隐藏开关寻位的补偿方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种隐藏开关寻位的补偿方法、装置、设备及存储介质，该补偿方法包括：获取焊件的开关标志；判断开关标志是否为示教标志；若是，则记录焊件的当前位置为标准位置，将开关标志修改为焊接标志，并返回获取焊件的开关标志的步骤；若否，则记录焊件的实际位置，根据焊件的预设标准位置与实际位置补偿示教机器人的焊枪的焊接轨迹，并返回获取焊件的开关标志的步骤。本申请通过对每个焊件对应的开关标志进行识别，进而实现示教功能或对偏离预设焊接轨迹的焊件进行补偿。焊接轨迹的焊件进行补偿。焊接轨迹的焊件进行补偿。

【技术实现步骤摘要】
隐藏开关寻位的补偿方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人弧焊领域，特别是涉及一种隐藏开关寻位的补偿方法、补偿装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于视觉成本较高，在工业机器人弧焊领域，应用较多的仍是示教加复现的盲焊模式，这种模式的缺点是当工件加工精度不高或是焊接夹具定位不准确时，工件的实际焊接位置与示教位置产生偏移，当偏移超过半个焊丝直径时，焊接质量将会受到很大的影响，甚至导致整个工件报废。
[0003]现有技术中，研究者们研发了焊缝寻位功能，这个功能利用对比工件的标准位置和偏移位置之间的差值，并把差值补偿到示教位置，使实际焊接的轨迹能贴合示教轨迹。焊缝寻位功能有多种实现方式，目前最常用的是电压寻位，这种寻位方式预先在焊丝上加一个小电压，当焊丝触碰到工件时导通，形成一个电流信号，当信号导通时，机器人会记录下当前的位置。
[0004]在以往的电压寻位方法中有一个开关量，寻位的整体流程是：开关量打开时，焊丝触碰到的工件位置记录为标准位置；开光量关闭时，焊丝触碰到的位置记录为偏移位置。这样的设计在中厚板焊接领域存在两个很大的缺陷，在中厚板焊接时，往往需要寻位的工件数目很多，这导致记录标准位置的空跑时间很长；其次是当寻位轨迹的某个点需要修改时，所有的点都需要重新记录一次标准位置。

