自动泊车建图与定位的系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车建图与定位的系统及方法，包括影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其中，车辆重新定位时，所述处理单元可根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对所述已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。位位姿。位位姿。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车建图与定位的系统及其方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动泊车建图与定位的方法。

技术介绍

[0002]随着车载人工智能开发，对于自动驾驶车辆于自动泊车的功能需求增加，特别是特定停车场域的自动泊车技术。自动泊车最重要的即是定位与建立停车场域的地图。室外场域通常通过全球卫星定位系统(GPS)来实现定位，而相对的精度不佳，至于室内停车场域则受到建筑物遮蔽GPS信息无法实现定位。因此同步定位与地图建立(Simultaneous Localization and Mapping)技术便使用在以视觉辨识的方式实现车辆定位及建置停车场域地图。一般的作法是自动驾驶车辆利用单个单目摄像头，在车辆行驶在停车场域的路径上，通过计算机视觉(computer vision)创建一个与真实环境相匹配的点云地图，在进行后续自动泊车功能时，可通过地图的建立，来确定车辆自身在地图中的位置，然而这样的地图对于车辆在实际定位位姿时，往往产生辨识不佳的结果，特别是对于停车场域无特定结构或是场景变异度较低的状况。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题而提供了一种自动泊车建图与定位的系统及其方法。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下的技术方案来实现：
[0005]一种自动泊车建图与定位的系统，包括：
[0006]影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，
[0007]车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，
[0008]处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，
[0009]储存模块，储存所述三维点云地图，
[0010]其中，车辆重新定位时，所述处理单元可根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对所述已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。
[0011]所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方及车辆后方影像信息。
[0012]所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息。
[0013]所述处理单元具有语意运算，可去除所述三维点云地图中的动态特征点。
[0014]所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车辆后方影像信息有影像重叠区。
[0015]以及，
[0016]一种自动泊车建图与定位的方法，包括：
[0017]接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，
[0018]接收来自车辆的行车数据信息，
[0019]在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后后，构建三维点云地图，
[0020]储存所述构建的三维点云地图，
[0021]其中，车辆重新定位时，根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对所述已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。
[0022]所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方及车辆后方影像信息。
[0023]所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息。
[0024]还包括语意运算，可去除所述三维点云地图中的动态特征点。
[0025]所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车辆后方影像信息有影像重叠区。
[0026]本专利技术具有以下优点：
[0027]1、在自动泊车建立停车场域地图时，由于本专利技术的系统接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，可以涵盖所有车辆周围环境的视野，亦即构成一个全景的视野，提高在建构停车场域的三维点云地图的完整度，同时，为了达到更精确的停车场域的三维点云地图，本专利技术可经由语意运算去除所述三维点云地图中的动态特征点。
[0028]2、由于本专利技术装载于车辆前方、车辆后方及车辆左右两侧的单目摄像头，经由前后影像帧的取代方式，可减少镜头造成影像边缘的失真情形，提高在建构停车场域的三维点云地图的完整度与准确性。
[0029]3、在自动泊车的定位时，如面对重复性较高的停车场域，或是车辆行进的角度有偏移时，由于这些单目摄像头实时拍摄的影像信息的不同，可快速找到这些单目摄像头对应于停车场域的三维点云地图定位位姿，进而得到车辆定位位姿。
附图说明
[0030]图1是本专利技术的一种自动泊车建图与定位的系统的结构示意图；
[0031]图2是本专利技术的一种自动泊车建图与定位的方法流程图；
[0032]图3是本专利技术的第一实施方式的单目摄影机设置于车辆的示意图；
[0033]图4是本专利技术的第二实施方式的单目摄影机设置于车辆的示意图。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，
本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0036]在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0037]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通或两个组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0038]下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述：
[0039]请参考图1，本专利技术公开了一种自动泊车建图与定位的系统100包括影像信息接收模块101、车辆信息总成接口102、处理单元103与储存模块104。
[0040]影像信息接收模块101用来接收连续影像信息，并具有图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车建图与定位的系统，包括：影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其特征在于，车辆重新定位时，所述处理单元根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。2.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方及车辆后方影像信息。3.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息。4.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述处理单元具有语意运算，以去除所述三维点云地图中的动态特征点。5.如权利要求3所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄隽雍，
申请(专利权)人：欧特明电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：