货物的输送的方式控制无人输送车。
[0012]另外，控制器基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况，来决定无人输送
车行驶的行驶区域的大小。
[0013]在上述自动仓库系统中，基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定行驶区域的大小。由此，能够减少由自动仓库系统的自动仓库和/或作业站的运转状况产生的对无人输送车的运转状况的影响。
[0014]控制器决定的区域也可以具有多个基准区域。在该情况下，控制器也可以基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况，通过合并邻接的多个基准区域或者拆分为基准区域，来改变行驶区域的大小。
[0015]由此，能够以容易的处理执行行驶区域的大小的变更。
[0016]控制器也可以在设定多个行驶区域时，以属于各行驶区域的自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况接近的方式来决定行驶区域的大小。
[0017]设为使自动仓库和/或作业站的运转状况在全部的行驶区域中接近，从而能够在全部的行驶区域中使无人输送车的运转状况一致。
[0018]控制器也可以将自动仓库的数量相对于属于行驶区域的在与无人输送车之间进行货物的输送的作业站的数量的比例决定为，在改变行驶区域的大小的前后，在大的行驶区域中变大。
[0019]由此，在由于自动仓库和/或作业站的运转率低而设定了大的行驶区域的情况下，能够根据运转率变低的情况来减少运转状态的作业站的数量。
[0020]行驶区域也可以包含邻接的第一行驶区域和第二行驶区域。
[0021]在该情况下，控制器也可以将属于第一行驶区域的作业站中的最靠第二行驶区域侧的作业站、和属于第二行驶区域的作业站中的最靠第一行驶区域侧的作业站分别决定为第一作业站和第二作业站，以使无人输送车在第一作业站及第二作业站与自动仓库之间进行货物的输送的方式进行控制。
[0022]由此，能够通过相同的作业者使属于两个行驶区域的作业站运转。其结果是，能够减少配置在自动仓库系统的作业者的数量。
[0023]各自动仓库也可以具有在该自动仓库中输送货物的输送装置。在该情况下，控制器也可以在多个自动仓库中的输送装置的运转率高时减小行驶区域，在多个自动仓库中的输送装置的运转率低时增大行驶区域。
[0024]由此，能够减少由自动仓库的运转状况引起的影响，能够提高自动仓库系统的出入库的效率。
[0025]控制器也可以在多个无人输送车的运转率高时减小行驶区域，在多个无人输送车的运转率低时增大行驶区域。
[0026]由此，能够提高由无人输送车进行的货物的输送效率，能够提高自动仓库系统的出入库的效率。
[0027]本专利技术的其它方面的方法是自动仓库系统的控制方法。自动仓库系统具备多个自动仓库、多个作业站、设置为能够访问多个自动仓库以及多个作业站的行驶路径、以及在行驶路径上行驶的多个无人输送车。自动仓库系统的控制方法具备以下的步骤。
[0028]将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域的步骤。
[0029]以在属于行驶区域的自动仓库与作业站之间进行货物的输送的方式控制无人输送车的步骤。
[0030]在上述控制方法中，行驶区域的大小基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定。
[0031]在上述控制方法中，基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定行驶区域的大小。由此，能够减少由自动仓库系统的自动仓库和/或作业站的运转状况产生的对无人输送车的运转状况的影响。
[0032]由于能够减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响，所以即使自动仓库和/或工作站的运转状况发生变化，也能够同样高效率地运用自动仓库系统。
附图说明
[0033]图1是第一实施方式的自动仓库系统的整体的简要俯视图。
[0034]图2是放大了自动仓库系统的一部分的俯视图。
[0035]图3是表示自动仓库系统的控制结构的框图。
[0036]图4是表示自动仓库系统的动作的流程图。
[0037]图5是表示在自动仓库系统中决定小的行驶区域的情况下的一个例子的图。
[0038]图6是表示在自动仓库系统中决定大的行驶区域的情况下的一个例子的图。
[0039]图7是表示第三实施方式的作业站的决定的一个例子的图。
具体实施方式
[0040]1.第一实施方式
[0041](1)自动仓库系统的整体结构
[0042]使用图1以及图2对自动仓库系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动仓库系统，其具备:多个自动仓库；多个作业站；行驶路径，其设置为能够访问上述多个自动仓库以及上述多个作业站；多个无人输送车，其在上述行驶路径上行驶；以及控制器，其将包含上述行驶路径的至少一部分的区域决定为上述无人输送车行驶的行驶区域，以在属于该行驶区域的上述自动仓库与上述作业站之间进行货物的输送的方式控制上述无人输送车，上述控制器基于上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况，来决定上述行驶区域的大小。2.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，上述区域具有多个基准区域，上述控制器基于上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况，通过合并邻接的多个上述基准区域或者拆分为上述基准区域，来改变上述行驶区域的大小。3.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，上述控制器在设定多个上述行驶区域时，以属于各行驶区域的上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况接近的方式，来决定上述行驶区域的大小。4.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，上述控制器将上述自动仓库的数量相对于属于上述行驶区域的在与上述无人输送车之间进行货物的输送的作业站的数量的比例决定为，在改变上述行驶区域的大小的前后，在大的上述行驶区域中变大。5.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，上述行驶区域包含邻接的第一行驶区域和第二行驶区域，上述控制器将...

【专利技术属性】
技术研发人员：名古泰辅，垣贯刚，酒井贵弘，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：