一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质技术

本公开涉及一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，该方法包括：按照预设频率获取目标车辆在行驶过程中的车辆信息，其中，所述车辆信息为反映所述目标车辆的行驶状态的信息；根据所述车辆信息确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障；在所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障的情况下，对所述目标车辆进行故障处理。目标车辆进行故障处理。目标车辆进行故障处理。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本公开实施例涉及车辆控制
，更具体地，涉及一种车辆控制方法、一种车辆及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着电动汽车保有量的增加，汽车电子系统出现各种各样的小概率事件，由于该类问题出现几率小，但是发生之后对用户的生命安全都存在威胁；其中作为电动汽车核心的电驱动系统更是如此，其安全有效的运行，决定了汽车的安全行驶；
[0003]电机控制系统控制电机能够按照用户的驾驶意图进行加减速，电机零位十分重要。电机实际零位与电机控制系统使用零位值决定了电机能力能否发挥，以及电机能否按照预期方向行驶。其中，电机控制系统中使用的零位是在出厂的时候标定的，这个数值除了厂商，其他人员是改变不了的；电机实际零位可能会由于很多原因(如用于采集电机位置的旋转变压器故障)导致出现变化。
[0004]如果电机零位采样值或者电机旋转变压器存在问题，导致电机实际零位与电机控制系统中存储的零位值不一致。当电机实际零位与电机控制系统中存储的零位值之间的偏差大到一定程度，会出现车辆挂前进挡，但是车辆往后行驶的工况，严重威胁用户的驾驶安全。

技术实现思路

[0005]本公开实施例的一个目的是提供一种提高车辆驾驶安全的技术方案。
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
[0007]按照预设频率获取目标车辆在行驶过程中的车辆信息，其中，所述车辆信息为反映所述目标车辆的行驶状态的信息；
[0008]根据所述车辆信息确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障；
[0009]在所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障的情况下，对所述目标车辆进行故障处理。
[0010]可选的，所述车辆信息包括所述目标车辆的档位信息、电机转速和行驶地面的坡度信息，
[0011]所述根据所述车辆信息确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障包括：
[0012]判断所述目标车辆行驶地面的当前坡度是否在预设坡度范围内；
[0013]在所述当前坡度在预设坡度范围内的情况下，确定所述目标车辆的目标扭矩、以及预设的所述目标车辆的稳坡扭矩；
[0014]判断所述目标扭矩是否大于所述稳坡扭矩，并对所述目标车辆的当前电机转速与所述目标车辆的当前档位所对应的第一转速阈值进行比较；
[0015]在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据所述当前档位和比较结果确定
所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障。
[0016]可选的，在所述当前档位为前进档位的情况下，所述在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据比较结果确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障包括：
[0017]在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，若所述当前电机转速小于前进档位所对应的第一转速阈值且持续超过在第一设定时长，确定所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障。
[0018]可选的，在所述当前档位为前进档位的情况下，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：
[0019]判断所述当前电机转速是否大于预设的第二转速阈值；
[0020]在所述当前电机转速大于所述第二转速阈值的情况下，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。
[0021]可选的，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：
[0022]在所述当前电机转速小于或等于所述第二转速阈值的情况下，对所述当前电机转速与预设的第三转速阈值进行比较，直到所述当前电机转速大于或等于所述第三转速阈值，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。
[0023]可选的，在所述当前档位为倒车档位的情况下，所述在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据比较结果确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障包括：
[0024]在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，若所述当前电机转速大于倒车档位所对应的第一转速阈值且持续超过在第二设定时长的情况下，确定所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障。
[0025]可选的，在所述当前档位为倒车档位的情况下，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：
[0026]判断所述当前电机转速是否小于预设的第四转速阈值；
[0027]在所述当前电机转速小于所述第四转速阈值的情况下，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。
[0028]可选的，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：
[0029]在所述当前电机转速大于或等于所述第四转速阈值的情况下，对所述当前电机转速与预设的第五转速阈值进行比较，直到所述当前电机转速小于或所述第五转速阈值，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。
[0030]可选的，所述对所述目标车辆进行故障处理至少包括：
[0031]控制所述目标车辆的电机输出预设扭矩；和/或，
[0032]发出故障提醒。
[0033]可选的，所述车辆信息还包括车速；
[0034]所述对所述目标车辆进行故障处理包括：
[0035]判断所述目标车辆的当前车速的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值；
[0036]在所述当前车速的绝对值小于或等于所述车速阈值的情况下，控制所述目标车辆拉起电子驻车制动系统。
[0037]可选的，所述对所述目标车辆进行故障处理还包括：
[0038]获取在确定所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障的情况下所述目标车辆的车速，作为参考车速；
[0039]在所述目标车辆的当前车速的绝对值大于所述车速阈值的情况下，按照预设的频率判断所述当前车速的绝对值是否大于所述参考车速、且所述目标车辆的制动踏板是否未被踩下；
[0040]在所述当前车速的绝对值大于所述参考车速、且所述目标车辆的制动踏板未被踩下的情况下，控制所述目标车辆减速制动。
[0041]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆，包括主控制器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述主控制器用于在所述计算机程序的控制下，控制所述车辆执行根据本公开第一方面所述的方法。
[0042]根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的方法。
[0043]本公开实施例的一个有益效果在于，根据目标车辆在行驶过程中的车辆信息，来判断目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障，并在目标车辆出现电机非预期方向行驶故障的情况下，对目标车辆进行故障处理，可以准确识别出目标车辆是否出现电机非预期方向行驶的故障，保证用户的驾驶安全。
[0044]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0045]被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：按照预设频率获取目标车辆在行驶过程中的车辆信息，其中，所述车辆信息为反映所述目标车辆的行驶状态的信息；根据所述车辆信息确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障；在所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障的情况下，对所述目标车辆进行故障处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述目标车辆的档位信息、电机转速和行驶地面的坡度信息，所述根据所述车辆信息确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障包括：判断所述目标车辆行驶地面的当前坡度是否在预设坡度范围内；在所述当前坡度在预设坡度范围内的情况下，确定所述目标车辆的目标扭矩、以及预设的所述目标车辆的稳坡扭矩；判断所述目标扭矩是否大于所述稳坡扭矩，并对所述目标车辆的当前电机转速与所述目标车辆的当前档位所对应的第一转速阈值进行比较；在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据所述当前档位和比较结果确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前档位为前进档位的情况下，所述在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据比较结果确定所述目标车辆是否出现电机非预期方向行驶故障包括：在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，若所述当前电机转速小于前进档位所对应的第一转速阈值且持续超过在第一设定时长，确定所述目标车辆出现电机非预期方向行驶故障。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前档位为前进档位的情况下，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：判断所述当前电机转速是否大于预设的第二转速阈值；在所述当前电机转速大于所述第二转速阈值的情况下，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤之前，所述方法还包括：在所述当前电机转速小于或等于所述第二转速阈值的情况下，对所述当前电机转速与预设的第三转速阈值进行比较，直到所述当前电机转速大于或等于所述第三转速阈值，执行所述判断所述当前坡度是否在预设坡度范围内的步骤。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前档位为倒车档位的情况下，所述在所述目标扭矩大于所述稳坡扭矩的情况下，根据比较结果确定所述目标车辆是否出...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，黄伟，刘海军，武运峰，谭鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：