一种袋装物料夹抱机构制造技术

一种袋装物料夹抱机构，包括安装轴，安装轴下端可拆卸连接铝型材横框架，铝型材横框架固定气缸安装板，气缸安装板设有至少一组夹袋机构；每组夹袋机构包括两个夹爪旋转轴，两个夹爪旋转轴分别转动连接在气缸安装板的两侧，每个夹爪旋转轴固定两个夹爪连接旋转臂，两个夹爪连接旋转臂均固定在夹爪安装板上，夹爪安装板固定一排夹爪，夹爪旋转轴固定一个气缸旋转臂的端部。相对于现有技术，本实用新型专利技术的技术效果为，本实用新型专利技术设有一排平行的夹爪，能够托起这个袋装物料，再通过下压气缸的压紧，使物料的四个方向均设有约束，非常安全，适合工业机器人的高速运动。工业机器人的高速运动。工业机器人的高速运动。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装物料夹抱机构


[0001]本技术涉及一种与工业机器人配合的袋装物料夹抱机构。

技术介绍

[0002]目前随着工业自动化的发展， 越来越多的机器人逐渐替代人工干一些重复性的机械劳动，其中袋装物料码垛领域尤为明显。市面上也存在几种机器人末端执行机构，有夹爪型的，吸盘型的，微型机械手等。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题：袋装物料（比如肥料）因为其自身特点，自身比较软，在工业机器人高速运动中，容易产生不安全因素。目前没有适合袋装物料的夹抱机构。
[0004]本技术的技术方案具体为：
[0005]一种袋装物料夹抱机构， 包括安装轴，安装轴下端可拆卸连接铝型材横框架，铝型材横框架固定气缸安装板，气缸安装板设有至少一组夹袋机构；每组夹袋机构包括两个夹爪旋转轴，两个夹爪旋转轴分别转动连接在气缸安装板的两侧，每个夹爪旋转轴固定两个夹爪连接旋转臂，两个夹爪连接旋转臂均固定在夹爪安装板上，夹爪安装板固定一排夹爪，夹爪旋转轴固定一个气缸旋转臂的端部，气缸旋转臂的另一端部铰接在一个夹爪夹紧松开气缸的活塞端，夹爪夹紧松开气缸的缸体端铰接在气缸安装板上；气缸安装板上固定下压气缸的缸体端固定在气缸安装板上，下压气缸的活塞端固定下压板，下压板位于气缸安装板的下侧。
[0006]夹爪为L状，其竖臂固定在夹爪安装板上。
[0007]夹爪旋转轴与夹爪连接旋转臂之间设有涨套。
[0008]下压板上固定多个下压气缸导向轴，下压气缸导向轴穿设在气缸安装板且能沿其滑动。
[0009]下压气缸导向轴与气缸安装板之间设有直线轴承。
[0010]夹爪夹紧松开气缸上安装有油压缓冲器。
[0011]铝型材横框架与安装轴通过螺栓螺母固定连接。
[0012]气缸安装板设有两组夹袋机构，两组夹袋机构分布在安装轴的两侧。
[0013]相对于现有技术，本技术的技术效果为，本技术设有一排平行的夹爪，能够托起这个袋装物料，再通过下压气缸的压紧，使物料的四个方向均设有约束，非常安全，适合工业机器人的高速运动。
附图说明
[0014]图1是本技术使用状态的示意图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图及其具体实施方式详细介绍本技术。
[0016]如图1，一种袋装物料夹抱机构， 包括安装轴1，安装轴1用于本技术和机器人的连接，安装轴1下端可拆卸连接铝型材横框架11，铝型材横框架11固定气缸安装板3，气缸安装板3设有至少一组夹袋机构。
[0017]每组夹袋机构包括两个夹爪旋转轴7，两个夹爪旋转轴7分别转动连接在气缸安装板3的两侧，每个夹爪旋转轴7固定两个夹爪连接旋转臂8，两个夹爪连接旋转臂8均固定在夹爪安装板10上，方便对夹爪安装板10的控制，夹爪安装板10固定一排夹爪9，每排夹爪9的多少视袋装物料的尺寸决定，夹爪旋转轴7固定一个气缸旋转臂6的端部，气缸旋转臂6的另一端部铰接在一个夹爪夹紧松开气缸2的活塞端，夹爪夹紧松开气缸2的缸体端铰接在气缸安装板3上，通过夹爪夹紧松开气缸2的活塞端的伸缩，使气缸旋转臂6、夹爪旋转轴7、夹爪连接旋转臂8、夹爪安装板10、夹爪9均沿夹爪旋转轴7的轴线转动。
