提供了用于交通工具导航的系统和方法。在一种实现方式中，一种用于主交通工具的系统包括至少一个处理器，该至少一个处理器被编程成用于：基于主交通工具的至少一个传感器的输出来确定目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于主交通工具的一个或多个主动力学、以及目标动力学来确定碰撞时间；基于碰撞时间和主动力学来确定用于主交通工具避免碰撞的主减速；基于碰撞时间和目标动力学来确定用于目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于主减速和目标减速来确定主减速阈值；以及基于主交通工具的速度和主减速阈值来对制动主交通工具进行确定。定。定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于选择性地使交通工具减速的系统和方法
相关申请的交叉引用
[0001]本申请要求于2019年12月9日提交的美国临时申请第62/945,503号的优先权的权益。上述申请通过引用以其整体并入本文。背景
[0002]本公开总体上涉及自主交通工具导航。
技术介绍
[0003]随着技术继续进步，能够在道路上导航的完全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑各种因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全地并且准确地到达预期目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕获的信息)，并且还可能使用从其他源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具可能还需要标识其在特定道路内的位置(例如，多车道道路内的特定车道)，在其他交通工具旁边导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，以及在适当的交叉路口或立体交叉道路处从一条道路行驶到另一条道路。对在自主交通工具向其目的地行驶时由该交通工具收集的大量信息进行利用和解释提出了许多设计挑战。自主交通工具可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)提出了事实上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主交通工具依赖于传统的地图绘制技术进行导航，则存储和更新地图所需要的大量数据提出了令人生畏的挑战。
技术实现思路
[0004]与本公开一致的实施例提供了用于自主交通工具导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主交通工具导航特征。例如，与所公开的实施例一致的，所公开的系统可以包括监视交通工具环境的一个、两个或更多个相机。所公开的系统可以基于例如对由这些相机中的一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。
[0005]本公开的一个实施例涉及一种用于主交通工具的系统。该系统可包括至少一个处理器，该至少一个处理器被编程成用于：基于主交通工具的至少一个传感器的输出来确定主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于主交通工具的一个或多个主动力学、以及一个或多个目标动力学来确定主交通工具和目标交通工具的碰撞时间；基于碰撞时间和一个或多个主动力学来确定用于主交通工具避免碰撞的主减速；基于碰撞时间和一个或多个目标动力学来确定用于目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于主减速和目标减速来确定主减速阈值；以及基于主交通工具的速度和主减速阈值来对制动主交通工具进行确定。
[0006]本公开的另一个实施例涉及一种计算机实现的方法。该方法可包括：基于主交通
工具的至少一个传感器的输出来确定主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于主交通工具的一个或多个主动力学、以及一个或多个目标动力学来确定主交通工具和目标交通工具的碰撞时间；基于碰撞时间和一个或多个主动力学来确定用于主交通工具避免碰撞的主减速；基于碰撞时间和一个或多个目标动力学来确定用于目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于主减速和目标减速来确定主减速阈值；以及基于主交通工具的速度和主减速阈值来对制动主交通工具进行确定。
[0007]与其他公开的实施例相一致的，非瞬态计算机可读存储介质可以存储程序指令，该程序指令由至少一个处理设备执行，并执行本文描述的方法中的任何方法。
[0008]上述总体描述和以下详细描述仅为示例性和解释性的，并且不是权利要求的限制。
附图说明
[0009]并入本公开并构成本公开一部分的所附附图示出了各个公开的实施例。在附图中：
[0010]图1是符合所公开的实施例的示例性系统的图解表示。
[0011]图2A是包括符合所公开的实施例的系统的示例性交通工具的图解侧视图表示。
[0012]图2B是符合所公开的实施例的、图2A中所示的交通工具和系统的图解俯视图表示。
[0013]图2C是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的另一实施例的图解俯视图表示。
[0014]图2D是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的又一实施例的图解俯视图表示。
[0015]图2E是包括符合所公开的实施例的系统的交通工具的又一实施例的图解俯视图表示。
[0016]图2F是符合所公开的实施例的示例性交通工具控制系统的图解表示。
[0017]图3A是符合所公开的实施例的、包括后视镜和用于交通工具成像系统的用户接口的交通工具的内部的图解表示。
[0018]图3B是符合所公开的实施例的、被配置为定位在后视镜后面并抵靠交通工具挡风玻璃的相机支架示例的图示。
[0019]图3C是符合所公开的实施例的、图3B中所示的相机支架从不同视角的图示。
