本发明专利技术提供能够提高水花的判定精度的识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质。一种识别装置具备：取得部，其从对存在于车辆的行进方向的物体目标进行检测的光学雷达取得第一检测结果，并且从以使检测范围与光学雷达重叠的方式配置的相机取得第二检测结果；以及识别部，其基于第一检测结果以及第二检测结果，来识别存在于车辆的周围的物体目标，识别部执行将满足表示存在于距车辆规定距离以内的位置的第一条件、表示由光学雷达检测出且未由相机检测出的第二条件、以及表示宽度为规定值以下且检测持续时间为规定时间以下的第三条件的全部条件的物体目标从被识别为存在于车辆的周围的物体目标的识别结果中排除的排除处理。理。理。
【技术实现步骤摘要】
识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质
[0001]本专利技术涉及识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。在车辆的自动控制中，进行使用安装于车辆的光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)、相机等对车辆周边的物体的位置进行检测的处理。然而，若在降雨时、在路面积水时车辆行驶，则水被轮胎卷起而产生水花。存在该水花被误识别为是存在于车辆的周围的物体目标的可能性。于是，在日本特开2019
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158662号(以下，称作专利文献1)中记载有基于由相机拍摄到的图像的平均亮度、光流(Optical Flow)等信息来判定是否为水花的技术。
技术实现思路
[0003]然而，专利文献1所记载的技术不使用光学雷达的检测结果，而是对由相机拍摄到的图像进行图像处理来判定是否为水花，因此例如存在将由碰到前风挡玻璃的强降雨引起的水花误识别为是存在于车辆的周围的物体目标的情况。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，目的之一在于提供能够提高水花的判定精度的识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质。
[0005]为了解决上述课题并达成上述目的，本专利技术采用了以下的方案。
[0006](1)：本专利技术的一方案的识别装置具备：取得部，其从对存在于车辆的行进方向的物体目标进行检测的光学雷达取得第一检测结果，并且从以使检测范围与所述光学雷达重叠的方式配置的相机取得第二检测结果；以及识别部，其基于所述第一检测结果以及所述第二检测结果，来识别存在于所述车辆的周围的物体目标，所述识别部执行将满足第一条件、第二条件以及第三条件的全部条件的物体目标从被识别为存在于所述车辆的周围的物体目标的识别结果中排除的排除处理，所述第一条件表示存在于距所述车辆规定距离以内的位置，所述第二条件表示由所述光学雷达检测出且未由所述相机检测出，所述第三条件表示宽度为规定值以下且检测持续时间为规定时间以下。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述取得部取得搭载于所述车辆的雨滴传感器的检测结果，所述识别部在由所述雨滴传感器检测出降雨的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在未由所述雨滴传感器检测出降雨的情况下，不执行所述排除处理。
[0008](3)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述识别部基于所述相机的检测结果来判断路面是否润湿，所述识别部在判断为所述路面润湿的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在判断为所述路面未润湿的情况下，不执行所述排除处理。
[0009](4)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述识别部判断安装于所述车辆的窗户的刮水器是否正在动作，所述识别部在判断为所述刮水器正在动作的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在判断为所述刮水器未动作的情况下，不执行所述排除处理。
[0010](5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述识别部在距基于所述
第一检测结果而检测出的物体目标规定范围内的位置存在基于所述第二检测结果而被判定为是二轮车的物体目标的情况下，不对基于所述第一检测结果而检测出的物体目标执行所述排除处理。
[0011](6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，也可以是，所述识别部在所述排除处理中将规定时间内的距所述车辆的距离的偏差为规定值以上的物体目标从所述识别结果中排除。
[0012](7)：本专利技术的一方案的车辆系统具备：(1)至(6)中任一方案的识别装置；以及控制装置，其基于所述识别装置的识别结果，来进行所述车辆的控制。
