一种自动驾驶方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，在确定出所述车辆减速的情况下，此时会计算多个第一制动减速度和第二制动减速度，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，将所述目标制动减速度输出至车辆制动系统，以使所述车辆制动系统进行制动操作。即本发明专利技术在进行减速的过程中，既考虑了前车的行驶状态，还考虑了后车的行驶状态，能够保证在制动的过程中，不与前车和后车碰撞，提高行车安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种自动驾驶方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆安装有自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control,ACC)和自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Brake,AEB)。ACC系统和AEB系统能够根据车辆的前方车辆的行驶状态，进行车辆行驶控制，其中，该前方车辆与自车处于同一车道上。
[0003]当ACC系统或AEB系统根据前方车辆的行驶状态确定出前方车辆有减速需求时，为了避免与前方车辆碰撞，此时会控制自车跟随前方车辆进行减速控制，但是当自车的后方车辆与自车的距离较近时，自车减速，可能会出现自车与后方车辆发生碰撞的情况，车辆行驶安全性较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶方法、装置及电子设备，以解决当前方车辆有减速需求时，控制自车跟随前方车辆进行减速控制，此时可能会出现自车与后方车辆发生碰撞的情况，车辆行驶安全性较低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种自动驾驶方法，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶方法包括：
[0007]在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
[0008]根据所述碰撞概率值、自适应巡航系统的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
[0009]基于所述碰撞概率值、自动紧急制动系统的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航系统的输出结果和所述自动紧急制动系统的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
[0010]根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
[0011]将所述目标制动减速度输出至车辆制动系统，以使所述车辆制动系统进行制动操作。
[0012]可选地，在将所述制动减速度输出至车辆制动系统之后，还包括：
[0013]判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
[0014]若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
[0015]若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动系统，以及发送换道指令至转向系统，以使所述转向系统进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。
[0016]可选地，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，包括：
[0017]根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；
[0018]根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；
[0019]确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；
[0020]获取所述后方车辆的减速度值；
[0021]基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。
[0022]可选地，根据所述碰撞概率值、自适应巡航系统的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，包括：
[0023]获取所述自适应巡航系统的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航系统计算得到的第一制动初始减速度；
[0024]基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
[0025]基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；
[0026]将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
[0027]可选地，基于所述碰撞概率值、自动紧急制动系统的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，包括：
[0028]获取自动紧急制动系统的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；
[0029]在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；
[0030]在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。
[0031]可选地，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，包括：
[0032]基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所述第一制动减速度中确定出一第一制动减速度；
[0033]将确定出的第一制动减速度和所述第二制动减速度中的较小值确定为目标制动减速度。
[0034]一种自动驾驶装置，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后
方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶装置包括：
[0035]碰撞概率计算模块，用于在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；
[0036]第一速度计算模块，用于根据所述碰撞概率值、自适应巡航系统的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；
[0037]第二速度计算模块，用于基于所述碰撞概率值、自动紧急制动系统的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航系统的输出结果和所述自动紧急制动系统的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；
[0038]速度筛选模块，用于根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；
[0039]自动控制模块，用于将所述目标制动减速度输出至车辆制动系统，以使所述车辆制动系统进行制动操作。
[0040]可选地，还包括：
[0041]第一判断模块，用于判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；
[0042]第二判断模块，用于若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；
[0043]换道控制模块，用于若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于车辆中的控制器，所述车辆的前方车辆、所述车辆的后方车辆位于同一车道上；所述自动驾驶方法包括：在确定出所述车辆减速的情况下，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值；根据所述碰撞概率值、自适应巡航系统的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，不同的所述第一制动减速度对应的第一制动强度计算规则不同；基于所述碰撞概率值、自动紧急制动系统的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度；所述自适应巡航系统的输出结果和所述自动紧急制动系统的输出结果基于所述前方车辆的行驶状态确定；根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度；将所述目标制动减速度输出至车辆制动系统，以使所述车辆制动系统进行制动操作。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在将所述制动减速度输出至车辆制动系统之后，还包括：判断所述目标制动减速度是否为所述第二制动减速度、所述车辆的速度是否位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值是否大于第一预设碰撞概率阈值；若判断出所述目标制动减速度为所述第二制动减速度、所述车辆的速度位于预设速度区间内、以及所述碰撞概率值大于第一预设碰撞概率阈值，则判断是否能够进行换道操作；若是，则发送停止制动指令至所述车辆制动系统，以及发送换道指令至转向系统，以使所述转向系统进行换道操作；所述消息为表征能够进行换道的消息。3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述车辆与所述后方车辆的相对行驶信息，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值，包括：根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离以及相对速度，计算得到后向碰撞时间；根据所述车辆和所述后方车辆的相对距离、以及所述车辆的车速，计算得到后向时距；确定与所述后方车辆的车辆类型对应的权重系数；获取所述后方车辆的减速度值；基于所述后向碰撞时间、所述后向时距、所述权重系数以及所述后方车辆的减速度值，计算所述车辆与所述后方车辆的碰撞概率值。4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述碰撞概率值、自适应巡航系统的输出结果以及多个不同的第一制动强度计算规则，计算多个第一制动减速度，包括：获取所述自适应巡航系统的输出结果，所述输出结果包括所述自适应巡航系统计算得到的第一制动初始减速度；基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及最小制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；基于所述第一制动初始减速度、所述碰撞概率值以及中级制动强度计算方式，计算得到第一制动减速度；将所述第一制动初始减速度作为第一制动减速度。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述碰撞概率值、自动紧急制动系统的输出结果以及第二制动强度计算规则，计算第二制动减速度，包括：获取自动紧急制动系统的输出结果；所述输出结果包括普通减速度和分段减速度；在所述碰撞概率值小于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述普通减速度作为第二制动减速度；在所述碰撞概率值大于第二预设碰撞概率阈值的情况下，将所述分段减速度作为第二制动减速度。6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述碰撞概率值，从所述多个第一制动减速度以及所述第二制动减速度中筛选出符合预设减速度筛选条件的制动减速度，并作为目标制动减速度，包括：基于所述碰撞概率值以及第一制动减速度筛选规则，从多个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，刘飞，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：