[0018]气缸安装板3上固定下压气缸12的缸体端固定在气缸安装板3上，下压气缸12的活塞端固定下压板16，下压板16位于气缸安装板3的下侧。
[0019]为了方便形成侧面约束，夹爪9为L状，其竖臂92固定在夹爪安装板10上。
[0020]为了方便，夹爪旋转轴7与夹爪连接旋转臂8之间设有涨套5。
[0021]为了方便控制下压板16的运动方向，下压板16上固定多个下压气缸导向轴14，下压气缸导向轴14穿设在气缸安装板3且能沿其滑动。
[0022]为了减少摩擦，下压气缸导向轴14与气缸安装板3之间设有直线轴承15。
[0023]夹爪夹紧松开气缸2上安装有油压缓冲器4，油压缓冲器能够消除非机械运动的震动和碰撞破坏等冲击，加速机械动作频率，降低噪音，延长使用寿命。
[0024]为了方便，铝型材横框架11与安装轴1通过螺栓螺母固定连接。
[0025]为了提高效率及安全，气缸安装板3设有两组夹袋机构，两组夹袋机构分布在安装轴1的两侧，这样，每组夹袋机构均夹持一个袋装物料，有助于气缸安装板3与安装轴1的平衡，挺高了安全系数。
[0026]其工作原理为：
[0027]S1、电磁阀通电控制，下压气缸12收缩，下压板16位于高位；夹爪夹紧松开气缸2收缩，使气缸旋转臂6、夹爪旋转轴7、夹爪连接旋转臂8、夹爪安装板10、夹爪9均沿夹爪旋转轴7的轴线转动，夹爪19张开，在抓取的位置等待料包到位；
[0028]S2、料包到位后，电磁阀通电控制，夹爪夹紧松开气缸2伸长，使气缸旋转臂6、夹爪旋转轴7、夹爪连接旋转臂8、夹爪安装板10、夹爪9均沿夹爪旋转轴7的轴线反向转动，夹爪9的横臂91位于袋装物料17的下方，而且，两侧的夹爪9的横臂91均位于袋装物料17的下方，袋装物料17的下方被托起；
[0029]S3、电磁阀通电控制，下压气缸12逐渐伸长，下压板16逐渐压实袋装物料17的上方；
[0030]此时，袋装物料17的上方为下压板16，下方为夹爪9的横臂91，两个侧面均为夹爪9的竖臂92，袋装物料17的四个侧面均被固定，非常安全。
[0031]S4、压实料包后，本技术与物料随后机器人运动，到位后，在电磁阀的控制下，下压气缸1与夹爪夹紧松开气缸2同时收缩，松开袋装物料17，袋装物料17被机器人根据坐
标点放至指定位。
[0032]本技术实质上为手指型夹爪机构，主要用于机器人末端执行机构。
[0033]该技术克服了之前末端夹持机构的缺点，采用手指型结构，重量上较轻，同时在夹爪末端采用手指斗的设计，增强了夹爪对料包的阻力，从而使夹爪在中高速状态工作时稳定性较好。
[0034]其他内容参见现有技术。
[0035]以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料夹抱机构， 包括安装轴（1），其特征在于：安装轴（1）下端可拆卸连接铝型材横框架（11），铝型材横框架（11）固定气缸安装板（3），气缸安装板（3）设有至少一组夹袋机构；每组夹袋机构包括两个夹爪旋转轴（7），两个夹爪旋转轴（7）分别转动连接在气缸安装板（3）的两侧，每个夹爪旋转轴（7）固定两个夹爪连接旋转臂（8），两个夹爪连接旋转臂（8）均固定在夹爪安装板（10）上，夹爪安装板（10）固定一排夹爪（9），夹爪旋转轴（7）固定一个气缸旋转臂（6）的端部，气缸旋转臂（6）的另一端部铰接在一个夹爪夹紧松开气缸（2）的活塞端，夹爪夹紧松开气缸（2）的缸体端铰接在气缸安装板（3）上；气缸安装板（3）上固定下压气缸（12）的缸体端固定在气缸安装板（3）上，下压气缸（12）的活塞端固定下压板（16），下压板（16）位于气缸安装板（3）的下侧。2.如权利要求1所述的袋装物料夹抱机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：亓利格，步向辉，冯晓鹏，岳海姣，赵红波，
申请(专利权)人：西安信研智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：