控制装置、控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够在降低处理负荷的同时适当地评价行驶轨道的风险的控制装置、控制方法以及存储介质。控制装置具备：周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。行驶轨道。行驶轨道。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]已知有将鱼眼相机搭载于能够自主移动的机器人的技术。例如，在日本特开2004
‑
303137号公报中公开了如下技术：将鱼眼相机搭载于能够自主移动的机器人，基于由该鱼眼相机拍摄到的图像，来计算机器人的行驶轨道。

技术实现思路

[0003]日本特开2004
‑
303137号公报所记载的技术如下：设置用于表示特定位置的场所的标记，使用标记与机器人之间的相对距离、相对方向来使机器人行驶。但是，为了使机器人行驶而设置标记会耗费时间。
[0004]并且，在现有技术中，将由鱼眼相机拍摄到的图像的所有点从鱼眼相机坐标系坐标变换为正交坐标系，并基于变换后的坐标对行驶轨道的风险进行评价，来对行驶轨道进行修正，因此，设想为从鱼眼相机坐标系坐标变换为正交坐标系时的处理负荷较大。
[0005]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在降低处理负荷的同时适当地评价行驶轨道的风险的控制装置、控制方法以及存储介质。
[0006]本专利技术的控制装置、控制方法以及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一个方案的控制装置具备：周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述坐标变换部将所述正交坐标系中的行驶轨道坐标变换为所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，
[0008]所述风险计算部基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，
[0009]所述行驶轨道计算部基于所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，对所述正交坐标系中的行驶轨道进行修正，从而再次计算所述行驶轨道。
[0010](3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，还具备行驶控制部，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶，
[0011]在所述风险计算部判定为所述基础轨道或行驶轨道的风险为阈值以下的情况下，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶。
[0012](4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，还具备手势检测部，所述手势检测部
对基于用户的表示与所述移动体的将来的行驶相关的指示的身体动作进行检测，
[0013]所述基础轨道计算部基于由所述手势检测部检测到的身体动作，来计算所述正交坐标系中的基础轨道。
[0014](5)：本专利技术的其他方案的控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：
[0015]取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；
[0016]取得与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；
[0017]将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；
[0018]基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及
[0019]基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。
[0020](6)：本专利技术的其他方案的存储介质存储有程序，其中所述程序使搭载于移动体的计算机进行如下处理：
[0021]取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；
[0022]取得与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；
[0023]将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；
[0024]基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及
[0025]基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。
[0026]根据(1)～(6)的方案，能够在降低处理负荷的同时适当地评价行驶轨道的风险。
附图说明
[0027]图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体被使用的场景的一例的图。
[0028]图2是用于说明移动体的整体结构的一例的图。
[0029]图3是表示由用户示出的手势的一例的图。
[0030]图4是表示由坐标变换部执行的基础轨道的坐标变换的一例的图。
[0031]图5是表示风险计算部计算鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险的场景的一例的图。
[0032]图6是表示由可行驶空间检测部进行的可行驶空间的检测处理的一例的图。
[0033]图7是表示行驶轨道计算部计算正交坐标系中的行驶轨道的场景的一例的图。
[0034]图8是表示由行驶轨道计算部进行的行驶轨道的计算处理和由坐标变换部进行的行驶轨道的坐标变换的一例的图。
[0035]图9是表示由控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0036]<实施方式>
[0037]以下，参照附图对本专利技术的实施方式的控制装置、控制方法以及存储介质进行说明。
[0038][整体结构][0039]图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体10被使用的场景的一例的图。移动体10是自主移动型的机器人，具备鱼眼相机20、收容器30和车轮40。作为移动体10的利用形态，有以下的形态。用户U拿着行李B，移动体10根据用户的手势向用户U的方向移动以收容行李B。由于在移动体10与用户U之间存在障碍物OB，因此移动体10会自主地避开障碍物OB而移动至用户U的附近。在用户U将行李B放置于收容器30之后，移动体10跟随用户U而移动。
[0040]鱼眼相机20例如是包括鱼眼镜头且能够以广角(例如以360度)拍摄移动体10的周边的相机。鱼眼相机20例如通过安装于移动体10的上部而在水平方向上以广角拍摄移动体10的周边。鱼眼相机20也可以组合多个120度相机或60度相机来实现。
[0041]收容器30是用于收容任意的物品、行李的容器，被固定于移动体10的主体部。
[0042]车轮40由搭载于移动体10的内部的多个马达50驱动，实现基于移动体10的移动。车轮40例如包括由马达50沿旋转方向驱动的驱动轮、以及沿偏转方向驱动的非驱动轮即转向轮。通过调整转向轮的角度，从而移动体10能够变更前进道路。
[0043]需要说明的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示来作为正交坐标系中的基础轨道；坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述坐标变换部将所述正交坐标系中的行驶轨道坐标变换为所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，所述风险计算部基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，所述行驶轨道计算部基于所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，对所述正交坐标系中的行驶轨道进行修正，从而再次计算所述行驶轨道。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备行驶控制部，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶，在所述风险计算部判定为所述基础轨道或行驶轨道的风险为阈值以下的情况下，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：