[0020]图3D是符合所公开的实施例的、被配置为定位在后视镜后面并抵靠交通工具挡风玻璃的相机支架示例的图示。
[0021]图4是被配置为存储用于执行符合所公开的实施例的一个或多个操作的指令的存储器的示例性框图。
[0022]图5A是示出了符合所公开的实施例的、用于基于单目图像分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0023]图5B是示出了符合所公开的实施例的、用于在图像的集合中检测一个或多个交通工具和/或行人的示例性过程的流程图。
[0024]图5C是示出了符合所公开的实施例的、用于在图像的集合中检测道路标记和/或
车道几何形状信息的示例性过程的流程图。
[0025]图5D是示出了符合所公开的实施例的、用于在图像的集合中检测交通灯的示例性过程的流程图。
[0026]图5E是示出了符合所公开的实施例的、用于基于交通工具路径来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0027]图5F是示出了符合所公开的实施例的、用于确定在前的交通工具是否正在改变车道的示例性过程的流程图。
[0028]图6是示出了符合所公开的实施例的、用于基于立体图像分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0029]图7是示出了符合所公开的实施例的、用于基于对三个图像集合的分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0030]图8示出了符合所公开的实施例的用于提供自主交通工具导航的稀疏地图。
[0031]图9A图示出符合所公开的实施例的道路段的部分的多项式表示。
[0032]图9B图示出符合所公开的实施例的、表示稀疏地图中所包括的针对特定道路段的交通工具的目标轨迹的三维空间中的曲线。
[0033]图10图示出符合所公开的实施例的可能被包括在稀疏地图中的示例地标。
[0034]图11A示出了符合所公开的实施例的轨迹的多项式表示。
[0035]图11B和图11C示出了符合所公开的实施例的沿多车道道路的目标轨迹。
[0036]图11D示出了符合所公开的实施例的示例道路特色(signature)概况。
[0037]图12是符合所公开的实施例的、使用从多个交通工具接收的众包数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于主交通工具的系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程成用于：基于所述主交通工具的至少一个传感器的输出来确定所述主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于所述主交通工具的一个或多个主动力学、以及所述一个或多个目标动力学来确定所述主交通工具和所述目标交通工具的碰撞时间；基于所述碰撞时间和所述一个或多个主动力学来确定用于所述主交通工具避免碰撞的主减速；基于所述碰撞时间和所述一个或多个目标动力学来确定用于所述目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于所述主减速和所述目标减速来确定主减速阈值；以及基于所述主交通工具的速度和所述主减速阈值来对制动所述主交通工具进行确定。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：基于制动所述主交通工具的确定来输出被配置成用于引起所述主交通工具制动的信号。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信号包括制动所述主交通工具的时间或施加于所述主交通工具的制动装置的压力量中的至少一者。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：基于制动所述主交通工具的确定来输出警报，其中所述警报包括可听警报、视觉警报或触觉警报中的至少一者。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主交通工具的所述至少一个传感器包括相机、LIDAR或雷达中的至少一者。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述目标交通工具的所述一个或多个目标动力学包括所述目标交通工具的速度或所述目标交通工具的预测路径中的至少一者；并且所述主交通工具的所述一个或多个主动力学包括所述主交通工具的速度或所述主交通工具的预测路径中的至少一者。7.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述主减速是用于所述主交通工具避免碰撞的最小减速；并且所述目标减速是用于所述目标交通工具避免碰撞的最小减速。8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述主减速阈值包括使用拐点函数。9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述拐点函数包括至少四个拐点。10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述碰撞时间进一步包括确定主缓冲空间和目标缓冲空间，所述主缓冲空间基于所述主交通工具的大小，并且所述目标缓冲空间基于所述目标交通工具的大小。11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主减速阈值进一步根据与所述主交通工具制造商相关联的一个或多个规格、基于所述主交通工具的最大减速能力。12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：随着所...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：移动眼视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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