[0013](8)：本专利技术的一方案的识别方法使计算机进行如下处理：从对存在于车辆的行进方向的物体目标进行检测的光学雷达取得第一检测结果；从以使检测范围与所述光学雷达重叠的方式配置的相机取得第二检测结果；基于所述第一检测结果以及所述第二检测结果，来识别存在于所述车辆的周围的物体目标；执行将满足第一条件、第二条件以及第三条件的全部条件的物体目标从被识别为存在于所述车辆的周围的物体目标的识别结果中排除的排除处理，所述第一条件表示存在于距所述车辆规定距离以内的位置，所述第二条件表示由所述光学雷达检测出且未由所述相机检测出，所述第三条件表示宽度为规定值以下且检测持续时间为规定时间以下。
[0014](9)：本专利技术的一方案的存储介质存储程序，所述程序用于使计算机进行如下处理：从对存在于车辆的行进方向的物体目标进行检测的光学雷达取得第一检测结果；从以使检测范围与所述光学雷达重叠的方式配置的相机取得第二检测结果；基于所述第一检测结果以及所述第二检测结果，来识别存在于所述车辆的周围的物体目标；执行将满足第一条件、第二条件以及第三条件的全部条件的物体目标从被识别为存在于所述车辆的周围的物体目标的识别结果中排除的排除处理，所述第一条件表示存在于距所述车辆规定距离以内的位置，所述第二条件表示由所述光学雷达检测出且未由所述相机检测出，所述第三条件表示宽度为规定值以下且检测持续时间为规定时间以下。
[0015]根据(1)～(9)的方案，能够提高水花的判定精度。
附图说明
[0016]图1是第一实施方式的利用了车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0017]图2是第一控制部120以及第二控制部160的功能结构图。
[0018]图3是示出在车辆M的前方产生了水花S的情形的图。
[0019]图4是示出由第一实施方式的识别装置16执行的处理的流程的流程图。
[0020]图5是示出图4的S105所示的排除处理的流程的流程图。
[0021]图6是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。
[0022]图7是示出由第二实施方式的识别装置16执行的处理的流程的流程图。
[0023]图8是示出由第三实施方式的识别装置16执行的处理的流程的流程图。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图，对本专利技术的识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质的实施方式进行说明。
[0025](第一实施方式)
[0026][整体结构][0027]图1是第一实施方式的利用了车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用基于与内燃机连结的发电机的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
[0028]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)14、雨滴传感器15、识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种识别装置，其中，所述识别装置具备：取得部，其从对存在于车辆的行进方向的物体目标进行检测的光学雷达取得第一检测结果，并且从以使检测范围与所述光学雷达重叠的方式配置的相机取得第二检测结果；以及识别部，其基于所述第一检测结果以及所述第二检测结果，来识别存在于所述车辆的周围的物体目标，所述识别部执行将满足第一条件、第二条件以及第三条件的全部条件的物体目标从被识别为存在于所述车辆的周围的物体目标的识别结果中排除的排除处理，所述第一条件表示存在于距所述车辆规定距离以内的位置，所述第二条件表示由所述光学雷达检测出且未由所述相机检测出，所述第三条件表示宽度为规定值以下且检测持续时间为规定时间以下。2.根据权利要求1所述的识别装置，其中，所述取得部取得搭载于所述车辆的雨滴传感器的检测结果，所述识别部在由所述雨滴传感器检测出降雨的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在未由所述雨滴传感器检测出降雨的情况下，不执行所述排除处理。3.根据权利要求1所述的识别装置，其中，所述识别部基于所述相机的检测结果来判断路面是否润湿，所述识别部在判断为所述路面润湿的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在判断为所述路面未润湿的情况下，不执行所述排除处理。4.根据权利要求1所述的识别装置，其中，所述识别部判断安装于所述车辆的窗户的刮水器是否正在动作，所述识别部在判断为所述刮水器正在动作的情况下，执行所述排除处理，所述识别部在判断为所述刮水器未动作的情况下，不执行所述排除处理。5.根据权利要求1所述的识别装置，其中，所述识别部在距基于所述第一检测结果而检测出的物体目标规定范围内的位置存在基于所述第二检测结果而被判定为是二轮车的物体目标的情况下，不对基于所述第一检测结果而检测出的物体目标执行所述排除处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：大井章宜，小西达也，石井健太，金田祐也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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