技术实现思路

[0005]本申请至少提供一种隐藏开关寻位的补偿方法、装置、设备及存储介质。
[0006]本申请第一方面提供了一种隐藏开关寻位的补偿方法，包括：r/>[0007]获取焊件的开关标志；
[0008]判断开关标志是否为示教标志；
[0009]若是，则记录焊件的当前位置为标准位置，将开关标志修改为焊接标志，并返回获取焊件的开关标志的步骤；
[0010]若否，则记录焊件的实际位置，根据焊件的预设标准位置与实际位置补偿示教机器人的焊枪的焊接轨迹，并返回获取焊件的开关标志的步骤。
[0011]本申请第二方面提供了一种隐藏开关寻位的补偿装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取焊件的开关标志；
[0013]处理模块，连接获取模块，用于判断开关标志是否为示教标志；
[0014]若是，则记录焊件的当前位置为标准位置，将开关标志修改为焊接标志；
[0015]若否，则记录焊件的实际位置，根据焊件的预设标准位置与实际位置补偿示教机器人的焊枪的焊接轨迹。
[0016]本申请第三方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，处理器
用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的补偿方法。
[0017]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器执行时实现上述第一方面中的补偿方法。
[0018]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请通过对每个焊件对应的开关标志进行识别，进而实现示教功能或对偏离预设焊接轨迹的焊件进行补偿。当多个焊件中的一个或几个需要重新调整焊接位置时，能够直接对示教机器人的焊枪的焊接轨迹进行补偿，无需从头开始寻位，以提高焊接的效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请提供的隐藏开关寻位的补偿方法一实施例的流程示意图；
[0021]图2是图1提供的补偿方法中步骤S15的具体流程示意图；
[0022]图3是图2提供的补偿方法中步骤S151和步骤S152的具体流程示意图；
[0023]图4是图1提供的补偿方法中步骤S16的具体流程示意图；
[0024]图5是本申请提供的隐藏开关寻位的补偿装置一实施例的框架示意图；
[0025]图6是本申请提供的电子设备一实施例的框架示意图；
[0026]图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]请参阅图1，图1是本申请提供的隐藏开关寻位的补偿方法一实施例的流程示意图。
[0029]本申请的隐藏开关寻位的补偿方法的执行主体可以是一种补偿装置，例如，补偿方法可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，补偿装置可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备等。在一些可能的实现方式中，该补偿方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
[0030]本实施例的补偿装置以示教机器人为例，示教机器人可包括用于焊接焊件的焊枪与能够实现参数设置的人机界面(HMI，Human Machine Interface)。可选地，在其他实施例中，示教机器人可通过数据传输线或无线传输等方式连接终端设备，并通过终端设备实现参数设置。
[0031]具体而言，本实施例的补偿方法可以包括以下步骤：
[0032]步骤S11：创建开关标志数组。
[0033]其中，在对焊件进行焊接之前，需要预先对焊件设置相应的开关标志。具体地，预先在示教机器人的数据库中创建开关标志数组，开关标志数组包括多个开关标志。由于在中厚焊接过程中，示教机器人需要对多个焊件进行焊接，因此令多个焊件中的每个焊件对应开关标志数组中的一个开关标志。可选地，多个焊件可分为N组，N为大于1的整数。
[0034]步骤S12：基于开关标志数组，设置多个焊件的开关标志的初始状态。
[0035]其中，由于每个焊件对应开关标志数组中的一个开关标志，预先对每个开关标志的初始状态进行设置，即设置多个焊件的开关标志的初始状态。其中，开关标志的初始状态可通过示教机器人的人机界面进行设置。
[0036]具体地，开关标志的初始状态设置为示教标志，当需要更改多个焊件中的某一个或几个示教点时，可通过示教机器人的人机界面将对应焊件的开关标志修改为焊接标志。其中，示教标志为true，焊接标志为false。
[0037]由于多个焊件可分为N组，且每组包含至少两个焊件，本实施例以每组的第一个焊件作为标准件，其余焊件以标准件为例进行焊接，因此将每组的第一个焊件的开关标志设置为示教标志，将其余焊件的开关标志设置为焊件标志。当需要修改对应组焊件的位置时，将对应组的第一个焊件的开关标志修改为示教标志即可。
[0038]可选地，多组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隐藏开关寻位的补偿方法，其特征在于，包括：获取焊件的开关标志；判断所述开关标志是否为示教标志；若是，则记录所述焊件的当前位置为标准位置，将所述开关标志修改为焊接标志，并返回所述获取焊件的开关标志的步骤；若否，则记录所述焊件的实际位置，根据所述焊件的预设标准位置与所述实际位置补偿示教机器人的焊枪的焊接轨迹，并返回所述获取焊件的开关标志的步骤。2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述获取焊件的开关标志的步骤之前，包括：创建开关标志数组，其中所述开关标志数组包括多个所述开关标志，一个所述焊件对应所述开关标志数组中的一个开关标志；基于所述开关标志数组，设置多个所述焊件的开关标志的初始状态。3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述记录所述焊件的当前位置为标准位置的步骤，包括：获取所述示教机器人的焊枪的移动方向与预设移动距离；基于所述移动方向，获取所述示教机器人的焊枪在所述移动方向上至触碰所述焊件的第一移动距离；判断所述第一移动距离是否等于所述预设移动距离；若是，则记录所述焊件的当前位置为标准位置。4.根据权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述获取所述示教机器人的焊枪的移动方向与预设移动距离的步骤，包括：获取所述示教机器人的焊枪的原点与预设触碰点；基于所述原点与所述预设触碰点，获取所述移动方向与所述预设距离；其中，所述移动方向为所述原点与所述预设触碰点的延长线方向，所述预设移动距离为所述原点与所述预设触碰点之间的距离。5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，所述获取所述示教机器人的焊枪在所述移动方向上至触碰所述焊件的第一移动距离的步骤，包括：获取所述示教机器人的焊枪在所述移动方向上触碰所述焊件的第一实际触碰点；基于所述第一实际触碰点，获取所述第一实际触碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：